【技术实现步骤摘要】
移动体的控制装置
[0001]本专利技术涉及根据操纵者的操纵操作而移动的移动体的控制装置。
技术介绍
[0002]以往，作为这种移动体的控制装置，例如已知有专利文献1所看到的装置。在该装置中，当操纵者正在操纵移动体时，若移动体与障碍物的距离成为规定值以下，则设定反弹力和摩擦力。于是，该装置根据这些反弹力及摩擦力，从与操纵者的操纵操作对应的值对移动体的前进速度和横摆率进行修正，从而避免移动体与障碍物接触。
[0003]然而，在专利文献1所看到的技术中，即使移动体与障碍物的距离为上述规定值以下，在该距离接近该规定值的状况下，所设定的反弹力和摩擦力小，因此在上述距离刚成为规定值以下之后，无法充分地修正移动体的前进速度和横摆率。进而，移动体相对于障碍物的回避动作容易延迟。
[0004]另外，在移动体是如专利文献1所记载的轮椅那种操纵者搭乘的移动体的情况下，在上述距离刚成为规定值以下之后，移动体的移动动作难以受到设定的反弹力、摩擦力的影响，因此操纵者难以在体感上识别到过于接近障碍物的情况。因此，特别是在移动体的移动环境中设定了虚拟墙等假想性的障碍物的情况下，容易频繁地产生该假想性的障碍物与移动体过度接近的情况。
[0005]专利文献1：日本特开平7
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110711号公报
技术实现思路
[0006]本专利技术是鉴于上述背景而完成的，其目的在于提供一种控制装置，在根据操纵者的操纵操作而移动移动体时，能够适当地防止移动体过于接近障碍物，且能够顺利地进行该移动体的移动。>[0007]为了实现上述目的，本专利技术的移动体的控制装置的第一方式内容如下，该控制装置是根据操纵者的操纵操作而移动的移动体的控制装置，
[0008]该移动体的控制装置的特征在于，具备：
[0009]基本移动指令生成部，生成基本移动指令，该基本移动指令是基于所述操纵者的操纵操作的所述移动体的移动指令；
[0010]移动指令修正部，根据存在于所述移动体的移动环境中或设定于该移动环境中的障碍物与所述移动体的位置关系来修正所述基本移动指令；和
[0011]移动控制部，根据修正后移动指令来进行所述移动体的移动控制，该修正后移动指令是由所述移动指令修正部修正后的基本移动指令；
[0012]所述移动指令修正部构成为：当所述障碍物与所述移动体的距离成为第一规定值以下时，以使所述移动体附加性地产生远离所述障碍物的方向的横摆率的方式修正所述基本移动指令，并且，以所述距离越接近所述第一规定值越增大所述横摆率的大小相对于所述距离减少的增加率的方式修正所述基本移动指令(专利技术的第一方面)。
[0013]需要说明的是，本专利技术中的“障碍物”不限于可能与移动体实际接触的物体，也可以是假想性地设定于移动体的移动环境中的障碍物(虚拟墙等障碍物)。
[0014]另外，在本专利技术中，使移动体“附加性地产生”横摆率是指，使通过移动体的实际的运动而产生的横摆率根据由根据操纵者的操纵操作而规定的移动体的运动而产生的横摆角速度发生变化的横摆率(根据操纵者的操纵操作而规定的移动体的运动而产生的横摆率的变化部分的横摆率)。
[0015]另外，“所述横摆率的大小相对于所述距离减少的增加率”是指，障碍物与移动体的距离的每单位减少量的所述横摆率(使移动体附加性地产生的横摆率)的增加量。
[0016]根据专利技术的上述第一方面，在障碍物与移动体的距离成为第一规定值以下时，修正上述基本移动指令，使得上述距离越接近第一规定值，横摆率(使移动体附加性地产生的横摆率且是使移动体从障碍物离开的方向的横摆率)相对于障碍物与移动体的距离减少的增加率越大。
[0017]因此，能够在所述距离刚成为第一规定值以下后，迅速地增加在移动体上产生的使移动体远离障碍物的方向上的横摆率。进而，在上述距离刚成为第一规定值以下之后，移动体能够向远离障碍部的方向顺利地转向。因此，能够迅速地避免移动体向障碍物的进一步接近。
[0018]另外，当移动体进一步接近障碍物时，则上述横摆率的增加率变小，因此能够抑制移动体在接近障碍物的位置处的行为变化。
[0019]因此，根据专利技术的第一方面，在根据操纵者的操纵操作使移动体移动时，能够适当地防止移动体过于接近障碍物，并且能够顺利地进行该移动体的移动。
[0020]在专利技术的上述第一方面中，优选的是，所述移动指令修正部构成为：以使附加性地产生于所述移动体的横摆率根据所述距离、所述移动体相对于所述障碍物的朝向、以及所述移动体的移动速度发生变化的方式修正所述基本移动指令(专利技术的第二方面)。
[0021]由此，能够在反映障碍物与移动体的距离、移动体相对于障碍物的朝向、以及移动体的移动速度的情况下控制附加性地产生于移动体的横摆率。因此，能够以有效地防止移动体过于接近障碍物的方式控制上述横摆率。
[0022]在专利技术的上述第一方面或第二方面中，优选的是，所述移动指令修正部还构成为：当所述距离成为所述第一规定值以下时，以将所述移动体的代表点的移动速度限制为绝对值比根据所述基本移动指令被规定的移动速度、即基本移动速度小的移动速度的方式修正所述基本移动指令，并且以所述距离越接近所述第一规定值越增大所述移动速度相对于所述距离减少的增加率的方式修正所述基本移动指令(专利技术的第三方面)。
[0023]需要说明的是，在专利技术的第三方面中，移动体的“移动速度的限制程度”是指，所述基本移动速度与所述限制后的移动速度之差的大小相对于某基准值(例如，所述基本移动速度的大小)的大小程度。
[0024]另外，“所述移动速度的限制程度相对于所述距离减少的增加率”是指，障碍物与移动体的距离的每单位减少量的、所述移动速度的限制程度的增加量。
[0025]根据专利技术的上述第三方面，在障碍物与移动体的距离成为第一规定值以下的距离时，修正上述基本移动指令，使得上述距离越接近第一规定值越增大移动速度(移动体的代表点的移动速度)的限制程度相对于障碍物与移动体的距离减少的增加率。
[0026]因此，在所述距离刚成为第一规定值以下之后，能够迅速地增加移动体的代表点的移动速度的限制程度。进而，在上述距离刚成为第一规定值以下之后，能够使移动体的代表点的移动速度迅速地减速。由此，能够迅速地抑制移动体进一步接近障碍物。
[0027]另外，当移动体进一步接近障碍物时，则上述移动速度的限制程度的增加率变小，因此能够抑制移动体在接近障碍物的位置处的行为变化。
[0028]在专利技术的上述第三方面中，优选的是，所述移动指令修正部构成为：在所述距离成为所述第一规定值以下时，执行设定表示与所述距离对应的所述移动速度的限制程度的第一限制程度指标值的处理，以及设定表示与所述移动体相对于所述障碍物的朝向对应的所述移动速度的限制程度的第二限制程度指标值的处理，并根据所述第一限制程度指标值及所述第二限制程度指标值来限制所述移动体的代表点的移动速度，并且在将由所述距离是比所述第一规定值小的第二规定值以下的距离时所设定的所述第二限制程度指标值表示的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动体的控制装置，其是根据操纵者的操纵操作而移动的移动体的控制装置，该移动体的控制装置的特征在于，具备：基本移动指令生成部，其生成基本移动指令，该基本移动指令是基于所述操纵者的操纵操作的所述移动体的移动指令；移动指令修正部，其根据存在于所述移动体的移动环境中或设定于该移动环境中的障碍物与所述移动体的位置关系来修正所述基本移动指令；以及移动控制部，其根据修正后移动指令来进行所述移动体的移动控制，该修正后移动指令是由所述移动指令修正部修正后的基本移动指令；所述移动指令修正部构成为：当所述障碍物与所述移动体的距离成为第一规定值以下时，以使所述移动体附加性地产生远离所述障碍物的方向的横摆率的方式修正所述基本移动指令，并且，以所述距离越接近所述第一规定值越增大所述横摆率的大小相对于所述距离的减少的增加率的方式修正所述基本移动指令。2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述移动指令修正部构成为：以使附加性地产生于所述移动体的横摆率根据所述距离、所述移动体相对于所述障碍物的朝向、以及所述移动体的移动速度发生变化的方式修正所述基本移动指令。3.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述移动指令修正部还构成为：当所述距离成为所述第一规定值以下时，以将所述移动体的代表点的移动速度限制为绝对值比根据所述基本移动指令被规定的移动速度、即基本移动速度小的移动速度的方式修正所述基本移动指令，并且以所述距离越接近所述第一规定值越增大所述移动速度相对于所述距离的减少的增加率的方式修正所述基本移动指令。4.根据权利要求3所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述移动指令修正部构成为：在所述距离成为所述第一规定值以下时，执行设定表示与所述距离对应的所述移动速度的限制程度的第一限制程度指标值的处理，以及设定表示与所述移动体相对于所述障碍物的朝向对应的所述移动速度的限制程度的第二限制程度指标值的处理，并根据所述第一限制程度指标值及所述第二限制程度指标值来限制所述移动体的代表点的移动速度，并且在将由所述距离是比所述第一规定值小的第二规定值以下的距离时所设定的所述第二限制程度指标值表示的限制程度定义为第A限制程度、将由所述距离是比所述第二规定值大的距离时所设定的所述第二限制程度指标值表示的限制程...
【专利技术属性】
技术研发人员：五岛正基，城仓信也，长谷川诚，尾，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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