一种基于室内激光定位的武术擂台机器人。其包括斜面支撑板、驱动保护壳、前侧驱动模块、车轮、电机、测距组件、铲子支撑、侧方测距组件、后侧驱动模块、电池、涵道支撑架、斜铲、中板支撑、涵道风扇支撑板、控制器保护壳、雷达保护上盖、雷达保护壳、尾翼红外测距模块、尾翼红外保护壳、尾翼板、涵道风扇、角度调节轴、尾翼挡板、侧翼、上展翼、尾翼梁、底板、轴承座、顶板、铲子臂、铲子红外测距模块、铲子、红外传感器、连接管、激光雷达和控制器；本发明专利技术效果：通过加入激光雷达，使其与红外测距传感器、红外传感器相互合作测量的方式，来获取本机器人周边环境信息，以此来实现擂台边界判断、寻找障碍物、识别攻击对象、防御等功能。防御等功能。防御等功能。
【技术实现步骤摘要】
一种基于室内激光定位的武术擂台机器人
[0001]本专利技术属于智能机器人定位技术邻域，具体涉及一种基于室内激光定位的武术擂台机器人。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，传统的武术擂台机器人格斗使用的武术擂台车均采用红外传感全方位覆盖式测距系统，通过红外测距模块来检测车体附件是否存在遮挡物，而这种测距形式的有效范围只有10
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20cm，并且阈值越大越不稳定，其不足之处在于视野范围小，响应能力差，精度欠佳，代码延伸性差，十分限制程序的发挥，因此在往年的比赛中很容易导致在机器人比赛赛场上机器人出现反应迟钝、对抗性差等问题。
技术实现思路
[0003]为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种基于室内激光定位的武术擂台机器人。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人包括：斜面支撑板、驱动保护壳、前侧驱动模块、车轮、电机、测距组件、铲子支撑、侧方测距组件、后侧驱动模块、电池、涵道支撑架、斜铲、中板支撑、涵道风扇支撑板、控制器保护壳、雷达保护上盖、雷达保护壳、尾翼红外测距模块、尾翼红外保护壳、尾翼板、涵道风扇、角度调节轴、尾翼挡板、侧翼、上展翼、尾翼梁、底板、轴承座、顶板、铲子臂、铲子红外测距模块、铲子、红外传感器、连接管、激光雷达和控制器；其中，所述底板水平设置，两侧前后部分别安装有车轮；四台电机分别安装在底板的表面前后部边缘，输出轴分别连接在相应车轮的中心轴上；两个前侧驱动模块安装在底板的表面前部，并且分别与用于驱动前部的车轮的两台电机电连接；四个测距组件分别安装在底板的前后端表面两侧部位；每个测距组件包括红外测距模块、红外保护壳和红外保护上盖，其中红外保护壳固定在底板的前或后端，并且前或后端面上形成有开口，内部设置红外测距模块，红外保护上盖覆盖在红外保护壳的顶部；铲子支撑安装在位于前端的两个测距组件之间的底板上，并且其上安装有磁石；电池固定在底板的表面中部，用于为本机器人上各用电部件供电；顶板固定在底板的中前部上侧；侧方测距组件包括侧方红外测距模块和侧方测距保护壳；两个侧方测距保护壳的上下端分别连接在顶板的后部两侧底面以及底板的中部表面两侧边缘，外侧面上形成有开口，内部放置侧方红外测距模块；两个驱动保护壳的下端分别固定在顶板的后部两侧表面上，内部放置后侧驱动模块，并且两个后侧驱动模块分别与用于驱动后部的车轮的两台电机电连接；控制器保护壳的下端固定在顶板的表面中部，内部放置控制器；雷达保护壳的下端固定在控制器保护壳的顶部，激光雷达固定在雷达保护壳的上端前部；雷达保护上盖的后部固定在雷达保护壳的上端后部，前部覆盖在激光雷达的顶面上；两个轴承座分别安装在位于控制器保护壳两侧的顶板表面上；铲子臂为倒L形结构，两个铲子臂平行设置且后端分别铰接在两个轴承座上；连接管的两端分别固定在两个铲子臂的中部；两个铲子臂的前端分别固定在铲
子的顶面两侧部位，并且铲子的顶面后部设有磁石，以与铲子支撑上的磁石相吸引；每个铲子臂的下部外侧分别安装有铲子红外测距模块和红外传感器；斜面支撑板垂直设置，两块斜面支撑板平行设置且前部下端分别固定在顶板的后部表面两侧部位；斜铲的后部向上弯曲，两侧部位分别固定在两块斜面支撑板的后部下端；涵道风扇支撑板水平设置，通过涵道支撑架和中板支撑固定在斜铲的表面前部；两块尾翼板以平行的方式垂直设置，下端分别固定在涵道风扇支撑板的表面两侧部位，每块尾翼板的后端边缘中部向外突出形成有一块限位板，限位板上形成有多个板限位孔；两块尾翼挡板以平行的方式分别固定在两块尾翼板的中部外表面上；每块尾翼挡板的内部呈空心状且后端形成有开口；每根角度调节轴的内端从开口插入在一块尾翼挡板的内部后铰接在尾翼挡板上，外端形成有轴限位孔，并且轴限位孔与限位板上的部分板限位孔通过螺丝固定在一起；涵道风扇的两侧中部分别设有一根短轴，短轴的外端贯穿尾翼板的中部及尾翼挡板的内侧面后固定在角度调节轴的后端部；上展翼的底面固定在两个尾翼板的上端；尾翼梁的中部固定在两个尾翼板的上部，两端分别安装一个侧翼，并且两侧底面上分别安装一个尾翼红外保护壳，尾翼红外保护壳内部安装尾翼红外测距模块；控制器分别与前侧驱动模块、电机、后侧驱动模块、侧方红外测距模块、红外测距模块、尾翼红外测距模块、涵道风扇、铲子红外测距模块、红外传感器和激光雷达电连接。
[0005]所述的控制器采用STM32F103VET6型号的单片机。
[0006]所述的多个板限位孔在限位板上呈放射状分布。
[0007]所述的连接管采用碳管。
[0008]所述的铲子前侧为刀面。
[0009]所述的电池使用尼龙扎扣带固定在底板上。
[0010]所述的侧方红外测距模块、红外测距模块、尾翼红外测距模块和铲子红外测距模块的型号为GP2Y0A02YK0F。
[0011]所述的激光雷达采用RP激光雷达A1。
[0012]本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人具有如下有益效果：
[0013]通过加入激光雷达，使其与红外测距传感器、红外传感器相互合作测量的方式，来获取本机器人周边环境信息，以此来实现擂台边界判断、寻找障碍物、识别攻击对象、防御等功能。相比传统机器人，本机器人具有更高的机动性、隐身性，结构更加精简，功能更加强大，更加智能化，对敌方机器人、擂台边缘识别更加精准快速，因此在民用、搜救工作以及军事领域中均有很高的研究和使用价值。
附图说明
[0014]图1是本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人移去上半部分部件后结构立体图。
[0015]图2是本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人中侧方测距组件结构立体图。
[0016]图3是本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人中前后侧测距组件结构立体图。
[0017]图4是本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人中雷达保护组件结构立
体图。
[0018]图5是从背面观察时本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人中涵道风扇部位结构立体图。
[0019]图6是本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人结构立体图。
[0020]图7是本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人中铲子组件结构立体图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图详细说明本专利技术。
[0022]如图1至图7所示，本专利技术提供的基于室内激光定位的武术擂台机器人包括：斜面支撑板1、驱动保护壳2、前侧驱动模块3、车轮4、电机5、测距组件6、铲子支撑7、侧方测距组件8、后侧驱动模块9、电池10、涵道支撑架(11)、斜铲12、中板支撑13、涵道风扇支撑板14、控制器保护壳20、雷达保护上盖21、雷达保护壳22、尾翼红外测距模块23、尾翼红外保护壳24、尾翼板25、涵道风扇26、角度调节轴27、尾翼挡板28、侧翼29、上展翼30、尾翼梁31、底板32、轴承座33、顶板34、铲子臂35、铲子红外测距模块36、铲子37、红外传感器38、连接管39、激光雷达40和控制器41；其中，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于室内激光定位的武术擂台机器人，其特征在于：所述的基于室内激光定位的武术擂台机器人包括：斜面支撑板(1)、驱动保护壳(2)、前侧驱动模块(3)、车轮(4)、电机(5)、测距组件(6)、铲子支撑(7)、侧方测距组件(8)、后侧驱动模块(9)、电池(10)、涵道支撑架(11)、斜铲(12)、中板支撑(13)、涵道风扇支撑板(14)、控制器保护壳(20)、雷达保护上盖(21)、雷达保护壳(22)、尾翼红外测距模块(23)、尾翼红外保护壳(24)、尾翼板(25)、涵道风扇(26)、角度调节轴(27)、尾翼挡板(28)、侧翼(29)、上展翼(30)、尾翼梁(31)、底板(32)、轴承座(33)、顶板(34)、铲子臂(35)、铲子红外测距模块(36)、铲子(37)、红外传感器(38)、连接管(39)、激光雷达(40)和控制器(41)；其中，所述底板(32)水平设置，两侧前后部分别安装有车轮(4)；四台电机(5)分别安装在底板(32)的表面前后部边缘，输出轴分别连接在相应车轮(4)的中心轴上；两个前侧驱动模块(3)安装在底板(32)的表面前部，并且分别与用于驱动前部的车轮(4)的两台电机(5)电连接；四个测距组件(6)分别安装在底板(32)的前后端表面两侧部位；每个测距组件(6)包括红外测距模块(17)、红外保护壳(18)和红外保护上盖(19)，其中红外保护壳(18)固定在底板(32)的前或后端，并且前或后端面上形成有开口，内部设置红外测距模块(17)，红外保护上盖(19)覆盖在红外保护壳(18)的顶部；铲子支撑(7)安装在位于前端的两个测距组件(6)之间的底板(32)上，并且其上安装有磁石；电池(10)固定在底板(32)的表面中部，用于为本机器人上各用电部件供电；顶板(34)固定在底板(32)的中前部上侧；侧方测距组件(8)包括侧方红外测距模块(15)和侧方测距保护壳(16)；两个侧方测距保护壳(16)的上下端分别连接在顶板(34)的后部两侧底面以及底板(32)的中部表面两侧边缘，外侧面上形成有开口，内部放置侧方红外测距模块(15)；两个驱动保护壳(2)的下端分别固定在顶板(34)的后部两侧表面上，内部放置后侧驱动模块(9)，并且两个后侧驱动模块(9)分别与用于驱动后部的车轮(4)的两台电机(5)电连接；控制器保护壳(20)的下端固定在顶板(34)的表面中部，内部放置控制器(41)；雷达保护壳(22)的下端固定在控制器保护壳(20)的顶部，激光雷达(40)固定在雷达保护壳(22)的上端前部；雷达保护上盖(21)的后部固定在雷达保护壳(22)的上端后部，前部覆盖在激光雷达(40)的顶面上；两个轴承座(33)分别安装在位于控制器保护壳(20)两侧的顶板(34)表面上；铲子臂(35)为倒L形结构，两个铲子臂(35)平行设置且后端分别铰接在两个轴承座(33)上；连接管(39)的两端分别固定在两个铲子臂(35)的中部；两个铲子臂(35)的前端分别固定在铲子(37)的顶面两侧部位，并且铲子(37)的顶面...
【专利技术属性】
技术研发人员：周之卓，何振鹏，
申请(专利权)人：中国民航大学，
类型：发明
国别省市：
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