视觉引导焊接方法及视觉引导焊接装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种视觉引导焊接方法及视觉引导焊接装置。视觉引导焊接方法通过视觉检测装置判断工件是否已施焊，并根据判断结果确定是否执行焊接操作。视觉引导焊接装置包括定位工装、视觉检测装置、施焊装置和驱动装置；视觉检测装置获取工位的图像并判断该工位上的工件是否已施焊，驱动装置接收并根据判断结果驱动施焊装置至工件位置处执行焊接操作或不驱动施焊装置。与现有技术相比，本发明专利技术通过利用视觉检测装置来实现焊件状态的判断，焊接位置的精准控制，实现效率和质量提升，降低售后投诉隐患。通过多组相机进行拍照并合成一张图像，将其与标准未施焊的图像进行色差对比分析，判断焊件是否需要施焊，有效避免二次焊接引起的过烧。

【技术实现步骤摘要】
视觉引导焊接方法及视觉引导焊接装置
本专利技术涉及焊接设备
，尤其涉及一种视觉引导焊接方法及视觉引导焊接装置。
技术介绍
现有的自动焊接设备在焊接过程中，由于无法区分焊件是否已施焊，存在二次焊接引起的过烧等质量隐患。
技术实现思路
针对上述现有技术中的不足，本专利技术的目的在于提供一种视觉引导焊接方法及视觉引导焊接装置，通过区分焊件是否已施焊，有效避免二次焊接引起的过烧。本专利技术提供的一种视觉引导焊接方法，包括以下步骤：步骤c：视觉检测装置判断工件是否已施焊，若否，则执行步骤d；若是，则执行步骤e；步骤d：将判断结果发送至驱动装置，所述驱动装置根据所述判断结果，将施焊装置驱动至工件位置处执行焊接操作；步骤e：将判断结果发送至所述驱动装置，所述驱动装置根据所述判断结果不动作。该方法利用视觉检测装置判断焊件是否需要施焊，有效避免二次焊接引起的过烧，提高了焊接效率和质量。优选地，在所述步骤c之前，还包括以下步骤：步骤a：所述视觉检测装置获取定位工装上工件安装工位的图像，根据所述图像判断所述工位上是否有工件，若是，则执行步骤c；若否，则执行步骤b；步骤b：所述视觉检测装置不动作。通过上述方法步骤，实现了对定位工装中是否上料的识别。优选地，在步骤d之后，还包括步骤f：所述视觉检测装置测量工件位置，并将工件位置信息反馈给所述驱动装置，所述驱动装置根据所述位置信息进行路径规划，并驱动所述施焊装置到达至工件位置处执行焊接操作。通过上述方法步骤，消除了定位工装重复定位偏差带来的焊接不一致性及其质量隐患。优选地，在所述步骤c中，所述视觉检测装置将工件的图像与预存的标准未施焊的工件图像进行色差对比分析，判断工件是否已施焊。优选地，在所述步骤c中，指定工件焊点位置处上下8mm-12mm的范围为对比范围，工件的图像与预存的标准未施焊的工件图像在所述对比范围内进行色差对比分析。通过指定对比范围，提高识别工件是否已施焊的速度和准确度的技术效果。本专利技术还提供了一种视觉引导焊接装置，包括：定位工装，其上设置有用于固定工件的工位；视觉检测装置，其用于获取所述工位的图像并判断该工位上的工件是否已施焊；施焊装置，其设置在驱动装置上；以及驱动装置，其与所述视觉检测装置相连，所述驱动装置用于根据视觉检测装置的判断结果驱动所述施焊装置至工件位置处执行焊接操作或不驱动所述施焊装置。该视觉引导焊接装置利用视觉检测装置判断焊件是否需要施焊，有效避免二次焊接引起的过烧，提高了焊接效率和质量。优选地，所述定位工装为圆盘定位工装，其上设置有多个工位；所述视觉检测装置根据所述图像判断所述工位上是否有工件，所述圆盘定位工装根据判断结果不动作或旋转至下个工位。如此，即使员工不在现场设备也能短时间内继续运行。优选地，所述视觉检测装置包括图像获取装置和控制台；所述图像获取装置用于获取所述工位的图像并将所述图像发送至所述控制台；所述控制台判断工位上的工件是否已施焊，并将判断结果发送至所述驱动装置。优选地，所述视觉检测装置还包括环形光源，所述环形光源用于照亮所述工位，所述图像获取装置设置在所述环形光源的几何中心。通过环形光源多角度补光，实现色差效果最大化。优选地，所述施焊装置包括焊枪、气缸、滑块、导轨、第一连接件、第二连接件和第三连接件；所述第一连接件固定在所述驱动装置上，气缸的本体和所述导轨均固定在所述第一连接上并且所述导轨位于所述气缸的下方，气缸的活塞通过第二连接件连接滑块和第三连接件，所述滑块顶部设置有凹槽，所述滑块通过所述凹槽与所述导轨形成滑动连接，所述第三连接件连接焊枪，所述气缸的活塞伸缩带动所述焊枪往复运动，从而达到回火的目的。通过将气缸布置在滑块的上方，降低了因焊渣引起的滑块运行不畅从而导致施焊装置使用寿命短的隐患。优选地，所述第三连接件包括连接为一体的水平连接板和竖直连接板，所述水平连接板上设置有第一滑槽，所述第二连接件上设置有螺孔，所述水平连接板与所述第二连接件之间通过依次穿过所述第一滑槽和所述螺孔的螺钉固定；所述竖直连接板上设置有第二滑槽，所述第二滑槽两侧分别设置有螺孔，所述焊枪的一端插入所述第二滑槽内，所述竖直连接板与所述焊枪通过穿过所述螺孔的螺钉固定。第三连接件以滑槽为连接接口，在使用过程中可根据需求对施焊装置进行微量调节，从而使施焊装置精准捕捉到焊点位置。优选地，还包括气体保护管路，所述气体保护管路上设置出气嘴，所述气体保护管路内充装有惰性气体，所述惰性气体由所述出气嘴喷至所述定位工装上的工件上，实现惰性气体保护焊，保证焊接过程中工件(如铜管)内壁不被氧化，从而避免管路内部造成脏堵现象。与现有技术相比，本专利技术提供的视觉引导焊接方法及视觉引导焊接装置利用视觉检测装置来实现焊件状态的判断，焊接位置的精准控制，实现焊接效率和质量提升，降低售后投诉隐患。通过多组相机进行拍照并合成一张图像，将其与标准未施焊的图像进行色差对比分析，判断焊件是否需要施焊，并将结果反馈给机器人，有效避免二次焊接引起的过烧。通过多组视觉检测相机同时拍照，并合成一个图像，达到多角度检测目的。通过环形光源多角度补光，实现色差效果最大化。本专利技术提供的视觉引导焊接装置除了可应用于空调领域对空调中的管路件进行焊接，还可以应用于其他行业，以满足需要判断物料状态、精确定位的需求。上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本专利技术的目的。附图说明在下文中将基于仅为非限定性的实施例并参考附图来对本专利技术进行更详细的描述。其中：图1为本专利技术一实施例提供的视觉引导焊接装置的侧视图；图2为本专利技术一实施例提供的视觉引导焊接装置的俯视图；图3图1中A处的放大图；图4为本专利技术一实施例提供的施焊装置、图像获取装置以及光源的装配结构示意图；图5为本专利技术一实施例提供的第三连接件的结构示意图。附图标记说明：1、机器人；2、电柜；3、气体保护管路；4、五色灯；5、控制台；6、圆盘定位工装；7、挡板；8、显示屏；9、相机；10、第一连接件；11、第二连接件；12、气缸；13、滑块；14、第三连接件；15、焊枪、16、导轨；17、光源；18、第一滑槽；19、第二滑槽；20、螺孔。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本专利技术中的具体实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉引导焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤c：视觉检测装置判断工件是否已施焊，若否，则执行步骤d；若是，则执行步骤e；/n步骤d：将判断结果发送至驱动装置，所述驱动装置根据所述判断结果，将施焊装置驱动至工件位置处执行焊接操作；/n步骤e：将判断结果发送至所述驱动装置，所述驱动装置根据所述判断结果不动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉引导焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤c：视觉检测装置判断工件是否已施焊，若否，则执行步骤d；若是，则执行步骤e；
步骤d：将判断结果发送至驱动装置，所述驱动装置根据所述判断结果，将施焊装置驱动至工件位置处执行焊接操作；
步骤e：将判断结果发送至所述驱动装置，所述驱动装置根据所述判断结果不动作。


2.根据权利要求1所述的视觉引导焊接方法，其特征在于，
在所述步骤c之前，还包括以下步骤：
步骤a：所述视觉检测装置获取定位工装上工件安装工位的图像，根据所述图像判断所述工位上是否有工件，若是，则执行步骤c；若否，则执行步骤b；
步骤b：所述视觉检测装置不动作。


3.根据权利要求1所述的视觉引导焊接方法，其特征在于，
在步骤d之后，还包括步骤f：所述视觉检测装置测量工件位置，并将工件位置信息反馈给所述驱动装置，所述驱动装置根据所述位置信息进行路径规划，并驱动所述施焊装置到达至工件位置处执行焊接操作。


4.根据权利要求1所述的视觉引导焊接方法，其特征在于，
在所述步骤c中，所述视觉检测装置将工件的图像与预存的标准未施焊的工件图像进行色差对比分析，判断工件是否已施焊。


5.根据权利要求4所述的视觉引导焊接方法，其特征在于，
在所述步骤c中，指定工件焊点位置处上下8mm-12mm的范围为对比范围，工件的图像与预存的标准未施焊的工件图像在所述对比范围内进行色差对比分析。


6.一种视觉引导焊接装置，其特征在于，包括：
定位工装，其上设置有用于固定工件的工位；
视觉检测装置，其用于获取所述工位的图像并判断该工位上的工件是否已施焊；
施焊装置，其设置在驱动装置上；以及
驱动装置，其与所述视觉检测装置相连，所述驱动装置用于根据视觉检测装置的判断结果驱动所述施焊装置至工件位置处执行焊接操作或不驱动所述施焊装置。


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【专利技术属性】
技术研发人员：王文雨，贾玉龙，胡家泉，刘爽，王向红，
申请(专利权)人：格力电器武汉有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42