【技术实现步骤摘要】
用于柔和降速的速度规划引导线
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于规划自动驾驶车辆的自然减速。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。人类驾驶员只需通过松开油门踏板而无需施用任何制动器即可使车辆降速。这种降速在下文中可称为自然减速。自动驾驶车辆通常很难规划和执行自然减速。因此，乘客舒适性可能会受到负面影响。
技术实现思路
根据本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定所述自动驾驶车辆的当前速度；根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于与所述自动驾驶车辆相关联的预定自然减速方案生成速度指引；通过基于所述速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶所述自动驾驶...
【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定所述自动驾驶车辆的当前速度；/n根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于与所述自动驾驶车辆相关联的预定自然减速方案生成速度指引；/n通过基于所述速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶所述自动驾驶车辆的轨迹的多个轨迹点的速度；以及/n基于所述速度规划操作生成多个控制命令，以沿所述轨迹用规划的速度控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆根据所述预定自然减速方案自然降速。/n
【技术特征摘要】
20191230 US 16/730,1811.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定所述自动驾驶车辆的当前速度；
根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于与所述自动驾驶车辆相关联的预定自然减速方案生成速度指引；
通过基于所述速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶所述自动驾驶车辆的轨迹的多个轨迹点的速度；以及
基于所述速度规划操作生成多个控制命令，以沿所述轨迹用规划的速度控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆根据所述预定自然减速方案自然降速。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定自然减速方案是通过允许与所述自动驾驶车辆相同类型的样车在中性道路条件下从最大速度自然减速至完全停止而不施用加速器或制动器，以及测量并记录在自然减速期间的时间-速度关系而产生的。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预定自然减速方案包括近似地表示所记录的在所述自然减速期间的时间-速度关系的参考线。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述总成本函数至少包括总速度成本函数，当所述自动驾驶车辆在所述自然减速模式下操作时，所述总速度成本函数至少具有偏离自然减速成本项和障碍物成本项。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，优化所述总成本函数包括使用二次规划来最小化所述总成本函数。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述总成本函数还包括用来确定所规划的轨迹的总路径成本的总路径成本函数。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述自动驾驶车辆被规划处于加速状态时，所述总速度成本函数至少包括加速成本项、急冲成本项和障碍物成本项。
8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：
响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定所述自动驾驶车辆的当前速度；
根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于与所述自动驾驶车辆相关联的预定自然减速方案生成速度指引；
通过基于所述速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶所述自动驾驶车辆的轨迹的多个轨迹点的速度；以及
基于所述速度规划操作生成多个控制命令，以沿所述轨迹用规划的速度控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆根据所述预定自然减速方案自然降速。
9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述预定自然减速方案是通过允许与所述自动驾驶车辆相同类型的样车在中性道路条件下从最大速度自然减速至完全停止而不施用加速器或制动器...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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