基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法，包括：根据毫米波雷达的远场方向矢量和近场方向矢量获取不同的标定距离下的远近场补偿矩阵；在车辆上安装待测的毫米波雷达，将标定平板设置于车辆纵轴中心正前方的近场位置；根据标定距离导出对应的远近场补偿矩阵；通过所述远场方向矢量减去导出的远近场补偿矩阵得到近场导向矢量，根据所述近场方向矢量与毫米波雷达的回波信号得到目标的标定角度。本发明专利技术还提供了相应的标定装置。本发明专利技术的标定方法根据近场模型，修正了近场状态下的天线方向矢量，利用远近场补偿矩阵进行远近场转换以修正相位关系，从而更加准确的得出平板目标的角度，完成雷达安装角度的标定，可适用于近场条件。用于近场条件。用于近场条件。

【技术实现步骤摘要】
基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法及装置


[0001]本专利技术属于车载毫米波雷达
，尤其涉及一种基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法及装置。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的蓬勃发展，各大汽车厂商致力于汽车智能安全系统的研发，旨在降低交通事故、提高道路交通安全和增强道路的通行能力等，这些系统都需要获取前方环境信息，即前车的相对距离、速度、角度等。目前比较常见的方法是在自车前端安装毫米波雷达以获取前车的相关信息。但是毫米波雷达的探测范围有限，长距离毫米波雷达的横向探测范围一般只有
±
12deg，这就要求雷达在安装的时候其毫米波发射平面要正对自车前方，毫米波雷达的较小的安装角度或位置偏差都可以使对前方车辆探测距离较大的误差，所以需要对雷达安装位置和姿态进行标定。
[0003]现有的安装毫米波雷达的车辆，通常需要在整车产线末端安装标定设备，以对毫米波雷达的安装角度和位置进行整车下线标定。
[0004]现在主流整车厂做下线标定一般都会采用基于四轮定位固定车辆，然后在车辆纵轴中心正前方某固定位置摆放标定物来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法，其特征在于，包括：步骤S1：将标定平板到毫米波雷达的平面的距离作为标定距离，根据毫米波雷达的远场方向矢量和近场方向矢量获取不同的标定距离下的远近场补偿矩阵；步骤S2：在一车辆上安装待测的毫米波雷达，将一标定平板设置于车辆纵轴中心正前方的一个近场位置；根据标定距离导出对应的远近场补偿矩阵；步骤S3：通过所述远场方向矢量减去所述步骤S2导出的远近场补偿矩阵得到近场导向矢量，根据所述近场方向矢量与毫米波雷达的回波信号得到目标的标定角度，所述目标的标定角度为所述毫米波雷达的法线方向与车辆的行驶轴线方向的安装角度偏差。2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法，其特征在于，所述毫米波雷达为时分复用的MIMO阵列。3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法，其特征在于，所述步骤S1包括：步骤S11：根据毫米波雷达的接收天线和发射天线的位置参数确定远场模型进而获取远场方向矢量，同时结合标定距离确定近场模型进而获取近场方向矢量；步骤S12：将远场方向矢量和近场方向矢量相减以得到不同的标定距离下的远近场补偿矩阵，并存储所述远近场补偿矩阵。4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法，其特征在于，所述远场方向矢量w
Far
(θ,m,n)为：其中，为Kronecker积，dsin(θ)为波程差，d为收发天线的天线间距，对于远场来说d为接收天线的间距d
r
，θ为方向角，m为毫米波雷达的发射天线的序数，n为毫米波雷达的接收天线的序数，m，n为正整数且mn≥2，M为毫米波雷达的发射天线的数目，N为毫米波雷达的接收天线的数目，λ为毫米波雷达的波长；近场方向矢量w
Near
(θ，m，n，r)为：其中，d
’
mn
‑1为波程距离r
Rmn
与波程距离r
R11
的波程距离差，r
Rmn
为毫米波雷达的第m个发射天线到第n个接收天线的波程距离，m为毫米波雷达的发射天线的序数，n为毫米波雷达的接收天线的序数；r为标定距离，θ为方向角，λ为毫米波雷达的波...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭，周凯，任重，蔡怀玉，石磊，
申请(专利权)人：华域汽车系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：