一种万向手术装置及医疗器械制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种万向手术装置及医疗器械，包括第一转臂和第二转臂，第二转臂一端与第一转臂转动连接，另一端与第三转臂转动连接，第一转臂和第二转臂的转盘配合面为垂于第一转臂、第二转臂轴线的圆环面，第二转臂和第三转臂的转动配合面为圆环面且与第二转臂、第三转臂轴线呈设定夹角，第二转臂与第一驱动管固定连接，第三转臂与第二驱动管固定连接，第三转臂末端转动连接有能够张开和闭合的第一夹钳和第二夹钳，采用本发明专利技术的万向手术装置，装置刚性好，自由度高。自由度高。自由度高。

【技术实现步骤摘要】
一种万向手术装置及医疗器械


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种万向手术装置及医疗器械。

技术介绍

[0002]这里的陈述仅提供与本专利技术相关的
技术介绍
，而不必然地构成现有技术。
[0003]现有的多自由度手术机器人在器械终端的万向实现方式上多是以并行双向钢丝牵拉来控制一个自由度的活动，这样一个自由度的控制需要同步控制两根钢丝来实现，专利技术人发现，用钢丝牵拉的方案，钢丝会有弹性伸缩，不利于精准控制，而且若同一自由度的两根牵拉钢丝用两只电机同步控制，对控制的实时性和控制电机的性能有比较高的要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为克服现有技术的不足，提供一种万向手术装置，提高了系统的刚性，有更好的空间可达性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种万向手术装置，包括第一转臂和第二转臂，第二转臂一端与第一转臂转动连接，另一端与第三转臂转动连接，第一转臂和第二转臂的转动配合面为垂于第一转臂、第二转臂轴线的圆环面，第二转臂和第三转臂的转动配合面为圆环面且与第二转臂、第三转臂轴线呈设定夹角，第二转臂与第一驱动管固定连接，第三转臂与第二驱动管固定连接，第三转臂末端转动连接有能够张开和闭合的第一夹钳和第二夹钳。
[0007]进一步的，所述第三转臂用于与第二转臂转动配合的端面设有第一凸起，所述第二转臂的端面设有第一转动槽，所述第一凸起嵌入第一转动槽中；
[0008]进一步的，所述第一凸起设置有第一限位台，所述第二转臂端部设有多个第一限位销，所述第一限位销能够与第一限位台的内侧面接触，防止第三转臂和第二转臂的脱离。
[0009]进一步的，所述第二转臂用于与第三转臂转动配合的端面设有第二凸起，所述第一转臂的端面设有第二转动槽，所述第二凸起嵌入第二转动槽中；
[0010]进一步的，所述第二凸起上设有第二限位台，所述第一转臂设有多个第二限位销，所述第二限位销能够与第二限位台的内侧面接触，防止第一转臂和第二转臂脱离。
[0011]进一步的，所述第一驱动管和第二驱动管同轴设置，第一驱动管端部与第二转臂固定连接，第一驱动管穿过第二驱动管后与第三转臂固定连接。
[0012]进一步的，所述第一驱动管和第二驱动管均采用能够弯曲且传递扭矩的管状结构。
[0013]进一步的，所述第一夹钳和第二夹钳在交叉部位通过销轴与第三转臂转动连接，第一夹钳和第二夹钳伸入第三转臂的部分与夹持驱动机构连接。
[0014]进一步的，所述夹持驱动机构包括拉杆、拉头及线缆，所述第一夹钳和第二夹钳伸入第三转臂的部分均设有弧形槽，拉杆通过弧形槽穿过第一夹钳和第二夹钳，拉杆与驱动头固定连接，驱动头与线缆固定连接，其中弧形槽被配置为：拉杆沿第三转臂轴线方向的运
动能够通过弧形槽带动第一夹钳和第二夹钳绕销轴的转动。
[0015]进一步的，所述第三转臂包括连接部和转动部，所述连接部和转动部转动连接，转动部能够绕连接部轴向转动，转动部与能够张开和闭合的第一夹钳和第二夹钳连接，所述连接部与第二转臂转动连接。
[0016]进一步的，所述第三转臂由依次设置的多个转臂部构成，相邻转臂部转动连接，且相邻转臂部的转动配合面为与转臂部轴线呈设定夹角的圆环面，每个转臂部均固定连接有一根第二驱动管；
[0017]进一步的，位于末端的转臂部包括连接部和转动部，所述连接部和转动部转动连接，转动部能够绕连接部轴向转动，转动部与能够张开和闭合的第一夹钳和第二夹钳连接，所述连接部与相邻的转臂部转动连接。
[0018]第二方面，本专利技术提供了一种医疗器械，设置有第一方面所述的万向手术装置。
[0019]本专利技术的有益效果：
[0020]1.本专利技术的手术装置，利用第一转臂与第二转臂、第二转臂和第三转臂之间形成的转动副替代了传统手术机器人的钢丝牵拉方式，增加了整个手术机器人的刚性，使得手术操作过程中手术机器人更加稳定。
[0021]2.本专利技术的手术装置，第三转臂末端在一个锥球面内任意角度的转动，具有较好的连续可达性，提高了手术机器人的自由度。
[0022]3.本专利技术的手术装置，多个转臂可沿轴向顺次排布而不必同钢丝牵拉方案一样集中排布，有利于控制手术装置尺寸减小，在多机械臂同时操作时空间干涉更少，且多个转臂外径从首端到末端顺次减小，中间无凸起，有利于器械经通道顺畅穿插至腹腔内。
[0023]4.本专利技术的手术装置，第一驱动管和第二驱动管分步工作，无需同时动作，降低了对控制实时性和控制元件性能的要求。
附图说明
[0024]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。
[0025]图1为本专利技术实施例1整体结构示意图；
[0026]图2为本专利技术实施例1内部结构示意图；
[0027]图3为本专利技术实施例1整体结构爆炸示意图；
[0028]图4为本专利技术实施例1整体结构主视图；
[0029]图5为本专利技术图4中的A向截面示意图；
[0030]图6为本专利技术实施例1的第三转臂及第一夹钳、第二夹钳动作流程图；
[0031]图7为本专利技术实施例1第三转臂末端可到达的锥球面示意图；
[0032]其中，1.第一转臂，2.第二转臂，3.第三转臂，3
‑
1.连接部，3
‑
2.转动部，4.第一凸起，5.第一限位台，6.第一限位销，7.第二凸起，8.第二限位台，9.第二限位销，10.第一驱动管，11.固定套，12.固定板，13.第二驱动管，14.第一夹钳，14
‑
1.第一夹持部，14
‑
2.第一转动部，15.第二夹钳，15
‑
1.第二夹持部，15
‑
2.第二转动部，16.销轴，17.驱动头，18.拉杆，19.线缆，20.弧形槽。
具体实施方式
[0033]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0034]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0035]为了方便叙述，本专利技术中如果出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0036]正如
技术介绍
所介绍的，现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种万向手术装置，其特征在于，包括第一转臂和第二转臂，第二转臂一端与第一转臂转动连接，另一端与第三转臂转动连接，第一转臂和第二转臂的转动配合面为垂于第一转臂、第二转臂轴线的圆环面，第二转臂和第三转臂的转动配合面为圆环面且与第二转臂、第三转臂轴线呈设定夹角，第二转臂与第一驱动管固定连接，第三转臂与第二驱动管固定连接，第三转臂末端转动连接有能够张开和闭合的第一夹钳和第二夹钳。2.如权利要求1所述的一种万向手术装置，其特征在于，所述第三转臂用于与第二转臂转动配合的端面设有第一凸起，所述第二转臂的端面设有第一转动槽，所述第一凸起嵌入第一转动槽中；进一步的，所述第一凸起设置有第一限位台，所述第二转臂端部设有多个第一限位销，所述第一限位销能够与第一限位台的内侧面接触，防止第三转臂和第二转臂的脱离。3.如权利要求1所述的一种万向手术装置，其特征在于，所述第二转臂用于与第三转臂转动配合的端面设有第二凸起，所述第一转臂的端面设有第二转动槽，所述第二凸起嵌入第二转动槽中；进一步的，所述第二凸起上设有第二限位台，所述第一转臂设有多个第二限位销，所述第二限位销能够与第二限位台的内侧面接触，防止第一转臂和第二转臂脱离。4.如权利要求1所述的一种万向手术装置，其特征在于，所述第一驱动管和第二驱动管同轴设置，第一驱动管端部与第二转臂固定连接，第一驱动管穿过第二驱动管后与第三转臂固定连接。5.如权利要求1所述的一种万向手术装置，其特征在于，所述第一驱动管和第二驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：周毅，柳常清，李翠翠，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：