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公开了基于自动驾驶车辆(ADV)的自然减速方案规划减速轨迹的方法、装置和系统。在一个实施方式中，响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定ADV的当前速度。根据ADV的当前速度，基于与ADV相关联的预定自然减速方案生成速度指引。通过基于速度指引优...
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