一种视觉车位跟踪系统技术方案

本发明专利技术公开了一种视觉车位跟踪系统，其技术方案要点是包括处理模块、摄像模块和车辆里程模块，处理模块包括全局模型单元和车位匹配单元，全局模型单元内配置有全局坐标系，车辆里程模块设置于车辆上，全局坐标系用于显示视觉车位和车辆里程路线，通过车位匹配单元将视觉车位与记录在跟踪列表中的跟踪车位进行比对，从而判断是否将视觉车位与跟踪车位进行匹配，从而实现能怼车位进行跟踪，并且准确的判断车位是否可以供车辆进行停泊的效果。断车位是否可以供车辆进行停泊的效果。断车位是否可以供车辆进行停泊的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉车位跟踪系统


[0001]本专利技术涉及汽车照明
，更具体的说是涉及一种视觉车位跟踪系统。

技术介绍

[0002]随着停车场规模与复杂程度增加，室内的停车场和室外停车场的建设尤为重要，其中室内停车场，往往存在道路狭窄、环境复杂、视野不开阔的情况，室外停车场虽然视野相对开阔一点，但是在进行停车时，存在驾驶员难以快速找到需要停靠的车位，虽然目前日常生活中智能化程度在不断提高，也应运而生了智能化的辅助停泊系统。
[0003]目前，辅助停泊系统中会采用对车位进行检测，并将车辆与车位进行匹配，使得车辆可以方便的停泊进匹配的车位内，目前有很多种对车位进行检测的方法，其中通过鱼眼摄像头进行检测的方式是当下较为普遍的方式，这种检测方式一般通过传统图像算法或者深度学习算法进行检测，深度学习能够检测车位是否为空车位，但深度学习的检测效果主要依赖与学习的样本，即停车场的模型样本，但是车位场景极为复杂多变，很难通过深度学习的方法来支持所有车位的空车位检测，从而不能准确对车位状态进行实时跟踪；传统图像算法是通过检测车位的车位线夹角来识别车位，一般无法检测车位的状态，不能够准确的判断车位是否为空车位；目前通过鱼眼相机对车位进行检测，在对车位图像进行检测时，存在对车位的跟踪检测效果差，因此导致不能够准确的对车位进行跟踪，从而不能准确的判断车位是否可以供车辆进行停泊，降低了对车辆辅助停泊的效率。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种视觉车位跟踪系统，具有能够对车位进行跟踪，实现准确的判断车位是否可以供车辆进行停泊的效果。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种视觉车位跟踪系统，包括处理模块、摄像模块和车辆里程模块，所述处理模块包括全局模型单元和车位匹配单元，所述全局模型单元内配置有全局坐标系，所述车辆里程模块设置于车辆上，所述车辆里程模块包括停泊触发单元，触发所述停泊触发单元时生成停泊指令和车辆坐标信息并发送停泊指令和车辆坐标信息至全局模型单元，所述车辆坐标信息表征开始停泊时车辆后轴中心位于全局坐标系中的坐标位置，所述全局模型单元将车辆坐标信息的坐标位置作为全局坐标系的原点；
[0007]所述摄像模块实时拍摄车位并生成视觉车位，所述摄像模块发送视觉车位至全局模型单元和车位匹配单元，所述全局模型单元接收到视觉车位时，所述全局模型单元将视觉车位在以车辆坐标信息为原点的全局坐标系中显示，以使所述视觉车位的边角处坐标位置于全局模型单元中显示；
[0008]所述车位匹配单元内配置有车位跟踪列表，所述车位匹配单元首次接收到视觉车位时，所述车位跟踪列表记录首次接收到的视觉车位并将所述视觉车位作为跟踪车位，所述车位匹配单元内配置有判断策略和预设的匹配阈值，所述判断策略包括将视觉车位的类
型和跟踪车位的类型进行比对，若所述视觉车位的类型与跟踪车位的类型不同时，所述判断策略生成大于匹配阈值的预设匹配值，若所述视觉车位的类型与跟踪车位的类型一致时对车位进行是否匹配进行判断，所述车位匹配单元内还配置有用于是否进行车位匹配的匹配策略和匹配差异值，所述匹配差异值表征视觉车位与跟踪车位以车位入口边线的欧式距离值，并以此表示视觉车位与跟踪车位的匹配差异程度，所述匹配策略包括用于计算匹配差异值的差异算法，并将通过所述差异算法计算得出的匹配差异值与匹配阈值进行比较，若所述匹配差异值大于匹配阈值时，不匹配所述视觉车位和跟踪车位，若所述匹配差异值小于匹配阈值时，匹配所述视觉车位和跟踪车位。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，所述摄像模块中还配置有视觉车位过滤策略，所述视觉车位过滤策略包括对摄像模块拍摄的视觉车位出现边缘畸变和车位尺寸异常的视觉车位进行过滤并提出异常的视觉车位。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，所述处理模块还包括车位处理单元，所述车位处理单元配置有从摄像模块拍摄至接收到视觉车位的视觉车位时间戳和预设的成像时间戳，所述视觉车位时间戳表征摄像模块生成视觉车位并发送至全局模型单元中显示的时间值，所述车辆里程模块还包括里程单元，所述停泊触发单元被触发时还发送停泊指令至里程单元，所述里程单元接收到停泊指令时记录车辆的移动路线并生成里程信息，所述里程信息包括里程路线和里程时间戳，所述里程路线表征车辆沿全局坐标系移动的路线，所述里程时间戳表征车辆行驶至里程路线终端的时间值，所述里程单元接收到停泊指令时还生成车辆实时坐标系，所述车辆实时坐标系以车辆的后轴中心为原点，所述车辆实时坐标系的原点沿里程路线移动，所述车位处理单元内还配置有时间戳策略和补偿策略，所述时间戳策略包括根据里程信息寻找相对在视觉车位时间戳时显示车位模型的里程时间戳，并根据视觉车位时间戳与成像时间戳的差值生成真实车位时间戳，所述补偿策略包括将车辆位于车辆实时坐标系中的位置转换至全局坐标系中，并根据真实车位时间戳和里程时间戳计算车位位于全局坐标系中的真实坐标位置。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述里程信息还包括车辆的航向角和车辆速度，所述车辆速度包括沿坐标系的速度分量，所述航向角表征车辆行驶时车头与全局坐标系的夹角，所述补偿策略根据补偿算法计算得出车位位于全局坐标系中的真实坐标位置，所述补偿算法具体配置为：
[0012][0013]其中：x
temp
表示将位于车辆实时坐标系中的位置转换至全局坐标系时的X方向坐标，y
temp
表示将位于车辆实时坐标系中的位置转换至全局坐标系时的Y方向坐标，x
v
表示车辆位于车辆实时坐标系中的X方向坐标，y
v
表示车辆位于车辆实时坐标系中的Y方向坐标，α为航向角，x为车位边角处的X方向坐标，y为车位边角处的Y方向坐标，v
x
表示沿X轴的速度分量，v
y
表示沿Y轴的速度分量，t
v
表示真实车位时间戳，v
o
表示里程时间戳。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述差异算法具体为：
[0015]x
vp
＝(x
v0
+x
v1
)
[0016]y
vp
＝(y
v0
+y
v1
)
[0017]x
tp
＝(x
t0
+x
t1
)
[0018]y
tp
＝(y
t0
+y
t1
)
[0019][0020]x
vp y
vp
[0021]其中：表示视觉车位的车位入口边线x
tp
的X轴坐标，表示视觉车位的车位入口边线y
tp
的Y轴坐标，表示跟踪车位的车位入口边线的X轴坐标，表示跟踪车位的车位入口边线的Y轴坐标，d表示匹配差异值。
[0022]作为本专利技术的进一步改进，所述车位匹配单元还包括储备策略，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉车位跟踪系统，其特征在于：包括处理模块(1)、摄像模块(7)和车辆里程模块(8)，所述处理模块(1)包括全局模型单元(3)和车位匹配单元(4)，所述全局模型单元(3)内配置有全局坐标系，所述车辆里程模块(8)设置于车辆上，所述车辆里程模块(8)包括停泊触发单元(9)，触发所述停泊触发单元(9)时生成停泊指令和车辆坐标信息并发送停泊指令和车辆坐标信息至全局模型单元(3)，所述车辆坐标信息表征开始停泊时车辆后轴中心位于全局坐标系中的坐标位置，所述全局模型单元(3)将车辆坐标信息的坐标位置作为全局坐标系的原点；所述摄像模块(7)实时拍摄车位并生成视觉车位，所述摄像模块(7)发送视觉车位至全局模型单元(3)和车位匹配单元(4)，所述全局模型单元(3)接收到视觉车位时，所述全局模型单元(3)将视觉车位在以车辆坐标信息为原点的全局坐标系中显示，以使所述视觉车位的边角处坐标位置于全局模型单元(3)中显示；所述车位匹配单元(4)内配置有车位跟踪列表，所述车位匹配单元(4)首次接收到视觉车位时，所述车位跟踪列表记录首次接收到的视觉车位并将所述视觉车位作为跟踪车位，所述车位匹配单元(4)内配置有判断策略和预设的匹配阈值，所述判断策略包括将视觉车位的类型和跟踪车位的类型进行比对，若所述视觉车位的类型与跟踪车位的类型不同时，所述判断策略生成大于匹配阈值的预设匹配值，不匹配所述视觉车位和跟踪车位，若所述视觉车位的类型与跟踪车位的类型一致时对车位进行是否匹配进行判断，所述车位匹配单元(4)内还配置有用于是否进行车位匹配的匹配策略和匹配差异值，所述匹配差异值表征视觉车位的入口边线与跟踪车位的入口边线欧式距离值，并以此表示视觉车位与跟踪车位的匹配差异程度，所述匹配策略包括用于计算匹配差异值的差异算法，并将通过所述差异算法计算得出的匹配差异值与匹配阈值进行比较，若所述匹配差异值大于匹配阈值时，不匹配所述视觉车位和跟踪车位，若所述匹配差异值小于匹配阈值时，匹配所述视觉车位和跟踪车位。2.根据权利要求1所述的一种视觉车位跟踪系统，其特征在于：所述摄像模块(7)中还配置有视觉车位过滤策略，所述视觉车位过滤策略包括对摄像模块(7)拍摄的视觉车位出现边缘畸变和车位尺寸异常的视觉车位进行过滤并剔除异常的视觉车位。3.根据权利要求1所述的一种视觉车位跟踪系统，其特征在于：所述处理模块(1)还包括车位处理单元(2)，所述车位处理单元(2)配置有从摄像模块拍摄至接收到视觉车位的视觉车位时间戳和预设的成像时间戳，所述视觉车位时间戳表征摄像模块(7)生成视觉车位并发送至全局模型单元中显示的时间值，所述车辆里程模块(8)还包括里程单元，所述停泊触发单元被触发时还发送停泊指令至里程单元，所述里程单元接收到停泊指令时记录车辆的移动路线并生成里程信息，所述里程信息包括里程路线和里程时间戳，所述里程路线表征车辆沿全局坐标系移动的路线，所述里程时间戳表征车辆行驶至里程路线终端的时间值，所述里程单元接收到停泊指令时还生成车辆实时坐标系，所述车辆实时坐标系以车辆的后轴中心为原点，所述车辆实时坐标系的原点沿里程路线移动，所述车位处理单元(2)内还配置有时间戳策略和补偿策略，所述时间戳策略包括根据里程信息寻找相对在视觉车位时间戳时显示车位模型的里程时间戳，并根据视觉车位时间戳与成像时间戳的差值生成真实车位时间戳，所述补偿策略包括将车辆位于车辆实时坐标系中的位置转换至全局坐标系中，并根据真实车位时间戳和里程时间戳计算车位位于全局坐标系中的真实坐标位置。
4.根据权利要求3所述的一种视觉车位跟踪系统，其特征在于：所述里程信息还包括车辆的航向角和车辆速度，所述车辆速度包括沿坐标系的速度分量，所述航向角表征车辆行驶时车头与全局坐标系的夹角，所述补偿策略根据补偿算法计算得出车位位于全局坐标系中的真实坐标位置，所述补偿算法具体配置为：其中：x
temp
表示将位于车辆实时坐标系中的位置转换至全局坐标系时的X方向坐标，y
temp
表示将位于车辆实时坐标系中的位置转换至全局坐标系时的Y方向坐标，x
v
表示车辆位于车辆实时坐标系中的X方向坐标，y
v
表示车辆位于车辆实时坐标系中的Y方向坐标，α为航向角，x为车位边角处的X方向坐标，y为车位边角处的Y方向坐标，v
x
表示沿X轴的速度分量，v
y
表示沿Y轴的速度分量，t
v
表示真实车位时间戳，v
o
表示里程时间戳。5.根据权利要求1所述的一种视觉车位跟踪系统，其特征在于：所述差异算法具体为：x
vp
＝(x
v0
+x
v1
)y
vp
＝(y
v0
+y
v1
...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕敏，丁智，王继贞，
申请(专利权)人：英博超算南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：