【技术实现步骤摘要】
基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法
[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法。
技术介绍
[0002]滑移率对汽车车轮纵向附着系数和横向附着系数影响比较大，从而影响汽车的制动性能。当滑移率等于零的时候横向附着系数最大，汽车抗侧滑能力最强，制动时方向稳定性最好。
[0003]当前在车辆制动、驱动和转向控制时均涉及准确车速信号及轮胎滑移率的输入，因此对车速及各轮胎滑移率的准确估计显得尤为重要。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，该估计方法能通过在不同行驶工况下使用不同的单一轮速用于车速估算，另三个轮速信号用于校验，可以实现不增加传感器的车速冗余校验，并增加车速估计的稳健性，解决了行驶时车速估计和轮胎滑移率计算问题。
[0005]本专利技术技术方案结合附图说明如下：
[0006]一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，包括以下步骤：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、通过四个车轮的轮速传感器测量四个车轮的轮速，并且根据轮速得到轮心速度；步骤二、通过加速度传感器测量的当前汽车的纵向加速度和侧向加速度计算当前参考车速；步骤三、通过比较四个轮速传感器提供的转速大小，并根据加速度传感器测量的当前汽车纵向加速度和侧向加速度，判断当前车辆行驶状态即判断四个车轮是否均已打滑；步骤四、将四个车轮的轮心纵向速度结合前轮转角及车辆行驶状态计算整车车速估计值；步骤五、根据整车车速估计值计算四个车轮的滑移率。2.根据权利要求1所述的一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，其特征在于，所述步骤一中通过轮速得到轮心速度的具体公式如下：v
fl
＝ω
fl
*rv
fr
＝ω
fr
*rv
rl
＝ω
rl
*rv
rr
＝ω
rr
*r式中，v
fl
表示左前车轮的轮心速度；v
fr
表示右前车轮的轮心速度；v
rl
表示左后车轮的轮心速度；v
rr
表示右后车轮的轮心速度；ω
fl
表示左前车轮的轮速；ω
fr
表示右前车轮的轮速；ω
rl
表示左后车轮的轮速；ω
rr
表示右后车轮的轮速；r表示车轮半径。3.根据权利要求1所述的一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，其特征在于，所述步骤二中的加速度传感器安装在车辆质心上，其中，x正方向为车辆正向行驶方向，y向正方向为车辆正向行驶时向左。4.根据权利要求1所述的一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，其特征在于，所述步骤三的具体方法如下：31)选取前一时刻已验证的未打滑的车速为基础，结合此时刻后车辆的轮心纵向加速度，通过积分获得当前状态下车辆的参考车速，具体公式如下：V
rel
＝V0+t
s
*a
x
式中，V
rel
表示当前参考车速；V0表示上一采样时刻估计的参考车速；t
s
表示采样时间间隔；a
x
表示轮心纵向加速度；32)通过轮心速度计算车速，具体公式如下：32)通过轮心速度计算车速，具体公式如下：32)通过轮心速度计算车速，具体公式如下：
式中，v
fl
表示左前车轮的轮心速度；v
fr
表示右前车轮的轮心速度；v
rl
表示左后车轮的轮心速度；v
rr
表示右后车轮的轮心速度；V
FL
表示左前车轮的车速；V
FR
表示右前车轮的车速；V
RL
表示左后车轮的轮速；V
RR
表示右后车轮的轮速；b表示轴距；A
fl
表示左前轮转角；A
fr
表示右前轮转角；33)计算上限车速增幅δV
limit
，具体公式如下；δV
limit
＝a
max
*t
s
式中，a
max
表示当前汽车挡位下的最大纵向加速度，加速为正，制动为负，通过动力总成控制系统直接获得；t
s
表示采样时间间隔；计算滑移率；公式如下式中，s表示滑移率；V
FL
表示左前车轮的车速；V
FR
表示右前车...
【专利技术属性】
技术研发人员：苗为为，蒋永峰，禹真，王仕伟，刘思含，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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