一种用于抓取产品的抓手装置制造方法及图纸

一种用于抓取产品的抓手装置，涉及抓手装置领域，包括用于与机械手连接的面板，面板上表面的四个顶角处分别设置一个气缸、下表面在与气缸对应处设置套筒，气缸的活塞杆向下穿过面板和套筒的下底板且延伸至套筒下方，套筒的下底板在气缸的活塞杆内侧设置竖直的连接杆，连接杆下方间隙设置V形夹爪，抓手装置在连接杆和V形夹爪之间前后对称设置两个连接条，连接条的上端与连接杆铰接、下端与V形夹爪的中部固接，V形夹爪的右端部与活塞杆端部铰接，活塞杆完全伸出时大于连接杆的长度。本实用新型专利技术能够解决现有技术中抓手装置抓取产品时易发生定位偏离导致产品和抓手装置损坏以及抓取不牢导致产品易滑脱的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取产品的抓手装置
本技术涉及抓手装置领域，尤其是一种用于抓取产品的抓手装置。
技术介绍
目前，将放置在夹具7上的产品6转移到下一道工序一般由与机械手连接的抓手装置进行操作。现有的抓手装置无法对产品6进行精准抓取，抓取时易发生定位偏离和抓取不牢的情况。发生定位偏离情况时，易导致产品6和抓手装置损坏；发生抓取不牢情况时，产品6在抓取过程中易从抓手装置中滑脱并摔坏。产品6上表面设置有两个定位孔61。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种用于抓取产品的抓手装置，解决现有技术中抓手装置抓取产品时易发生定位偏离导致产品和抓手装置损坏以及抓取不牢导致产品易滑脱的问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于抓取产品的抓手装置，包括用于与机械手连接的面板，所述面板上表面的四个顶角处分别设置一个气缸、下表面在与气缸对应处设置套筒，所述气缸的活塞杆向下穿过面板和套筒的下底板且延伸至套筒下方，套筒的下底板在气缸的活塞杆内侧设置竖直的连接杆，所述连接杆下方间隙设置V形夹爪，所述抓手装置在连接杆和V形夹爪之间前后对称设置两个连接条，所述连接条的上端与连接杆铰接、下端与V形夹爪的中部固接，所述V形夹爪的右端部与活塞杆端部铰接，所述活塞杆完全伸出时大于连接杆的长度，所述面板在与定位孔对应处设置两个定位销柱，所述定位销柱竖直穿过面板且与面板滑动连接，定位销柱的顶部设置无法穿过面板的膨大部，压簧的顶端固接在面板的下底面上、底端与定位销柱设置在面板下方的部分固接，所述面板上方固设至少一个接近开关，当机械手带动面板下降到预定高度时，所述接近开关的探头方向指向膨大部，接近开关上设置报警器。进一步地，所述气缸的底部设置气缸固定板，气缸通过气缸固定板与面板的上表面固接。进一步地，所述定位销柱的下部设置与定位孔匹配的缩小部。进一步地，所述面板下底面设置至少一根用于在抓取产品时从上方顶住产品的顶杆。进一步地，所述顶杆的数量为四根且以面板中心为对称中心呈环形阵列排布。进一步地，所述面板上表面在与接近开关对应处设置接近开关安装架，所述接近开关设置在接近开关安装架上。进一步地，所述抓手装置还设置PLC控制器，所述PLC控制器与接近开关电性连接，PLC控制器通过电磁阀与气缸电性连接。本技术具有如下有益效果：本技术的抓手装置通过定位销柱和接近开关等结构保证抓手装置对产品的精确抓取。当抓手装置发生定位偏离情况时，接近开关无法检测到定位销柱的膨大部并发出报警，操作人员控制抓取装置停止抓取并做出调整，产品和抓手装置不会损坏。本技术的抓手装置通过气缸、条形连接件和V形夹爪等装置能保证对产品的牢固抓取。产品在抓取过程中不会从抓手装置中滑脱。附图说明图1为本技术抓取产品时的正视图；图2为本技术抓取产品时的立体图；图3为产品立体图。具体实施方式实施例1：如图1-3所示，一种用于抓取产品的抓手装置，包括用于与机械手连接的面板1，所述面板1上表面的四个顶角处分别设置一个气缸2、下表面在与气缸2对应处设置套筒23，所述气缸2的活塞杆21向下穿过面板1和套筒23的下底板且延伸至套筒23下方，套筒23的下底板在气缸2的活塞杆内侧设置竖直的连接杆231，所述连接杆231下方间隙设置V形夹爪233，所述抓手装置在连接杆231和V形夹爪233之间前后对称设置两个连接条232，所述连接条232的上端与连接杆231铰接、下端与V形夹爪233的中部固接，所述V形夹爪233的右端部与活塞杆21端部铰接，所述活塞杆21完全伸出时大于连接杆231的长度，所述面板1在与定位孔61对应处设置两个定位销柱3，所述定位销柱3竖直穿过面板1且与面板1滑动连接，定位销柱3的顶部设置无法穿过面板1的膨大部31，压簧32的顶端固接在面板1的下底面上、底端与定位销柱3设置在面板1下方的部分固接，所述面板1上方固设至少一个接近开关5，当机械手带动面板1下降到预定高度时，所述接近开关5的探头方向指向膨大部31，接近开关5上设置报警器。本技术的抓手装置通过定位销柱和接近开关等结构保证抓手装置对产品的精确抓取。当抓手装置发生定位偏离情况时，接近开关无法检测到定位销柱的膨大部并发出报警，操作人员控制抓取装置停止抓取并做出调整，产品和抓手装置不会损坏。本技术的抓手装置通过气缸、条形连接件和V形夹爪等装置能保证对产品的牢固抓取。产品在抓取过程中不会从抓手装置中滑脱。所述气缸2的底部设置气缸固定板22，气缸2通过气缸固定板22与面板1的上表面固接。所述定位销柱3的下部设置与定位孔61匹配的缩小部33。所述面板1下底面设置至少一根用于在抓取产品6时从上方顶住产品6的顶杆4。V形夹爪233和顶杆4相互配合将产品6夹持住。所述顶杆4的数量为四根且以面板1中心为对称中心呈环形阵列排布。所述面板1上表面在与接近开关5对应处设置接近开关安装架51，所述接近开关5设置在接近开关安装架51上。工作原理：1.操作员工将面板1上表面与机械手连接。2.机械手带动面板1运行到载有产品6的夹具7上方并下降。3.面板1下降过程中，定位销柱3插入定位孔61中。面板1继续下降，定位销柱3相对面板1向上移动，压簧32压缩。当面板1下降到指定高度时，膨大部31上升到与接近开关5匹配位置。4.此时若接近开关5不报警，操作员工控制气缸2的活塞杆21伸长，V形夹爪233的右端部绕活塞杆21顺时针转动，连接条232和V形夹爪233组成的整体绕连接杆231的下端顺时针转动，V形夹爪233的左端上升对产品6完成夹持，产品6的上部被顶杆4顶住，产品6上下受力被牢固抓取。5.若面板1定位偏离，定位销柱3无法与产品6接触，则当面板1下降到指定高度时，膨大部31的高度低于接近开关5，接近开关5报警，操作人员控制抓取装置停止抓取并做出调整。6.若面板1定位偏离，定位销柱3与产品6的定位孔61以外的部分接触，则当面板1下降到指定高度时，膨大部31的高度高于接近开关5，接近开关5报警，操作人员控制抓取装置停止抓取并做出调整。实施例2：在实施例1的基础上，所述抓手装置还设置PLC控制器，所述PLC控制器与接近开关5电性连接，PLC控制器通过电磁阀与气缸2电性连接。所述PLC控制器采用西门子SC-300型号。通过PLC控制器控制各结构部件实现产品6的自动抓取，能够进一步提高抓取效率。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本技术技术方案范围内，当可利用上述揭示的
技术实现思路
做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本技术技术方案内容，依据本技术的技术实质，在本技术的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于抓取产品的抓手装置，其特征在于，包括用于与机械手连接的面板(1)，所述面板(1)上表面的四个顶角处分别设置一个气缸(2)、下表面在与气缸(2)对应处设置套筒(23)，所述气缸(2)的活塞杆(21)向下穿过面板(1)和套筒(23)的下底板且延伸至套筒(23)下方，套筒(23)的下底板在气缸(2)的活塞杆内侧设置竖直的连接杆(231)，所述连接杆(231)下方间隙设置V形夹爪(233)，所述抓手装置在连接杆(231)和V形夹爪(233)之间前后对称设置两个连接条(232)，所述连接条(232)的上端与连接杆(231)铰接、下端与V形夹爪(233)的中部固接，所述V形夹爪(233)的右端部与活塞杆(21)端部铰接，所述活塞杆(21)完全伸出时大于连接杆(231)的长度，所述面板(1)在与定位孔(61)对应处设置两个定位销柱(3)，所述定位销柱(3)竖直穿过面板(1)且与面板(1)滑动连接，定位销柱(3)的顶部设置无法穿过面板(1)的膨大部(31)，压簧(32)的顶端固接在面板(1)的下底面上、底端与定位销柱(3)设置在面板(1)下方的部分固接，所述面板(1)上方固设至少一个接近开关(5)，当机械手带动面板(1)下降到预定高度时，所述接近开关(5)的探头方向指向膨大部(31)，接近开关(5)上设置报警器。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取产品的抓手装置，其特征在于，包括用于与机械手连接的面板(1)，所述面板(1)上表面的四个顶角处分别设置一个气缸(2)、下表面在与气缸(2)对应处设置套筒(23)，所述气缸(2)的活塞杆(21)向下穿过面板(1)和套筒(23)的下底板且延伸至套筒(23)下方，套筒(23)的下底板在气缸(2)的活塞杆内侧设置竖直的连接杆(231)，所述连接杆(231)下方间隙设置V形夹爪(233)，所述抓手装置在连接杆(231)和V形夹爪(233)之间前后对称设置两个连接条(232)，所述连接条(232)的上端与连接杆(231)铰接、下端与V形夹爪(233)的中部固接，所述V形夹爪(233)的右端部与活塞杆(21)端部铰接，所述活塞杆(21)完全伸出时大于连接杆(231)的长度，所述面板(1)在与定位孔(61)对应处设置两个定位销柱(3)，所述定位销柱(3)竖直穿过面板(1)且与面板(1)滑动连接，定位销柱(3)的顶部设置无法穿过面板(1)的膨大部(31)，压簧(32)的顶端固接在面板(1)的下底面上、底端与定位销柱(3)设置在面板(1)下方的部分固接，所述面板(1)上方固设至少一个接近开关(5)，当机械手带动面板(1)下降到预定高度时，所述接近开关(5)的探头方向指向膨大部(31)，接近开...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋慧华，戴建波，王金龙，
申请(专利权)人：无锡市雷霆自动化机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32