一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法技术方案

本发明专利技术公开了一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法，系统包括具有机器人夹爪装置的机器人本体、3D视觉系统、控制系统、上料装置，机器人夹爪装置用于抓取并移动待装夹的闸阀毛坯，3D视觉系统用于对闸阀毛坯进行三维扫描，控制系统用于生成3D点云立体模型，并获取预存标准闸阀的中心点位姿值，并将其与当前毛坯闸阀中心点位姿值作比较，得到相对于机器人抓取工具坐标系的位姿偏移值，并将其发送至机器人，机器人根据位姿偏移值对其抓取的闸阀毛坯进行装夹位置找正，并将找正后的闸阀毛坯移送至上料装置。本发明专利技术通过机器人无接触式作业，找正精度高，装夹速度快，系统安全稳定，全程自动化，同时可实现闸阀装夹的数据追溯管理。据追溯管理。据追溯管理。

【技术实现步骤摘要】
一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法


[0001]本专利技术涉及闸阀毛坯装配
，特别涉及一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法。

技术介绍

[0002]随着我国的经济的快速发展和工业自动化程度的不断提高，我国装备制造业正处于转型和升级阶段，同时，国家对石油天然气、石化、环保、电力、冶金等领域的投资呈现持续增长状态，阀门市场总体规模将会保持一个较快的增长速度。阀门的市场需求的快速增长，进而对阀门的加工生产提出了更快、更高的要求。
[0003]目前，市场上的闸阀加工机床都是老式的车铣磨床子，使用传统的加工工艺。闸阀毛坯装夹是闸阀加工的第一个工序，也是关键工序之一。就目前来看，闸阀毛坯装夹还没有一个统一的夹具，现在是通过人工来操作相对复杂的找正机构以配合调整达到找正装夹目的，找正机构使用的是三爪或者四爪自定心的方式，由于闸阀毛坯使用铸造工艺，在铸造过程中，材料的热胀冷缩会使闸阀毛坯变形，从而破坏了毛坯的各定位基准，再加上每个厂家使用的毛坯材料和铸造工艺不同，使得毛坯变得更加不规则。由于闸阀毛坯法兰内圈的不规则性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统，其特征在于，包括：机器人本体(6)，其具有机器人夹爪装置(5)，所述机器人夹爪装置(5)用于抓取并移动待装夹的闸阀毛坯(2)；3D视觉系统(7)，其用于对所述机器人夹爪装置(5)抓取的闸阀毛坯(2)进行三维扫描，得到三维点云模型数据；控制系统(8)，其与所述3D视觉系统(7)和机器人本体(6)均通信连接，所述控制系统(8)用于根据所述3D视觉系统(7)扫描得到的三维点云数据生成三维点云立体模型，并对所述三维点云立体模型进行分析得到所述闸阀毛坯(2)不同侧面的轴线，并根据所述轴线求取所述闸阀毛坯(2)的当前装夹中心点坐标及当前欧拉角值；所述控制系统(8)获取预存的标准品的标准装夹中心点坐标与标准欧拉角值，并将其与所述闸阀毛坯(2)的当前装夹中心点坐标及当前欧拉角值作比较，得到位姿偏移值，并将其发送至所述机器人本体(6)；所述机器人本体(6)根据所述位姿偏移值，对其抓取的闸阀毛坯(2)进行装夹位置找正，并将位置找正后的闸阀毛坯(2)移送至上料装置(9)；上料装置(9)，其上设有液压夹紧装置(91)，所述液压夹紧装置(91)用于对放置在上料装置(9)上的闸阀毛坯(2)进行夹紧。2.根据权利要求1所述的闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统，其特征在于，还包括用于存放闸阀毛坯(2)的取料装置(11)，所述取料装置(11)中设有至少一个挂架(1)和至少一个取料位(3)，在驱动机构的驱动下，所述挂架(1)带动不同的闸阀毛坯(2)依次到达所述取料位(3)。3.根据权利要求2所述的闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统，其特征在于，所述取料装置(11)的取料位(3)处设有扶正装置(4)，所述扶正装置(4)用于对到达所述取料位(3)的闸阀毛坯(2)进行粗定位。4.根据权利要求1所述的闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统，其特征在于，所述3D视觉系统(7)对被抓取的闸阀毛坯(2)进行5个视图面的扫描，得到5个视图面的三维点云数据，所述5个视图三维点云数据用于生成闸阀三维点云立体模型。5.根据权利要求1所述的闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统，其特征在于，所述控制系统(8)采用数字测绘方式得到三维点云立体模型中所述闸阀毛坯(2)两个以上侧面的轴线。6.根据权利要求5所述的闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统，其特征在于，所述机器人夹爪装置(...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵宣忠，林深，
申请(专利权)人：苏州名匠阀门设备有限公司，
类型：发明
国别省市：