一种分动器防滑控制方法技术

本发明专利技术公开了一种分动器防滑控制方法，属于防滑控制技术领域。分动器防滑控制方法包括以下步骤：S10：主驱动轴的目标速度计算：v

【技术实现步骤摘要】
一种分动器防滑控制方法
本专利技术涉及防滑控制
，尤其涉及一种分动器防滑控制方法。
技术介绍
在滑转工况下，当搭载适时四驱分动器的车辆的主驱动轮出现滑转时，需要对分动器实施防滑控制；即此时需要增加或降低分动器的接合扭矩，以重新实现车辆的前轴与后轴的驱动扭矩合理分配，从而消除主驱动轮的过滑转或者欠滑转状态，以提升车辆的牵引性和稳定性。目前，针对于四驱分动器的防滑控制主要是以门限值控制为主，即根据车辆的前轴与后轴两者之间的速度差大小以确定防滑控制系数以及具体的分动器的接合扭矩值；当速度差大于预设的门限值时，快速增大分动器的接合扭矩以实现四驱扭矩分配；当速度差小于预设的门限值时，降低分动器的接合扭矩以实现高效率的两驱行驶。但当车辆在湿滑路面加速行驶时，很容易出现频繁反复的分动器接合扭矩波动、防滑波动和纵向加速度波动，从而导致速度差与门限值之间的判断关系频繁反复变换，不利于整车的驾驶性和稳定性。综上所述，亟需设计一种分动器防滑控制方法，来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种分动器防滑控制方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分动器防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS10：主驱动轴的目标速度计算：v

【技术特征摘要】
1.一种分动器防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S10：主驱动轴的目标速度计算：vm，target＝max(vs，target，vmin)，vm，target为所述主驱动轴的目标速度，vs，target为考虑车辆的转向以及轮胎侧偏的影响下的所述主驱动轴的速度，vmin为避免所述车辆在起步低速行驶工况下轮速精度误差和抖动现象下的所述车辆的最小速度；
S20：确定防滑控制的条件：当vm>vm，target(1+λ1)且vm>vm，target(1+λ1)保持的时间t≥t1，则启动防滑控制，t1与所述主驱动轴的加速度大小相关，vm为所述主驱动轴上两端的两个车轮转速的平均值，λ1为滑转工况下防滑控制功能触发门限偏移量；
当在防滑控制启动状态下：当所述车辆的分动器的接合控制扭矩Ttarget＝0且Ttarget＝0保持的时间t≥t2时，则退出防滑控制，t2为标定值；
S30：所述分动器的接合控制扭矩Ttarget计算：Ttarget＝kpΔv，m+kI∫Δv，m，kp以及kI均为根据所述车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子b修正得到的修正比例积分控制参数，kp以及kI能够根据所述车辆在直线或者转向工况下实现自适应调节，Δv，m为所述主驱动轴的速度控制偏差Δv，m＝vm-vm，target，以使所述车辆启动防滑控制后，能够按照Ttarget＝kpΔv，m+kI∫Δv，m计算出的Ttarget值增加或者降低所述分动器的接合控制扭矩，从而避免所述车辆出现滑转。


2.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，当Δv，m>0时，所述主驱动轴处于过滑转状态，应增加所述分动器的接合控制扭矩Ttarget；当Δv，m<0时，所述主驱动轴处于过滑转状态，应降低所述分动器的接合控制扭矩Ttarget并降低Ttarget的下降速度，以延长防滑控制时间。


3.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述步骤S20与所述步骤S30之间还包括步骤S25：计算修正比例积分控制参数kp以及kI：






其中，kp0与kI0比例积分控制参数。


4.如权利要求3所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，在所述步骤S25中，当所述车辆为低速直线加速行驶工况时：
控制参数因子
其中，0≤b≤1，amin为所述车辆的最小油门开度，ak为当前时刻油门开度，athrsh为所述车辆的油门开度变化门限值，athrsh为标定值。


5.如权利要求3所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，在所述步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德平，崔金龙，刘元治，周泽慧，吴爱彬，屠有余，赵洋，孙起春，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22