用于时刻捕获的系统和方法技术方案

系统和方法可以支持成像环境中的时刻捕获。该系统可以获得对象的多个图像，其中，在跟踪对象的同时在一段时间内使用一个或多个成像设备捕获多个图像。此外，系统可以在该段时间中执行对象的运动和/或状态估计。然后，系统可以基于对象的运动和/或状态估计从多个图像中选择与时刻相关的一个或多个图像。中选择与时刻相关的一个或多个图像。中选择与时刻相关的一个或多个图像。

【技术实现步骤摘要】
用于时刻捕获的系统和方法


[0001]所公开的实施例总体上涉及图像捕获，并且更具体地但非排他地涉及时刻捕获。

技术介绍

[0002]所有摄影师(无论是业余摄影师还是专业摄影师)都在不断寻找合适的时刻。一个普遍的挑战是如何预测正确的时机，以用于捕获不可能或难以复制的令人兴奋和难忘的时刻。这是本专利技术的实施例旨在解决的一般领域。

技术实现思路

[0003]本文描述的是为成像环境中的时刻捕获提供技术解决方案的系统和方法。该系统可以获得对象的多个图像，其中，在跟踪对象的同时在一段时间内使用一个或多个成像设备捕获多个图像。此外，系统可以在该段时间中执行对象的运动和/或状态估计。然后，系统可以基于对象的运动和/或状态估计从多个图像中选择与时刻相关的一个或多个图像。
附图说明
[0004]图1示出了根据本专利技术各种实施例的可移动平台环境。
[0005]图2示出了根据实施例的可移动平台环境中的示例性载体。
[0006]图3示出了根据本专利技术各种实施例的成像环境中的时刻捕获。
[0007]图4示出了根据本专利技术各种实施例的用于时刻捕获的示例性成像系统。
[0008]图5示出了根据本专利技术各种实施例的基于成像环境中的运动跟踪的时刻捕获的示例性图示。
[0009]图6示出了根据本专利技术各种实施例的基于跟踪对象在成像环境中的运动来捕获对象的时刻。
[0010]图7示出了根据本专利技术的各种实施例的基于成像环境中的状态估计的时刻捕获的示例性图示。/>[0011]图8示出了根据本专利技术各种实施例的基于在成像环境中跟踪具有改变状态的对象来捕获时刻。
[0012]图9示出了根据本专利技术各种实施例的基于使用无人飞行器(UAV)的对象跟踪的时刻捕获。
[0013]图10示出了根据本专利技术各种实施例的成像环境中的时刻捕获的流程图。
具体实施方式
[0014]作为示例而非限制，在附图的各图中示出了本专利技术，其中相似的附图标记指示相似的元素。应当注意到，在本公开中针对“实施例”或“一个实施例”或“某个(一些)实施例”的引用不一定指的是相同实施例，且这种引用意味着至少一个实施例。
[0015]以下对本专利技术的描述使用无人飞行器(UAV)作为可移动平台的示例。对于本领域
技术人员显而易见的是，可以使用其他类型的可移动平台而没有限制。
[0016]传统上，只有专业人士才能捕获令人兴奋和难忘的时刻。使用传统技术，摄影师必须具备高水平的技能、十足的耐心和丰富的资源来捕获这些珍贵的时刻。例如，为了捕获简单跳跃动作中的人的完美画面，跳跃者和摄影师可能需要合作并重复该过程多次直到成功。
[0017]根据本专利技术的各种实施例，该系统可以提供用于支持图像环境中的方便时刻捕获的技术方案。系统可以获得对象的多个图像，其中，在跟踪对象的同时，在一段时间内使用一个或多个成像设备(例如，由诸如UAV的可移动平台承载的相机)来捕获多个图像。此外，系统可以在该段时间中执行对象的运动和/或状态估计。然后，系统可以基于对象的运动和/或状态估计从多个图像中选择与时刻相关的一个或多个图像。因此，该技术方案可以避免传统的试错法，并且允许单个用户方便地执行时刻捕获任务，而无需额外的资源和时间。
[0018]图1示出了根据本专利技术各种实施例的可移动平台环境。如图1所示，可移动平台环境100中的可移动平台118(也称为可移动物体)可以包括载体102和负载104。尽管可移动平台118可以被描绘为飞行器，但是该描述并不旨在进行限制，并且可以使用任何合适类型的可移动平台。本领域技术人员将理解，本文在飞行器系统的上下文中描述的任何实施例可以应用于任何合适的可移动平台(例如，UAV)。在一些情况下，负载104可以设置在可移动平台118上而不需要载体102。
[0019]根据本专利技术各种实施例，可移动平台118可以包括一个或多个移动机构106(例如推进机构)、感测系统108和通信系统110。
[0020]移动机构106可以包括旋翼、螺旋桨、叶片、发动机、电机、轮、轴、磁体、喷嘴或动物或人类可用于实现移动的任何机构中的一个或多个。例如，可移动平台可以具有一个或多个推进机构。移动机构106可以全部是同一类型的。备选地，移动机构106可以是不同类型的移动机构。移动机构106可以使用任何合适的装置(如支撑元件；例如，驱动轴)而被安装在可移动平台118上(或反之亦然)。移动机构106可以安装在可移动平台118的任何合适部分上，例如安装在顶部、底部、前部、后部、侧面或其合适的组合上。
[0021]在一些实施例中，移动机构106可以使得可移动平台118能够垂直地从表面垂直起飞或垂直落在表面上，而不需要可移动平台118的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，移动机构106可操作以允许可移动平台118以指定位置和/或朝向悬停在空气中。可以独立于其他移动机构来控制一个或多个移动机构106。备选地，移动机构106可以配置为被同时控制。例如，可移动平台118可以具有多个水平朝向的旋翼，其可以向可移动平台提供升力和/或推力。可以致动多个水平朝向的旋翼以向可移动平台118提供垂直起飞、垂直着陆和悬停能力。在一些实施例中，水平朝向旋翼中的一个或多个可沿顺时针方向旋转，而水平旋翼中的一个或多个可沿逆时针方向旋转。例如，顺时针旋翼的数量可以等于逆时针旋翼的数量。为了控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，从而调整可移动平台118(例如，相对于高达三个平移度和高达三个旋转度)的空间布置、速度和/或加速度，可以独立地改变每个水平朝向的旋翼的转速。
[0022]感测系统108可以包括可感测可移动平台118(例如，相对于各种平移度和各种旋转度)的空间布置、速度和/或加速度的一个或多个传感器。一个或多个传感器可以包括任何传感器，包括GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近距离传感器或图像传感器。感测系
统108提供的感测数据可以用于(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块)控制可移动平台118的空间布置、速度和/或朝向。备选地，感测系统108可以用于提供关于可移动平台周围的环境的数据，例如天气条件、接近潜在障碍物、地理特征的位置、人造结构的位置等。
[0023]通信系统110能够经由无线信号116与具有通信系统114的终端112进行通信。通信系统110、114可以包括适合于无线通信的任何数量的发射机、接收机和/或收发机。所述通信可以是单向通信，使得数据只能在一个方向上发送。例如，单向通信可以仅涉及可移动平台118向终端112发送数据，反之亦然。可以从通信系统110的一个或多个发射机向通信系统112的一个或多个接收机发送数据，或者反之亦然。备选地，所述通信可以是双向通信，使得可以在可移动平台118和终端112之间的两个方向上发送数据。双向通信可以涉及从通信系统110的一个或多个发射机向通信系统114的一个或多个接收机发送数据，并且反之亦然。
[0024]在一些实施例中，终端112可以向可移动平台118、载体10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种成像方法，包括：获得对象的多个图像，其中，在跟踪所述对象的同时在一段时间内使用一个或多个成像设备来捕获所述多个图像；在所述一段时间中，根据所述多个图像执行所述对象的运动和/或状态估计；以及基于所述对象的运动和/或状态估计从所述多个图像中选择与时刻相关的一个或多个图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述多个图像执行所述对象的运动和/或状态估计包括：根据所述多个图像获取所述对象的位置和移动信息；根据所述对象的位置和移动信息执行所述对象的运动和/或状态估计。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述多个图像获取所述对象的位置和移动信息包括：根据边界框在所述多个图像中的移动获取所述对象的位置和移动信息，所述边界框用于在所述多个图像中识别所述对象。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述多个图像保持在图像缓冲器中，其中，所述多个图像以预定频率或基于规则而动态配置的频率进行缓冲。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：在接收到触发时，使所述一个或多个成像设备捕获所述多个图像。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述触发是从所述对象的图像检测到的指示或从所述对象接收到的信号。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所估计的所述对象的运动和/或状态与使用所述一个或多个成像设备捕获的多个图像同步。8.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵丛，封旭阳，钱杰，李思晋，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：