【技术实现步骤摘要】
一种预焊分叉支管的管件成形加工方法及成形装置
[0001]本专利技术涉及到弯管成形加工的
，特别涉及到一种基于数字化智能机器人的预焊分叉支管的管件成形加工方法及成形装置。
技术介绍
[0002]当前，弯管加工自动化成形设备通常是数控弯管机，并且管材成形过程中往往是单管的弯曲成形，后续需要通过人工采用接头或焊接等方式进行连接。
[0003]现有的数控弯管机的结构，使得管件只能单次单根弯曲成形，对于存在多个预焊分叉支管的管件无法一次成形，仍需要先对各个部分进行预弯曲成形，后通过人工以焊接的方式进行支管的连接。若存在主管构型过于复杂或支管需焊接在空间构型的内部时，焊枪的运动以及焊条的输送所需的操作空间将无法满足，导致焊缝质量差，甚至无法进行完整焊接。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于针对现有技术的不足提供一种预焊分叉支管的管件成形加工方法及成形装置。
[0005]本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种预焊分叉支管的管件成形加工成形装置，所述预焊分叉支管的管件包括一...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种预焊分叉支管的管件成形加工成形装置，所述预焊分叉支管的管件包括一主管，在主管上预先焊接多个支管，其特征在于，包括：弯管机器人(1)、夹持旋转装置(2)；弯管机器人(1)包括工业六轴机器人(11)和末端弯曲成形装置(12)，工业六轴机器人(11)用于控制末端弯曲成形装置(12)的位置和姿态，工业六轴机器人(11)根据系统指令将末端弯曲成形装置(12)送至指定的弯曲位置，末端弯曲成形装置(12)用于根据系统指令对管坯(3)进行弯曲成形，夹持旋转装置(2)包括夹持装置、第一旋转轴(21)和第二旋转轴(22)，夹持装置安装在第二旋转轴(22)上，第二旋转轴(22)能够带动夹持装置绕水平轴线进行旋转，第一旋转轴(21)能够带动第二旋转轴(22)和夹持装置一起绕竖直轴线旋转，夹持装置用于对管坯(3)的主管进行夹持，第一旋转轴(21)和第二旋转轴(22)配合弯管机器人(1)进行管坯(3)的位置和姿态的调整以及联动旋转；每完成一个位置的弯曲成形后，弯管机器人(1)将管坯(3)释放，夹持旋转装置(2)对管坯(3)进行旋转，调整至下一弯曲位置；弯管机器人(1)进行下一部分管坯(3)的弯曲成形。2.根据权利要求1所述的预焊分叉支管的管件成形加工成形装置，其特征在于，末端弯曲成形装置(12)通过螺纹连接的方式固定在工业六轴机器人(11)上，工业六轴机器人(11)将末端弯曲成形装置(12)运送至指定位置，由末端弯曲成形装置(12)进行管坯的弯曲成形。3.根据权利要求1所述的预焊分叉支管的管件成形加工成形装置，其特征在于，第一旋转轴(21)垂直于地面，第二旋转轴(22)平行于地面并与第一旋转轴(21)垂直；通过第一旋转轴(21)的旋转运动，主管运动到相应的准确位置；随后，第二旋转轴(22)进行旋转，使支管运动到待加工位置，配合弯管机器人1进行联动。4.根据权利要求1
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3任一所述成形装置的管件成形加工方法，其特征在于，包括以下步骤：第一旋转轴(21)和第二旋转轴(22)配合弯管机器人(1)进行管坯(3)的位置和姿态的调整以及联动旋转；每完成一个位置的弯曲成形后，弯管机器人(1)将管坯(3)释放，夹持旋转装置(2)对管坯(3)进行旋转，调整至下一弯曲位置；弯管机器人(1)进行下一部分管坯(3)的弯曲成形。5.根据权利要求4所述的管件成形加工方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1弯管机器人(1)将已经预焊好支管的管坯(3)运送到夹持旋转装置(2)，夹持旋转装置(2)将管坯(3)进行夹紧；S2夹持旋转装置(2)的第一旋转轴(21)和第二旋转轴(22)根据所需的成形要求，两个旋转轴分别按特定方向旋转α1、β1，将管坯(3)的位置和姿态调整至待加工状态；S3工业六轴机器人(11)将末端弯曲成形装置(12)移动至管坯(3)的一端，夹持旋转装置2将管坯3进行夹紧，保持管坯不动，末端弯曲成形装置12对第一部分主管31进行弯曲成形；S4第一部分主管(31)弯曲成形完成后，末端弯曲成形装置(12)松开，移动至指定位置；夹持旋转装置(2)的第一旋转轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘春梅，郭训忠，黄祖树，郑硕，程诚，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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