【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，尤其涉及一种胶囊内窥镜第一视角定量控制方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、磁控胶囊内窥镜系统，通过外部控制磁体(例如，永磁体或电磁体)，对吞服到体内或设置于诸如仿真胃部、肠道等的空腔内的胶囊内窥镜进行较远距离非接触式的控制，由此可以采集得到人体内或空腔内某些参数作为中间结果，进而辅助完成消化道的检查，并辅助医护人员进行疾病的诊断和治疗，或辅助进行模拟实验。
2、胶囊内窥镜内部普遍采用轴向磁化的近似圆柱形磁铁，磁场分布具有近似轴对称性的特点，5-dof(degree of freedom，自由度)的外部控制磁体通常无法有效地定量控制6-dof的胶囊内窥镜的自旋角度保持稳定。胶囊的随机自旋导致所拍摄影像视场方位同步旋转变化，人脑和人眼难以实时地建立起所拍摄影像与胶囊实际方向控制动作的简单映射关系。现有技术通常采用旁观的第三视角控制方式对胶囊内窥镜进行控制，胶囊内窥镜检查的医生或操作员无法依据胶囊影像反馈，按照视觉习惯直观地进行胶囊的上下、左右视场角度调整及前进、后退位置控制，便捷地操控胶囊内窥镜与目标位...
【技术保护点】
1.一种胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述视场偏移量包括偏航角偏移量和俯仰角偏移量。
3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
4.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
5.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述姿态校准数据包括偏航偏移数据；所述方法具体包括：
6.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜第一视...
【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述视场偏移量包括偏航角偏移量和俯仰角偏移量。
3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
4.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
5.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述姿态校准数据包括偏航偏移数据；所述方法具体包括：
6.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
7.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述姿态校准数据包括俯仰校准数据；所述方法具体包括：
8.根据权利要求7所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
9.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
10.根据权利要求9所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
11.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜第一视角定量控制方法，其特征在于，所述视场偏移量包括偏航角偏移量和俯仰角偏移量...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄志威，张行，袁文金，张皓，
申请(专利权)人：安翰科技武汉股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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