自动上下料系统及包含该系统的加工中心生产线技术方案

一种自动上下料系统及包含该系统的加工中心生产线，用于加工中心中上料窗口处工件的自动上下料，包括安装底座、滑轨、机器人组件，安装底座设置在加工中心一侧，机器人组件包括第一、第二、第三、第四机器臂以及第一、第二、第三机器人关节，第一机器臂座落在安装底座上，各机器臂、各关节的转动自由度均为以各自中心轴X轴作Y‑Z平面上的转动。本方案针对加工中心中的工件自动上下料所设计，可以让末端执行器在有限的空间内快速完成上料和下料动作，末端执行器的平动自由度和转动自由度得以满足其实际作业需求，具有占地空间小、精度准、效率高、成本低等优点，使得企业得以实现智能车间柔性生产的目的且投入成本的效益回收周期缩短。

【技术实现步骤摘要】
自动上下料系统及包含该系统的加工中心生产线
本专利技术涉及自动机器人
，特别涉及一种用于工件上下料的自动上下料系统及包含该系统的加工中心生产线。
技术介绍
针对原有大多数企业生产中各个工序之间的工件装运、装卸采用人工操作存在的劳动强度大、生产效率低、易出错、产品质量不稳定等问题，现有的企业会引进机器人（六轴关节机器人）来辅助加工中心（CNC）自动化生产，加工中心是由机械设备与数控系统组成的适用于加工复杂零件的高效率自动化机床，数控加工中心是目前世界上产量最高、应用最广泛的数控机床之一。因此企业配合加工中心所使用的机器人需要根据原有的空间、场地进行布局。专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现现在企业所引进的机器人至少存在以下技术问题：1、占用空间大，原先两台加工中心之间的空虚间距可以是100mm，为了能够满足传统机器人的使用要求，需要在两台加工中心之间空出1000mm-3000mm的空间来放置机器人和相关配套设备，使得企业为了满足放置机器人而去缩减加工中心的数量或扩大厂房，缩减加工中心的数量意味着产量跟不上，扩大厂房意味着本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动上下料系统，该自动上下料系统针对加工中心(7)设置，用于加工中心(7)中上料窗口(71)处工件的自动上下料，包括安装底座(1)、滑轨(2)、机器人组件(3)、末端执行器(4)，其特征在于：/n所述安装底座(1)沿滑轨(2)的长度延伸方向设置在加工中心(7)上料窗口(71)的一侧，定义滑轨(2)的水平长度延伸方向为X方向，定义与滑轨(2)的水平表面呈竖直状态的竖直延伸方向为Z方向，与X、Z方向相垂直的方向则为Y方向；/n在所述安装底座(1)上设置有用于带动机器人组件(3)或安装底座(1)沿X方向往复运动的直线驱动机构(6)，所述直线驱动机构(6)的一端与滑轨(2)相对固定连接，另一端...

【技术特征摘要】
1.一种自动上下料系统，该自动上下料系统针对加工中心(7)设置，用于加工中心(7)中上料窗口(71)处工件的自动上下料，包括安装底座(1)、滑轨(2)、机器人组件(3)、末端执行器(4)，其特征在于：
所述安装底座(1)沿滑轨(2)的长度延伸方向设置在加工中心(7)上料窗口(71)的一侧，定义滑轨(2)的水平长度延伸方向为X方向，定义与滑轨(2)的水平表面呈竖直状态的竖直延伸方向为Z方向，与X、Z方向相垂直的方向则为Y方向；
在所述安装底座(1)上设置有用于带动机器人组件(3)或安装底座(1)沿X方向往复运动的直线驱动机构(6)，所述直线驱动机构(6)的一端与滑轨(2)相对固定连接，另一端与安装底座(1)或机器人组件(3)连接；
所述机器人组件(3)包括第一机器臂(31)、第一机器人关节(32)、第二机器臂(33)、第二机器人关节(34)、第三机器臂(35)、第三机器人关节(36)、第四机器臂(37)；其中，
所述第一机器臂(31)座落在安装底座(1)的上方，并由直线驱动机构(6)驱动于X方向上作往复运动；所述第一机器人关节(32)一端连接第一机器臂(31)，另一端连接第二机器臂(33)，第一机器人关节(32)中具有沿X方向设置的第一X轴中心，第一X轴中心为第一机器臂(31)和第二机器臂(33)在Y-Z平面上转动的几何中心；
所述第二机器人关节(34)一端连接第二机器臂(33)、另一端连接第三机器臂(35)，第二机器人关节(34)中具有沿X方向设置的第二X轴中心，第二X轴中心为第二机器臂(33)和第三机器臂(35)在Y-Z平面上转动的几何中心；
所述第三机器人关节(36)一端连接第三机器臂(35)、另一端连接第四机器臂(37)，第三机器人关节(36)中具有沿X方向设置的第三X轴中心，第三X轴中心为第三机器臂(35)和第四机器臂(37)在Y-Z平面上转动的几何中心；
所述末端执行器(4)安装在第四机器臂(37)的一侧并与第四机器臂(37)定位连接，所述末端执行器(4)在直线驱动机构(6)和机器人组件(3)的驱动下作X方向的直线往复运动和Y-Z平面的转动、平动。


2.根据权利要求1所述的自动上下料系统，其特征在于：所述自动上下料系统还包括上料桌(5)，所述上料桌(5)位于安装底座(1)朝向Y方向的一旁，在上料桌(5)上设置有放料架(51)、放料盘(52)，所述上料桌(5)上设置有待加工工件放置区域(501)和加工完工件放置区域(502)。


3.根据权利要求2所述的自动上下料系统，其特征在于：在待加工工件放置区域(501)和加工完工件放置区域(502)均设置所述料盘升降机构(53)，所述料盘升降机构(53)包括升降气缸(531)、升降轴(532)、导向轴(533)、支撑板(534)、托板(535)，支撑板(534)固定在放料架(51)上，在支撑板(534)上穿设导向轴(533)和升降轴(532)，升降轴(532)与升降气缸(531)的伸缩端连接，在导向轴(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔裕翔，罗朝政，
申请(专利权)人：苏州博思特装配自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32