本发明专利技术提供一种自主行驶系统、自主行驶方法、以及自主行驶程序，能够提高生成自主行驶装置的行驶路线的操作人员的工作效率。清扫装置(10)具有：从操作人员接受教学操作的接受处理部(412)、将与所述教学操作对应的单独行驶路线登记在存储部(50)中的登记处理部(413)、获取在存储部(50)中登记的多条所述单独行驶路线之中被操作人员选择的多条所述单独行驶路线的获取处理部(414)、对获取的多条所述单独行驶路线分别设定顺序的设定处理部(415)、以及基于获取的多条所述单独行驶路线以及设定的多条所述单独行驶路线各自的所述顺序生成行驶路线的生成处理部(416)。成行驶路线的生成处理部(416)。成行驶路线的生成处理部(416)。
【技术实现步骤摘要】
自主行驶系统、自主行驶方法、以及自主行驶程序
[0001]本专利技术涉及使可自主行驶的自主行驶装置行驶的自主行驶系统、自主行驶方法、以及自主行驶程序。
技术介绍
[0002]近年来，由于劳动力的短缺及用工成本的高昂等，清扫车站及机场等的中央大厅及购物光广场等的大范围空间的保洁人员短缺。因此，正在引进工业用自主行驶式清扫机器人(自主行驶装置)，该清扫机器人设计为可自主行驶，具有高清扫能力与高安全性。
[0003]在该类自主行驶装置之中，存在具有基于操作人员的操作示教行驶路线的示教功能(教学功能)的装置(例如参照专利文献1)。例如，操作人员设定为路线示教方式，在作业区域中操作运行自主行驶装置，并且使之沿期望的路线行驶，并将自主行驶装置所行驶的行驶路线(轨迹)进行存储。当自主行驶装置设定为自主行驶方式时，沿着在路线示教方式中存储的所述行驶路线再现行驶。由此，依照基于操作人员的操作(示教操作)而生成的行驶路线，能够使自主行驶装置自主行驶。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：(日本)特开2017-182175号公报
技术实现思路
[0007]专利技术所要解决的技术问题
[0008]然而，在现有的自主行驶装置中，在想对自主行驶装置中示教的行驶路线的一部分、例如从示教行驶开始地点至示教行驶结束地点之间的一部分进行修改的情况下，操作人员需要从示教行驶开始地点至示教行驶结束地点再次操作运行自主行驶装置，并重新存储行驶路线。因此，存在生成自主行驶装置的行驶路线的操作人员的工作效率降低的问题。
[0009]本专利技术的目的在于提供一种能够使生成自主行驶装置的行驶路线的操作人员的工作效率提高的自主行驶系统、自主行驶方法、以及自主行驶程序。
[0010]用于解决技术问题的技术方案
[0011]本专利技术的一个方面的自主行驶系统是基于行驶路线使自主行驶装置行驶的自主行驶系统。所述自主行驶系统具有：接受处理部，其从操作人员接受使所述自主行驶装置示教行驶的示教操作；登记处理部，其将所述接受处理部接受的所述示教操作所对应的单独行驶路线登记在存储部；获取处理部，其获取在所述存储部登记的多条所述单独行驶路线之中被操作人员选择的多条所述单独行驶路线；设定处理部，其对所述获取处理部获取的多条所述单独行驶路线分别设定顺序；生成处理部，其基于所述获取处理部获取的多条所述单独行驶路线以及所述设定处理部设定的多条所述单独行驶路线各自的所述顺序，生成所述行驶路线。
[0012]根据该结构，能够将作业区域的行驶路线分割为多条单独行驶路线并登记在存储
部。因此，通过连结由操作人员选择的多条单独行驶路线，能够容易地生成期望的行驶路线。另外，在希望修改已生成的行驶路线的一部分的情况下，通过将与修改位置对应的单独行驶路线替换为重新生成的单独行驶路线，能够修改所述行驶路线。因此，在需要修改已生成的行驶路线的一部分的情况下，不需要从头开始重新作成所述行驶路线。因此，能够提高生成自主行驶装置的行驶路线的操作人员的工作效率。
[0013]在所述自主行驶系统中，所述登记处理部也可以在从所述接受处理部接受所述示教操作的开始指示起至接受所述示教操作的结束指示的期间，将所述自主行驶装置行驶的路线作为所述单独行驶路线而登记在所述存储部。另外在所述自主行驶系统中，所述登记处理部也可以针对每个所述示教操作，将所述单独行驶路线登记在所述存储部。
[0014]由此，在存储部50中登记有每个所述示教操作的多条单独行驶路线。
[0015]在所述自主行驶系统中，还具有使在所述存储部登记的多条所述单独行驶路线在显示部显示的显示处理部，所述获取处理部也可以获取在所述显示部显示的多条所述单独行驶路线之中被操作人员选择的多条所述单独行驶路线。
[0016]由此，操作人员能够获取构成自身希望的行驶路线的多条单独行驶路线。
[0017]在所述自主行驶系统中，所述设定处理部也可以将操作人员选择多条所述单独行驶路线的选择顺序设定为多条所述单独行驶路线各自的所述顺序。
[0018]在所述自主行驶系统中，所述生成处理部也可以通过将所述获取处理部获取的多条所述单独行驶路线依照所述设定处理部设定的所述顺序进行连结，来生成所述行驶路线。
[0019]由此，能够生成操作人员希望的路线顺序的行驶路线。
[0020]在所述自主行驶系统中，所述生成处理部也可以在所述顺序连续的两个所述单独行驶路线各自的连结位置不同的情况下将各连结位置相连的补插路线，并由多条所述单独行驶路线与所述补插路线生成所述行驶路线。
[0021]由此，操作人员不需要进行用于连结两个所述单独行驶路线的示教操作。
[0022]在所述自主行驶系统中，还具有使由所述生成处理部生成的所述行驶路线在显示部显示的显示处理部，所述显示处理部也可以使所述行驶路线之中的所述补插路线在所述显示部可识别地显示。
[0023]由此，操作人员能够在生成的行驶路线中容易地看出补插路线。
[0024]在所述自主行驶系统中，所述登记处理部也可以将由所述生成处理部生成的所述行驶路线登记在所述存储部。
[0025]在所述自主行驶系统中，还具有基于由所述生成处理部生成的所述行驶路线而使所述自主行驶装置行驶的行驶处理部，所述行驶处理部也可以在所述顺序连续的两个所述单独行驶路线各自的连结位置不同的情况下，基于各连结位置的连结位置信息、所述自主行驶装置的当前位置信息、以及地图信息，使所述自主行驶装置沿将各连结位置相连的补插路线行驶。
[0026]由此，即使存在操作人员所选择的多条单独行驶路线分离的情况，也能够使自主行驶装置沿操作人员希望的路线顺序行驶。
[0027]本专利技术的其它方面的自主行驶方法是基于行驶路线使自主行驶装置行驶的自主行驶方法。所述自主行驶方法由一个或多个处理器执行如下的步骤，即，接受步骤，其从操
作人员接受使所述自主行驶装置示教行驶的示教操作；登记步骤，其将在所述接受步骤中接受的所述示教操作所对应的单独行驶路线登记在存储部；获取步骤，其获取在所述存储部登记的多条所述单独行驶路线之中被操作人员选择的多条所述单独行驶路线；设定步骤，其设定在所述获取步骤中获取的多条所述单独行驶路线各自的顺序；生成步骤，其基于在所述获取步骤中获取的多条所述单独行驶路线、以及在所述设定步骤中设定的多条所述单独行驶路线各自的所述顺序，生成所述行驶路线。
[0028]本专利技术的其它方面的自主行驶程序是基于行驶路线使自主行驶装置行驶的自主行驶程序。所述自主行驶程序是用于在一个或多个处理器中使如下的步骤执行的自主行驶程序，即，接受步骤，其从操作人员接受使所述自主行驶装置示教行驶的示教操作；登记步骤，其将在所述接受步骤中接受的所述示教操作所对应的单独行驶路线登记在存储部；获取步骤，其获取在所述存储部登记的多条所述单独行驶路线之中被操作人员选择的多条所述单独行驶路线；设定步骤，其设定在所述获取步骤中获取的多条所述单独行驶路本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主行驶系统，其基于行驶路线使自主行驶装置行驶，该自主行驶系统的特征在于，具有：接受处理部，其从操作人员接受使所述自主行驶装置示教行驶的示教操作；登记处理部，其将所述接受处理部接受的所述示教操作所对应的单独行驶路线登记在存储部；获取处理部，其获取在所述存储部登记的多条所述单独行驶路线之中被操作人员选择的多条所述单独行驶路线；设定处理部，其对所述获取处理部获取的多条所述单独行驶路线分别设定顺序；生成处理部，其基于所述获取处理部获取的多条所述单独行驶路线、以及所述设定处理部设定的多条所述单独行驶路线各自的所述顺序，生成所述行驶路线。2.如权利要求1所述的自主行驶系统，其特征在于，所述登记处理部将从所述接受处理部接受所述示教操作的开始指示至接受所述示教操作的结束指示的期间所述自主行驶装置所行驶的路线作为所述单独行驶路线，登记在所述存储部。3.如权利要求1或2所述的自主行驶系统，其特征在于，所述登记处理部针对每个所述示教操作将所述单独行驶路线登记在所述存储部。4.如权利要求1至3中任一项所述的自主行驶系统，其特征在于，还具有显示处理部，其使在所述存储部登记的多条所述单独行驶路线在显示部显示，所述获取处理部获取在所述显示部显示的多条所述单独行驶路线之中被操作人员选择的多条所述单独行驶路线。5.如权利要求1至4中任一项所述的自主行驶系统，其特征在于，所述设定处理部将操作人员选择多条所述单独行驶路线的选择顺序设定为多条所述单独行驶路线各自的所述顺序。6.如权利要求1至5中任一项所述的自主行驶系统，其特征在于，所述生成处理部通过将所述获取处理部获取的多条所述单独行驶路线依照所述设定处理部设定的所述顺序进行连结，来生成所述行驶路线。7.如权利要求1至6中任一项所述的自主行驶系统，其特征在于，在所述顺序连续的两个所述单独行驶路线各自的连结位置不同的情况下，所述生成处理部生成将各连结位置相连的补插路线，并由多条所述单独行驶路线与所述补插路线生成所述行驶路线。8.如权利要求7所述的自主行驶系统，其特征在于，还具有显示处理部，其使由所述生成处理部生...
【专利技术属性】
技术研发人员：寺本英司，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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