一种辅助进食机器人制造技术

本发明专利技术涉及医疗护理技术领域，具体涉及一种辅助进食机器人。本发明专利技术的辅助进食机器人，包括：底盘和碗托，碗托转动设置在底盘上，底盘上设置有用于驱动碗托转动的第一驱动机构，碗托上形成有容纳碗体的容纳槽，至少一个容纳槽内设置有电加热装置，每个电加热装置对应设置有加热启动开关；用于盛放食物的碗体，可拆卸设置在容纳槽内；机械臂机构，设置在底盘上，机械臂机构上连接有的勺子；控制器，与第一驱动机构通信连接，控制器用于控制机械臂机构运动，以使勺子舀取碗体内食物。通过上述设置方式，碗体可以盛放食物，通过控制机械臂运动，能够使勺子舀取碗体内的食物，实现辅助进食。同时能够根据需要对碗体进行单独加热，易于使用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助进食机器人


[0001]本专利技术涉及医疗护理
，具体而言，涉及一种辅助进食机器人。

技术介绍

[0002]随着国内老龄化的日益严重，根据民政部发布的数据，2020年末，全国养老床位总数为：8238476张，养老机构数为：38069个，全国民政事业费累计支出4229.4亿元。可见养老需求越来越大。
[0003]除生活不能完全自理的老人，一些双臂有缺失的残疾人甚至是儿童，也有自助进食的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种辅助进食机器人。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术的技术方案提供了一种辅助进食机器人，包括：底盘和碗托，所述碗托转动设置在所述底盘上，所述底盘上设置有用于驱动所述碗托转动的第一驱动机构，所述碗托上形成有容纳碗体的容纳槽，至少一个所述容纳槽内设置有电加热装置，每个所述电加热装置对应设置有加热启动开关；
[0007]用于盛放食物的碗体，可拆卸设置在所述容纳槽内；
[0008]机械臂机构，设置在所述底盘上，所述机械臂机构的末端连接有专用的勺子；
[0009]控制器，与所述第一驱动机构通信连接，所述控制器用于控制所述机械臂机构运动，以使所述勺子舀取所述碗体内食物。
[0010]在上述技术方案中，优选地，还包括：
[0011]检测开关，固设于所述底盘上；
[0012]感应凸起，与所述容纳槽一一对应设置，所述感应凸起用于在对应的所述容纳槽转动至预设位置时使所述检测开关触发；
[0013]所述控制器与所述检测开关通信连接，所述控制器还用于在接收到用于指示所述碗托旋转的第一控制指令的情况下，控制所述第一驱动机构带动所述碗托旋转，并在接收到所述检测开关的触发信号的情况下，控制所述第一驱动机构停止工作。
[0014]在上述任一技术方案中，优选地，所述勺子与所述机械臂机构可拆卸连接。
[0015]在上述任一技术方案中，优选地，所述控制器被配置为通过以下方式控制所述机械臂机构带动所述勺子舀取所述碗体内的食物：
[0016]带动所述勺子沿第一水平方向运动的过程中先使所述勺子伸入所述碗体内预设高度，后使所述勺子向上运动并脱离所述碗体内的食物；
[0017]带动所述勺子沿与所述第一水平方向相反的第二水平方向运动并保持高度不变，以脱离所述碗体。
[0018]在上述任一技术方案中，优选地，所述控制器还被配置为通过以下方式控制所述
机械臂机构带动所述勺子舀取所述碗体内的食物：
[0019]在带动所述勺子沿与所述第二水平方向运动并保持高度不变的情况下，在所述勺子的底部与所述碗体的上边缘接触后，使所述勺子继续沿所述第二水平方向移动，以使所述勺子脱离所述碗体。
[0020]在上述任一技术方案中，优选地，所述机械臂机构包括：
[0021]底座，转动设置在所述底盘上，所述底盘上设置有用于驱动所述底座转动的第二驱动机构；
[0022]转动臂机构，与所述底座的上侧转动连接，所述转动臂结构的一端与底座转动连接，另一端与所述勺子连接，所述底座上设置有用于驱动所述转动臂机构转动的第三驱动机构，
[0023]其中，所述转动臂机构的转轴与所述底座的转轴垂直。
[0024]在上述任一技术方案中，优选地，所述转动臂机构包括：
[0025]第一转动臂和第二转动臂，所述第一转动臂的两端分别与所述底座以及所述第二转动臂转动连接，所述第二转动臂的两端分别与所述第一转动臂以及所述勺子连接，所述第三驱动机构与所述第一转动臂连接；
[0026]所述辅助进食机器人还包括：
[0027]第四驱动机构，设置在所述第一转动臂上且用于驱动所述第二转动臂转动。
[0028]在上述任一技术方案中，优选地，所述第二转动臂远离所述第一转动臂的一端设置有直流电机，所述直流电机通过传动机构与所述勺子连接。
[0029]在上述任一技术方案中，优选地，所述控制器被配置为通过以下方式控制所述机械臂机构带动所述勺子舀取所述碗体内的食物：
[0030]根据预设的所述勺子舀取食物的舀取路径确定多个位置点；
[0031]确定所述每个所述位置点对应的所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构以及所述直流电机的驱动量；
[0032]在目标碗体位于预设位置的情况下，确定当前位置点对应的控制量，并根据所述控制量控制所述二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构以及所述直流电机工作；
[0033]在当前位置点不是最后一个位置点的情况下，确定当前位置点的下一个位置点为当前位置点，并重新执行所述确定当前位置点对应的控制量，并根据所述控制量控制所述二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构以及所述直流电机工作的步骤；
[0034]在当前位置点是最后一个位置点的情况下，控制所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构以及所述直流电机停止工作。
[0035]通过上述技术方案，碗体可以盛放食物，通过控制机械臂运动，能够使勺子舀取碗体内的食物，实现辅助进食。同时，由于碗体可拆卸设置在容纳槽内，方便对碗体的清洁，每个电加热装置对应设置有加热启动开关，能够根据需要对碗体进行单独加热，易于使用，多个碗体能够同时盛放不同的食物，便于满足多样化的进食需求。
[0036]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0037]图1是根据本专利技术的一个实施例的辅助进食机器人的立体结构示意图；
[0038]图2是根据本专利技术的一个实施例的辅助进食机器人的立体结构示意图；
[0039]图3是根据本专利技术的一个实施例的辅助进食机器人的剖视图；
[0040]图4是根据本专利技术的一个实施例的辅助进食机器人的部分结构示意图；
[0041]图5是图4中A部分的局部放大图；
[0042]图6是根据本专利技术的一个实施例的辅助进食机器人的俯视图；
[0043]图7是根据本专利技术的一个实施例的辅助进食机器人的勺子舀取食物的示意图；
[0044]图8是根据本专利技术的一个实施例的辅助进食机器人的控制流程图；
[0045]图9是根据本专利技术的一个实施例的辅助进食机器人的控制流程图。
[0046]其中，图1至图7中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
[0047]10底盘，20碗托，21容纳槽，22电加热装置，31第一电机，40碗体，50机械臂机构，51底座，521第一转动臂，522第二转动臂，53直流电机，60勺子，70检测开关，80感应凸起，91第二电机，101第三电机，111第四电机，112连杆，120舀取开关，130换菜开关。
具体实施方式
[0048]为了可以更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助进食机器人，其特征在于，包括：底盘和碗托，所述碗托转动设置在所述底盘上，所述底盘上设置有用于驱动所述碗托转动的第一驱动机构，所述碗托上形成有容纳碗体的容纳槽，至少一个所述容纳槽内设置有电加热装置，每个所述电加热装置对应设置有加热启动开关；用于盛放食物的碗体，可拆卸设置在所述容纳槽内；机械臂机构，设置在所述底盘上，所述机械臂机构的末端连接有专用的勺子；控制器，与所述第一驱动机构通信连接，所述控制器用于控制所述机械臂机构运动，以使所述勺子舀取所述碗体内食物。2.根据权利要求1所述的辅助进食机器人，其特征在于，还包括：检测开关，固设于所述底盘上；感应凸起，与所述容纳槽一一对应设置，所述感应凸起用于在对应的所述容纳槽转动至预设位置时使所述检测开关触发；所述控制器与所述检测开关通信连接，所述控制器还用于在接收到用于指示所述碗托旋转的第一控制指令的情况下，控制所述第一驱动机构带动所述碗托旋转，并在接收到所述检测开关的触发信号的情况下，控制所述第一驱动机构停止工作。3.根据权利要求1所述的辅助进食机器人，其特征在于，所述勺子与所述机械臂机构可拆卸连接。4.根据权利要求1所述的辅助进食机器人，其特征在于，所述控制器被配置为通过以下方式控制所述机械臂机构带动所述勺子舀取所述碗体内的食物：带动所述勺子沿第一水平方向运动的过程中先使所述勺子伸入所述碗体内预设高度，后使所述勺子向上运动并脱离所述碗体内的食物；带动所述勺子沿与所述第一水平方向相反的第二水平方向运动并保持高度不变，以脱离所述碗体。5.根据权利要求4所述的辅助进食机器人，其特征在于，所述控制器还被配置为通过以下方式控制所述机械臂机构带动所述勺子舀取所述碗体内的食物：在带动所述勺子沿与所述第二水平方向运动并保持高度不变的情况下，在所述勺子的底部与所述碗体的上边缘接触后，使所述勺子继续沿所述第二水平方向移动，以使所述勺子脱离所述碗体。6.根据权利要求1至5中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭兴岩，吴文龙，
申请(专利权)人：北京沃木斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：