用于检测另一车辆的安全性驾驶模型合规性状态并相应地进行计划的自主车辆系统技术方案

本发明专利技术涉及用于检测另一车辆的安全性驾驶模型合规性状态并相应地进行计划的自主车辆系统。一种自主车辆(AV)系统，包括：跟踪子系统，该跟踪子系统被配置成用于检测和跟踪位于被配置成符合安全性驾驶模型的AV的后面或侧面的另一车辆的相对位置，并用于检查另一车辆的安全性驾驶模型合规性状态；以及风险降低子系统，该风险降低子系统被配置成用于基于另一车辆的安全性驾驶模型合规性状态来计划AV动作，其中，如果另一车辆的安全性驾驶模型合规性状态未知或已知是不合规的，则AV动作是管理对另一车辆进行的安全性驾驶模型合规性测试，或者是AV为降低与位于AV前方的领先车辆发生碰撞的风险而进行的操纵。

【技术实现步骤摘要】
用于检测另一车辆的安全性驾驶模型合规性状态并相应地进行计划的自主车辆系统
本公开总体上涉及检测其他车辆的安全性驾驶模型合规性状态和安全性并相应地进行计划的自主车辆(AV)系统。
技术介绍
自主车辆(AV)需要处理与人类驾驶员共享道路所产生的不确定性。人类行为使得人类驾驶的车辆具有挑战性，并且有时是危险的。安全性驾驶模型是针对基于安全地驾驶和避免事故的含义的以人为中心的常识对AV决策安全保证的正式模型。安全性驾驶模型被设计成通过定义构成危险情形的内容、导致危险情形的内容以及适当的响应，使用数学公式模拟人类的判断来进行安全决策。通过这样做，安全性驾驶模型确保AV不会引发危险情形，并且也确保AV在危险情形逼近时能够进行适当的响应。即使AV符合安全性驾驶模型，也很难避免由于不符合安全性驾驶模型的另一车辆(诸如，人类驾驶车辆)而发生事故。附图说明图1图示示例驾驶场景。图2图示根据本公开的各个方面的AV系统的示意图。图3图示根据本公开的各个方面的图2的跟踪子系统的方法的流程图。图4图示根据本公开的各个方面的图2的风险降低子系统的方法的流程图。具体实施方式本文所公开的自主车辆(AV)系统被配置成检测和跟踪位于AV后面或侧面的其他车辆的安全性驾驶模型合规性的缺乏，并引导自主车辆进行适当的响应。图1图示示例驾驶场景100。驾驶场景100涉及AV110、另一车辆120、和领先车辆130。该AV110被配置成符合安全性驾驶模型。另一车辆120在AV110后方行驶并且是人类驾驶的车辆，但是本公开并不限于这些方面。除非另有说明，否则另一车辆120可横向行驶至AV110，并且另一车辆120可以是AV。在AV110前方行驶的领先车辆130具有可能是未知的安全性驾驶模型合规性状态，但在任何情况下，是不相关的。人类驾驶员对动作的反应时间ρ人类通常高于AV的反应时间ρAV。如果领先车辆130执行制动动作，则AV110应通过制动以适当的响应进行反应，以避免与领先车辆130发生正面碰撞。然而，另一车辆120可能会由于没有维持距AV110的安全的纵向距离、或者由于较慢的人类驾驶员反应时间ρ人类，而与AV110发生碰撞。另一车辆120与AV110的该碰撞的结果可能是其中导致AV110与领先车辆130发生碰撞的连锁反应事故。这是因为AV110受到来自另一车辆120碰撞的附加能量的影响。如果AV110的AV系统确定另一车辆120不符合(合规)安全性驾驶模型，则AV110可以以会减少连锁反应事故的风险的方式进行计划。AV110可以使用现有的传感器来检测其是否正被另一车辆120跟随，以及该另一车辆120是否符合安全性模型驾驶模型。如果另一车辆120是不合规的，则AV110可在计划距领先车辆130的安全距离和适当的响应时考虑该不合规信息。图2图示根据本公开的各个方面的AV系统200的示意图。AV系统200被配置成与车辆交互或作为车辆的一部分，该车辆包括控制系统、或车辆模拟器20。在考虑车辆的情况下，AV系统200将车辆变换成AV。AV系统200的架构包括三个主要子系统：感测子系统210、计划子系统220、和动作子系统230。感测子系统210提供世界模型数据，该世界模型数据由计划子系统220用于创建由动作子系统230执行的近期(nearterm)致动器控制命令。AV系统200还可以包括安全性驾驶模型库240、存储器250、和收发器260。感测子系统210：感测子系统210通过接收、处理、和融合传感器信息来与真实世界相对接。它将世界模型数据提供给计划子系统220和安全性驾驶模型库240。感测子系统210包括传感器数据接收子系统212、安全性驾驶模型世界提取子系统214、以及检测和跟踪子系统216(下文中“跟踪系统216”)。传感器数据接收子系统212：传感器数据接收子系统212负责对AV110的环境进行感知。传感器数据接收子系统212从安装在AV110中的传感器接收传感器数据。安全性驾驶模型世界提取子系统214：安全性驾驶模型世界提取子系统214被配置成从所接收的传感器数据中提取世界模型。检测和跟踪子系统216(“跟踪子系统216”)：跟踪子系统216被配置成检测和跟踪位于AV110后面或侧面的另一车辆120的相对定位，并检查另一车辆120的安全性驾驶模型合规性状态。该AV110被配置成符合安全性驾驶模型。跟踪子系统216还被配置成将另一车辆120和相应的安全性驾驶模型合规性状态添加到已知的其他车辆的列表中。该列表可以包括诸如另一车辆的位置和标识号、安全性驾驶模型合规性状态(即，合规的、不合规的、或未知的)、当前安全性风险状态、以及最大的所观察或所测得的安全性风险之类的信息。跟踪子系统216也可以被配置成确定AV110相对于另一车辆120是否处于危险情形中。危险情形可以被定义为当另一车辆120与AV110之间的碰撞风险高于阈值风险T风险时。如果跟踪子系统216确定AV110相对于另一车辆120处于危险情形中，则跟踪子系统216被配置成确定另一车辆120是否是安全性驾驶模型合规的。可通过监测另一车辆对危险情形的反应，或通过将另一车辆的响应时间ρ另一车辆与具有阈值响应时间ρ阈值的危险情形进行比较来确定合规性。另一车辆对危险情形的响应时间ρ另一车辆被定义为从危险情形的开始到另一车辆对危险情形的反应。跟踪子系统216可配置成向另一车辆120分配安全性风险等级。当另一车辆120可能以不安全的方式接近AV110时，跟踪子系统216不断地更新安全性风险等级。最大的所观察的或所测得的安全性风险等级是另一车辆120相对于AV110所达到的最高安全性风险等级。以此方式，计划子系统220可以提前计划。安全性风险等级可以是数字，更一般的级别，诸如低的、中等的、高的、或任何其他合适的分级系统。安全性风险等级可以取决于AV110的容差，诸如AV110是否处于危险情形中。如果AV110与领先车辆130之间有足够的纵向距离，则AV110不处于危险情形中，并且可以容忍来自AV110后面行驶的另一车辆120的更多安全性风险，因为AV110具有加速的选项。然而，如果领先车辆130突然制动，则AV110除了制动之外别无选择。由于领先车辆130施加的增加的风险，再加上另一车辆120将紧跟AV110的潜在风险，AV110的安全性风险容差随后降低。跟踪子系统216被配置成检测和跟踪多个其他车辆120。跟踪子系统216可被配置成向多个其他车辆120分配各自的安全性风险等级，并根据各自的安全性风险等级对多个其他车辆120进行排名。图3图示根据本公开的各个方面的图2的跟踪子系统216的方法300的流程图。作为概述，跟踪子系统216检查AV110附近区域的另一车辆120的状态，并且然后将另一车辆120标记为安全性驾驶模型合规的、可能合规的、或不合规的。跟踪子系统216应知晓另一车辆120本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主车辆AV系统，所述自主车辆AV系统包括：/n跟踪子系统，所述跟踪子系统被配置成用于检测和跟踪位于被配置成符合安全性驾驶模型的AV的后面或侧面的另一车辆的相对位置，并用于检查所述另一车辆的安全性驾驶模型合规性状态；以及/n风险降低子系统，所述风险降低子系统被配置成用于基于所述另一车辆的所述安全性驾驶模型合规性状态来计划AV动作，/n其中，如果所述另一车辆的所述安全性驾驶模型合规性状态未知或已知是不合规的，则所述AV动作是管理对所述另一车辆进行的安全性驾驶模型合规性测试，或者是所述AV为降低与定位在所述AV前方的领先车辆发生碰撞的风险而进行的操纵。/n

【技术特征摘要】
20191228 US 16/729,3351.一种自主车辆AV系统，所述自主车辆AV系统包括：
跟踪子系统，所述跟踪子系统被配置成用于检测和跟踪位于被配置成符合安全性驾驶模型的AV的后面或侧面的另一车辆的相对位置，并用于检查所述另一车辆的安全性驾驶模型合规性状态；以及
风险降低子系统，所述风险降低子系统被配置成用于基于所述另一车辆的所述安全性驾驶模型合规性状态来计划AV动作，
其中，如果所述另一车辆的所述安全性驾驶模型合规性状态未知或已知是不合规的，则所述AV动作是管理对所述另一车辆进行的安全性驾驶模型合规性测试，或者是所述AV为降低与定位在所述AV前方的领先车辆发生碰撞的风险而进行的操纵。


2.如权利要求1所述的AV系统，其特征在于，所述安全性驾驶模型合规性测试包括：
请求所述AV的控制系统以执行AV动作；以及
监测由所述另一车辆对所述AV动作的反应。


3.如权利要求2所述的AV系统，其特征在于，所述AV动作包括请求所述控制系统以执行制动动作，并且所述监测包括将所述另一车辆的反应的响应时间与阈值响应时间进行比较。


4.如权利要求2所述的AV系统，其特征在于，所述AV动作包括请求所述AV的所述控制系统以减小所述AV与所述另一车辆之间的距离，并且该监测包括将所述另一车辆反应的响应时间与阈值响应时间进行比较。


5.如权利要求1所述的AV系统，进一步包括：
存储器，所述存储器被配置成用于存储已知的其他车辆的列表和相应的安全性驾驶模型合规性状态。


6.如权利要求5所述的AV系统，其特征在于，所述跟踪子系统被配置成用于将所述另一车辆和相应的安全性驾驶模型合规性状态添加到所述已知的其他车辆的列表中。


7.如权利要求5所述的AV系统，进一步包括：
收发器，
其中，所述跟踪子系统被配置成用于经由所述收发器将所述已知车辆的列表和相应的安全性驾驶模型合规性状态提供给另一车辆的另一AV系统。


8.如权利要求1所述的AV系统，其特征在于，所述跟踪子系统被配置成用于确定所述AV相对于所述另一车辆是否处于危险情形中，其中危险情形是当所述AV与所述另一车辆之间发生碰撞的风险高于阈值风险时。


9.如权利要求8所述的AV系统，其特征在于，如果所述跟踪子系统确定所述AV相对于另一车辆处于危险情形中，则所述跟踪子系统被配置成用于通过监测所述另一车辆对所述危险情形的反应、或者通过将所述另一车辆的响应时间与阈值响应时间进行比较来确定所述另一车辆是否是安全性驾驶模型合规的，所述另一车辆的响应时间是从所述危险情形的开始到所述另一车辆对所述危险情形的反应。


10.如权利要求1所述的AV系统，其特征在于，假定所述另一车辆是不合规的，除非所述跟踪子系统确定其他结果。


11.如权利要求1所述的AV系统，其特征在于，用于降低与位于所述AV前方的所述领先车辆发生碰撞的风险的所述操纵是请求所述AV的所述控制系统以：增加所述AV与所述另一车辆之间的距离、改变车道、重新确定所述AV的路线以允许所述另一车辆经过所述AV、降低速度、增加所述AV与所述领先车辆之间的距离、或鸣响喇叭。


12.如权利要求1所述的AV系统，其特征在于，如果所述AV的所述控制系统正在致动优先级操纵，则所述风险降低子系统被配置成用于延迟或取消所述AV动作的计划。


13.如权利要求1所述的AV系统，其特征在于，所述跟踪子系统被配置成用于向所述另一车辆分配安全性风险等级。


14.如权利要求1所述的AV系统，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·图雷克，I·J·阿尔瓦雷兹，M·S·埃利，J·费利普里昂，D·I·冈萨雷斯阿圭里，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US