一种插入引导件，其包括用于将医疗工具朝向患者体内的目标插入的插入装置，插入装置包括：导引元件，导引元件具有被配置为允许医疗工具从中通过的开口；两个柔性带，两个柔性带沿着它们长度的至少一部分彼此连接，并且在它们之间具有空心中心通道，空心中心通道被配置为将医疗工具插入其中；以及两个滚子，两个滚子设置在连接的两个柔性带的相反侧上，两个滚子被配置为与两个柔性带相互作用，使得两个滚子在适当方向上的反向旋转导致连接的两个柔性带在两个滚子之间移动，从而将医疗工具朝向目标推进；其中，插入装置包括两个可分离单元，每个单元包括：两个柔性带中的一个带；两个滚子中的一个滚子；以及导引元件的至少一部分。以及导引元件的至少一部分。以及导引元件的至少一部分。
【技术实现步骤摘要】
插入导引件
[0001]本申请是申请号为201580074942.7、申请日为2015年11月28日、专利技术名称为“插入导引件”的中国专利技术专利申请的分案申请。
[0002]本专利技术涉及针或其他细医疗工具的插入领域，并且具体涉及用于防止医疗工具在插入过程中变形的装置。
技术介绍
[0003]当代临床实践中采用的许多常规治疗包括针、导管和其他细医疗工具的经皮插入，用于活检、药物输送和其他诊断和治疗过程。插入过程的目的是将合适医疗器械的末端安全且精确地置于目标区域中，该目标区域可以是肿瘤、病变组织、器官或血管。需要插入针或另一类似医疗工具的治疗的例子包括种痘、血液/流体取样、局部麻醉、组织活检、导管插入、低温消融、电解消融、浅部治疗、神经外科、深部脑刺激以及各种微创手术。
[0004]这类医疗工具(例如，针)一般是薄壁的、直径小并且多数都非常长。由于这些特征，并且因为需要力来穿透患者的皮肤(大约10N)，在该力的作用下，可能很难在针不变形的情况下使针从针的近侧端穿透患者的皮肤。如果针在其行进过程中遇到硬的物体、比如骨头，也可能具有相同的问题。
[0005]在其专利技术人与本专利技术相同的、共同拥有的PCT申请号PCT/IL2014/050891中，题为“Needle Steering by Shaft Manipulation”，介绍了一种使针插入患者体内的装置，其中针被从其近侧端远程地保持并且通过基于摩擦的机构拉动。这种装置可以防止变形，但其构造复杂，并且不容易实现一次性消毒针包的使用。此外，借助于摩擦驱动器从其近侧端拉动针可能提供不了足够克服如上所述的穿透力的力。
[0006]摩擦驱动器一般需要向针施加径向力，这可能导致针弯曲。因为活检针的趋势是减小针的壁厚，这可能成为严重的问题。
[0007]在授予R.J.Webster III等人的US专利No.7,822,458，题为“Distal Bevel Tip Needle Control Device and Algorithm”，描述了经皮地操纵手术针进入患者组织内的方法。一个实施例示出将针从其远侧端拉到患者皮肤内的一对驱动轮，该实施例具有与PCT/IL2014/050891相同的缺点。第二实施例使用伸缩导引件，但具有下述缺点：因为使用导螺杆来推进针，所以机构的高度得以保持在其固定的全尺寸，这妨碍了其使用，例如，在CT系统的受限孔内。
[0008]因此，需要一种克服现有技术装置的缺点的新插入装置。
[0009]在本部分中以及在本说明书的其它部分中涉及到的文献中每一个的公开内容都被整体以引用方式并入本文。
技术实现思路
[0010]本公开描述了一种通过使用可塌缩支撑导引件将柔性针或任何其它细长器械或
物体机械插入到软介质(例如，组织)的方法和设备，所述支撑导引件支撑着针的还没有穿透介质的那部分，防止其变形，但不妨碍继续插入过程。在本公开中描述的装置的不同实施方式包括：
[0011](i)使用柔性支撑导引件，比如沿着它们的长度相连接并且沿着针长度的至少一部分包封针的一对柔性带。这些带被适于随着针被插入而从针脱离，这使得该针能够通过从其近侧端推进它而实现插入，以确保足够的力能够被施加以用于穿透过程；
[0012](ii)使用伸缩支撑管，上述伸缩支撑管支撑着针并且防止位于患者皮肤外面的针的那一部分变形，该伸缩支撑管当针被插入时伸缩式塌缩使该装置的高度不妨碍在受限空间、比如CT系统的内孔中的使用。
[0013]对于在这里描述的使用柔性支撑导引件的第一实施方式(i)来说，许多推进方法可被使用，以通过针
‑
支撑导引件组件的近侧端将其推或拉到患者身体内，如下：
[0014](a)导引件的近侧端被经由拉机构、比如通过缆线或带子向下拉；
[0015](b)导引件自身被穿孔，并且该组件的下部分中的两个或更多个滚子具有突出部，上述突出部接合导引件的穿孔并且向远侧朝向患者身体拉导引件自身；
[0016](c)导引件被成形为类似于齿条，上述齿条在其长度的至少一部分上具有齿，并且其齿与被定位在该组件的下部分处的对应齿轮齿啮合；
[0017](d)基于摩擦的机构，其中导引件具有粗糙的外表面并且一对相对面对面的滑轮压在导引件上。滑轮自身也可以是粗糙的；
[0018](e)压电驱动器的阵列被安装在针或导引件的一侧或多侧上，使得它们的驱动器元件分别与针或导引件接触，并且它们的致动向远侧推进针或导引件。
[0019]对于在这里描述的第二实施方式(ii)来说，首选的推进方法是使用缆线向远侧拉动带有被包封的针的伸缩组件的近侧端。
[0020]因此，根据本公开中描述的装置的示例性实施方式，提供了一种用于工具的插入装置，包括：
[0021](i)导引元件，其具有适于允许所述工具穿过的开口；
[0022](ii)推进机构，其被配置用于在朝向插入部位的方向上推进所述工具使其通过所述开口；和
[0023](iii)防变形机构，其被配置用于当所述工具被在朝向插入部位的方向上推进时沿着所述工具的长度的至少一部分支撑所述工具，其中，所述装置被配置为使其相对于插入部位的高度随着所述工具被在朝向插入部位的方向上推进而减小。
[0024]此装置可还包括头部元件，所述工具在其近侧区域处被接合到所述头部元件。在本实例中，所述推进机构可包括所述防变形机构并且包括：
[0025](i)一对柔性带，所述一对柔性带被沿着它们长度的至少一部分连接并且在它们之间具有适于接收和支撑所述工具的中心通道，所述一对带在其近侧区域处被接合到所述头部元件；和
[0026](ii)一对滚子，所述一对滚子被设置在所述一对柔性带的任一侧上，并且与所述一对柔性带相互作用使得所述一对滚子的反向转动致使所述一对柔性带在所述一对滚子之间移动，
[0027]其中，在所述工具被接收在所述中心通道内时，所述一对柔性带和所述工具借助
于所述头部元件相连接，使得所述滚子在适当方向上的反向转动朝向所述一对滚子拉动所述一对柔性带和所述工具。所述一对滚子中的每一个滚子可包括沿着其周长布置的多个突出部，所述多个突出部被适于与沿着所述一对柔性带中的每一个带的长度形成的对应多个孔相接合。所述一对柔性带可在适于接收所述工具的所述中心通道的至少一侧上相连接。此外，它们可在适于接收所述工具的所述中心通道的区域中未连接。这种带有滚子的装置可还包括适于围绕着所述一对滚子之一引导所述一对柔性带中的每一个带的分离特征。所述分离特征可以仅仅是所述一对柔性带的未连接远侧端，所述未连接远侧端中的每一个围绕着所述一对滚子中的相关联的滚子缠绕。作为可替代方式，所述一对滚子中的每一个滚子可包括沿着其周长布置的多个脊部，所述脊部被适于与形成在所述一对柔性带中的对应脊部接合。
[0028]在上述装置中的任一者中，所述中心通道可包括沿着其长度的弱化部分，以便于所述一对柔性带中的每一个带围绕着其相关联的滚子缠绕。根据不同实施方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于将医疗工具朝向患者体内的目标插入的插入装置，所述插入装置包括：导引元件，所述导引元件具有被配置为允许医疗工具从中通过的开口；两个柔性带，所述两个柔性带沿着它们长度的至少一部分彼此连接，并且在它们之间具有空心中心通道，所述空心中心通道被配置为将所述医疗工具插入其中；以及两个滚子，所述两个滚子设置在连接的两个柔性带的相反侧上，所述两个滚子被配置为与所述两个柔性带相互作用，使得所述两个滚子在适当方向上的反向旋转导致连接的两个柔性带在两个滚子之间移动，从而将所述医疗工具朝向所述目标推进；其中，所述插入装置包括两个可分离单元，每个单元包括：所述两个柔性带中的一个带；所述两个滚子中的一个滚子；以及所述导引元件的至少一部分。2.根据权利要求1所述的插入装置，其包括头部保持器，所述头部保持器被配置为在远离所述两个滚子的一端将所述两个柔性带和所述医疗工具固定在一起。3.根据权利要求2所述的插入装置，其中，所述两个可分离单元中的每个单元包括所述头部保持器的至少一部分。4.根据权利要求1至3中任一项所述的插入装置，其中，所述两个滚子中的每个滚子包括沿着其圆周布置的多个突出部，所述多个突出部被配置为与沿着所述两个柔性带中的每个柔性带的长度形成的对应的多个孔相接合。5.根据权利要求4所述的插入装置，其中，所述多个突出部中的两个相邻突出部之间的距离大于所述多个孔中的两个相邻孔之间的距离。6.根据权利要求1至3中任一项所述的插入装置，其中，所述两个柔性带在所述空心中心通道的至少一侧上彼此连接，并且在所述空心中心通道的区域中不彼此连接。7.根据权利要求1至3中任一项所述的插入装置，其中，所述两个柔性带中的每个带包括沿着所述柔性带的纵向中心线延伸的槽，使得所述槽在被联接时一起形成所述空心中心通道。8.根据权利要求7所述的插入装置，其中，至少一个槽包括沿着其长度的弱化部分，以便于所述两个柔性带中的每个柔性带围绕其相关联的滚子缠绕。9.根据权利要求1至3...
【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：赞克特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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