胶囊内窥镜的分区完备性自检方法、设备及可读存储介质技术

本发明专利技术提供了一种胶囊内窥镜的分区完备性自检方法、设备及可读存储介质，方法包括：将工作区域划分为多个子工作区；为每一子工作区对应建立一虚拟定位区域；驱动胶囊内窥镜在工作区域内运动，拍摄的图像，并同步执行步骤A，分别对于每一虚拟定位区域，当标注点亮标识的体素在当前虚拟定位区域的占比不小于预设比例阈值时，不再同步执行步骤A；步骤A包括：顺序记录每一工作点在空间坐标系中的位置及视野朝向；依次在每一工作点，依据当前工作点的位置及视野朝向确认当前工作点下，胶囊内窥镜的视野与其当前处于的虚拟定位区域的交集区域；对处于交集区域、且未被标注点亮标识的体素点标注点亮标识。本发明专利技术可以实现胶囊内窥镜的完备性自检。备性自检。备性自检。

【技术实现步骤摘要】
胶囊内窥镜的分区完备性自检方法、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及医疗设备领域，尤其涉及一种胶囊内窥镜的分区完备性自检方法、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]胶囊内窥镜用于消化道检查受到越来越多的应用；胶囊内窥镜由口服入，经过口腔、食管、胃、小肠、大肠，最后排出体外。通常胶囊内窥镜随消化道蠕动而被动运行，这个过程中以一定的帧率拍摄图像，供医生检查患者的消化道各区段的健康状况。
[0003]相比传统插管内窥镜，胶囊内窥镜具有无交叉感染风险、对人体无损伤、耐受性好等优点。然而，传统内窥镜具有较高的可控性，同时经过长期的操作，已经总结出了相对完备的操作规程以保证检查的相对完备性，而新技术胶囊内窥镜完备性的自检方案还有所欠缺。
[0004]一方面，胶囊内窥镜的可控性较差，受检测空间蠕动、运动等影响，导致胶囊内窥镜拍摄存在随机性，即使使用外部磁控设备操作也难以保证将检测空间拍全，即存在漏拍的情况；另一方面，同样是受到操控性差且缺少位置、姿态反馈的影响，没有很好的操作规程确保检查的完备性；另外，胶囊内窥镜缺少清洁镜头的功能，导致图像分辨率显著低于插管内窥镜，因此其图像质量也不能保证始终清晰，以上均会导致胶囊内窥镜检查完备性的缺失。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种胶囊内窥镜的分区完备性自检方法、电子设备及可读存储介质。
[0006]为了实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，所述方法包括：获取胶囊内窥镜的工作区域，将所述工作区域划分为多个子工作区，任意穿过任一子工作区的直线，与当前子工作区最多具有两个交点；为每一子工作区对应建立一虚拟定位区域，所述虚拟定位区域与所述工作区域处于同一空间坐标系，所述虚拟定位区域完全包覆所述工作区域；将每一所述虚拟定位区域划分为相邻、且大小相同的多个体素，每一所述体素具有唯一标识和坐标；驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对每一虚拟定位区域内的体素标注点亮标识，分别对于每一虚拟定位区域，当标注点亮标识的体素在当前虚拟定位区域的占比不小于预设比例阈值时，不再同步执行步骤A；其中，初始状态下，每一体素点均未标注点亮标识；步骤A包括：顺序记录每一工作点在所述空间坐标系中的位置及视野朝向；
依次在每一工作点，依据当前工作点的位置及视野朝向确认当前工作点下，胶囊内窥镜的视野与其当前处于的所述虚拟定位区域的交集区域；对处于所述交集区域、且未被标注点亮标识的体素点标注点亮标识。
[0007]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对体素标注点亮标识包括：对每一工作点获取的图像进行评分，若当前工作点对应获取的图像的评分不小于预设分值，则同步执行步骤A，若当前工作点对应获取的图像的评分小于预设分值，则对当前工作点跳过执行步骤A。
[0008]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，执行步骤A时，所述方法还包括：若任一工作点下，胶囊内窥镜当前处于的所述虚拟定位区域不唯一，则将体积最小的虚拟定位区域默认作为当前工作点对应的所述虚拟定位区域。
[0009]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，执行步骤A时，对处于所述交集区域、且未被标注点亮标识的体素点标注点亮标识包括:在所述交集区域内，获取当前工作点与未标注点亮标识的每一体素的视线向量，同时，按照所述交集区域的获取顺序、依次将每一体素对应的视线向量归并到同一向量集；遍历所述向量集，若任一所述向量集的视线向量的数量为至少2个，且存在两个视线向量的夹角大于预设夹角阈值时，对当前向量集对应的体素标注点亮标识。
[0010]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，执行步骤A时，所述方法还包括：若两个定位点之间的距离小于预设距离阈值，且两个定位点的视野朝向之间的夹角小于预设夹角阈值，则在遍历当前两个定位点的视野范围内相交的向量集时，省略视野相交范围内的每一体素到两个定位点所对应的两个视线向量之间夹角的计算。
[0011]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：实时判断标注点亮标识的体素点在每一虚拟定位区域的占比是否均不小于预设比例阈值，若是，驱动胶囊内窥镜退出工作模式；若否，驱动胶囊内窥镜继续工作模式。
[0012]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：胶囊内窥镜在工作区域运行预设工作时长时，判断标注点亮标识的体素点在每一虚拟定位区域的占比是否均不小于预设比例阈值，若是，驱动胶囊内窥镜退出工作模式；若否，驱动胶囊内窥镜继续工作模式。
[0013]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，配置每一所述虚拟定位区域均为球形。
[0014]为了解决上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述胶囊内窥镜的分区完备性自检方法中的步骤。
[0015]为了解决上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述胶囊内窥镜的分区完备性自检方法中的步骤。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法、设备及可读存储介质，将工作区域划分为凸曲面构成的子工作区，对应每个子工作区建立与其处于同一空间坐标系下的虚拟定位区域，并在子工作区与虚拟定位区域相交时进行点亮标识的标注，可以实现胶囊内窥镜的完备性自检，提高检测概率。
附图说明
[0017]图1是本专利技术一实施方式提供的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法的流程示意图；图2是图1中步骤A的流程示意图；图3、图4分别是本专利技术一具体示例的结构示意图。
具体实施方式
[0018]以下将结合附图所示的具体实施方式对本专利技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本专利技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本专利技术的保护范围内。
[0019]结合1、图2所示，本专利技术第一实施方式中提供一种胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，所述方法包括：S1、获取胶囊内窥镜的工作区域，将所述工作区域划分为多个子工作区，任意穿过任一子工作区的直线，与当前子工作区最多具有两个交点；为每一子工作区对应建立一虚拟定位区域，所述虚拟定位区域与所述工作区域处于同一空间坐标系，所述虚拟定位区域完全包覆所述工作区域；S2、将每一所述虚拟定位区域划分为相邻、且大小相同的多个体素，每一所述体素具有唯一标识和坐标；S3、驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对每一虚拟定位区域内的体素标注点亮标识，分别对于每一虚拟定位区域，当标注点亮标识的体素在当前虚拟定位区域的占比本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，所述方法包括：获取胶囊内窥镜的工作区域，将所述工作区域划分为多个子工作区，任意穿过任一子工作区的直线，与当前子工作区最多具有两个交点；为每一子工作区对应建立一虚拟定位区域，所述虚拟定位区域与所述工作区域处于同一空间坐标系，所述虚拟定位区域完全包覆所述工作区域；将每一所述虚拟定位区域划分为相邻、且大小相同的多个体素，每一所述体素具有唯一标识和坐标；驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对每一虚拟定位区域内的体素标注点亮标识，分别对于每一虚拟定位区域，当标注点亮标识的体素在当前虚拟定位区域的占比不小于预设比例阈值时，不再同步执行步骤A；其中，初始状态下，每一体素点均未标注点亮标识；步骤A包括：顺序记录每一工作点在所述空间坐标系中的位置及视野朝向；依次在每一工作点，依据当前工作点的位置及视野朝向确认当前工作点下，胶囊内窥镜的视野与其当前处于的所述虚拟定位区域的交集区域；对处于所述交集区域、且未被标注点亮标识的体素点标注点亮标识。2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对体素标注点亮标识包括：对每一工作点获取的图像进行评分，若当前工作点对应获取的图像的评分不小于预设分值，则同步执行步骤A，若当前工作点对应获取的图像的评分小于预设分值，则对当前工作点跳过执行步骤A。3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，执行步骤A时，所述方法还包括：若任一工作点下，胶囊内窥镜当前处于的所述虚拟定位区域不唯一，则将体素点未全部点亮、且体积最小的虚拟定位区域默认作为当前工作点对应的所述虚拟定位区域。4.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，执行步骤A时，对处于所述交集...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨戴天杙，
申请(专利权)人：安翰科技武汉股份有限公司，
类型：发明
国别省市：