用于在跟随行驶中对车辆进行横向引导的方法和控制单元技术

本发明专利技术描述一种用于自身车辆的控制单元，自身车辆包括横向引导执行器，该横向引导执行器被设置为在跟随行驶中至少部分自动地实施自身车辆的横向引导。控制单元被设置为探测自身车辆对于跟随行驶所需的横向引导操纵。控制单元还被设置为求取关于自身车辆的驾驶员的驾驶员信息，其中驾驶员信息包括驾驶员参与监控和/或实施自身车辆的横向引导的程度的至少一个标志。控制单元还被设置为根据所求取的驾驶员信息设定自动通过自身车辆的横向引导执行器实施的对横向引导操纵进行干预的动态。行器实施的对横向引导操纵进行干预的动态。行器实施的对横向引导操纵进行干预的动态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在跟随行驶中对车辆进行横向引导的方法和控制单元


[0001]本专利技术涉及用于至少部分对车辆进行自动横向引导的方法和相应的控制单元。

技术介绍

[0002]车辆可以具有一个或多个驾驶员辅助系统(FAS)，其在车辆的纵向和/或横向引导中对车辆的驾驶员进行支持。在此特别是可以涉及所谓的SAE等级2系统，其中虽然自动地通过车辆可以提供纵向和/或横向引导，但是驾驶员必须持续监控车辆的自动行驶。
[0003]示例性的FAS是转向和车道引导辅助，其中自动地通过车辆提供车辆的纵向和横向引导，以便自动将车辆保持在车道中。车辆可以被设置为基于车辆的一个或多个环境传感器的传感器数据识别车道标记，并且基于所识别的车道标记引导车辆。此外，车辆可以被设置为基于传感器数据识别前车辆，并且引导车辆使得该车辆跟随前车辆。如果暂时地不能识别到车道标记(例如由于密集的交通和/或由于行车道的脏污)，则特别是可以实施这样的跟随行驶。如此可以提高转向引导辅助和车道引导辅助的可用性(例如在100公里/小时或更低的相对低的行驶速度下)。
[0004]在借助于跟随行驶的转向引导辅助和车道引导辅助的运行中，如果车辆的驾驶员未足够监控受辅助的行驶，并且如果前车辆实施变道，则可能导致车辆的侧面碰撞。

技术实现思路

[0005]本文献涉及如下技术目的，即提高(SAE等级2)驾驶员辅助系统、特别是转向引导辅助和车道引导辅助的安全性和/或可用性。
[0006]该目的通过每个独立权利要求解决。此外在从属权利要求中描述了有利的实施形式。应指出的是，与独立权利要求有关的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅仅结合独立权利要求的部分数量的特征可以形成单独且与独立权利要求的全部特征的组合无关的专利技术，其可以是独立权利要求、分案申请或后续申请的内容。这通过同样的方式适用于在说明书中描述的技术构思，其可以形成与独立权利要求的特征无关的专利技术。
[0007]按照一个方面，描述一种用于自身车辆的控制单元，自身车辆包括横向引导执行器(例如电子转向执行器)，其被设置为在跟随行驶中至少部分自动地实施对自身车辆的横向引导。跟随行驶可以在驾驶员辅助系统的范围中按照SAE等级2实现。备选或补充地，跟随行驶可以在车道引导辅助的范围中实现，车道引导辅助被设置为至少暂时地自动沿行车道的车道来引导自身车辆。在此，跟随行驶可以基于(必要时单独基于或仅基于)在自身车辆前方行驶的前车辆的行驶轨迹实现。出于该目的，自身车辆可以包括一个或多个环境传感器(例如雷达传感器、图像摄像机、超声波传感器、激光雷达传感器等)，以便检测关于前车辆的传感器数据。
[0008]特别是控制单元可以设置为在自身车辆在行车道上进行自动车道引导的范围中求取关于自身车辆的环境的传感器数据。此外可以基于传感器数据确定不是基于行车道的
车道标记而是能够至少暂时基于(必要时单独基于)通过传感器数据指示的前车辆而将自动车道引导实施为跟随行驶。在本文献中所述的方面可以涉及自身车辆的这样的(必要时纯的)跟随行驶。
[0009]控制单元可以被设置为探测自身车辆对于跟随行驶所需的横向引导操纵。换言之，可以识别对于跟随行驶需要横向引导执行器进行干预(例如沿着前车辆的轨迹引导自身车辆)。此外可以识别横向引导执行器需要进行的干预达到或超过预定的干预阈值(由此导致自身车辆的行驶方向的显著变化)。
[0010]此外，控制单元被设置为求取关于自身车辆的驾驶员的驾驶员信息。其中驾驶员信息可以包括驾驶员参与监控和/或实施自身车辆的横向引导的程度的至少一个标志。
[0011]驾驶员信息可以特别是包括驾驶员对于自身车辆的转向(特别是对于用于横向引导操纵的转向)的转向贡献。例如可以在特定时间段上观测通过自身车辆的驾驶员提供的对自身车辆进行转向或横向引导的转向贡献。因此可以求取驾驶员在自身车辆的转向上的(在时间上平均的)转向贡献(例如百分比)。相对高的转向贡献在此可以被评估为驾驶员相对高程度地参与自身车辆的横向引导的实施的标志，而相对低的转向贡献可以被评估为驾驶员相对低程度地参与自身车辆的横向引导的实施的标志。
[0012]对于所探测的用于实施跟随行驶的横向引导操纵，例如可以提供转向力矩和/或转向角的总值(以便从前车辆之后引导自身车辆)。驾驶员的转向贡献可以指示转向力矩和/或转向角的总值的分离，该分量是由于自身车辆的驾驶员对自身车辆的转向机构、特别是方向盘的操作提供的。
[0013]此外，控制单元被设置为根据所求取的驾驶员信息设定自动通过自身车辆的横向引导执行器实施的对横向引导操纵进行干预的动态。其中如果驾驶员信息指示驾驶员相对高程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则横向引导执行器对横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对高。另一方面，如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则横向引导执行器对横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对低。
[0014]通过根据所求取的驾驶员信息来匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态，可以提高车道引导辅助的安全性和可用性。此外，可以实现或促进在驾驶员与至少部分自动行驶的自身车辆之间的协作式行车方式。
[0015]必要时可以仅仅在之前已经识别到所探测的横向引导操纵将导致自身车辆的行驶方向显著变化时，才根据所求取的驾驶员信息匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态。换言之，必要时可以仅仅在横向引导执行器对横向引导操纵的预测干预等于或大于预定的干预阈值时，才根据所求取的驾驶员信息匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态。否则，必要时可以不发生针对驾驶员信息匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态。如此可以进一步提高车道引导辅助的舒适性和可用性。
[0016]控制单元可以被设置为求取横向引导执行器对横向引导操纵进行干预的目标动态，目标动态对于用于跟随行驶的横向引导操纵的实施是需要的。换言之，可以求取横向引导执行器为继续实施跟随行驶需要进行干预的动态。
[0017]如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则可以将横向引导执行器对用于横向引导操纵进行干预的实际动态设定成低于目标
动态。另一方面，如果驾驶员信息指示驾驶员相对高程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则必要时可以将目标动态设定成横向引导执行器对横向引导操纵进行干预的实际动态。
[0018]如果驾驶员信息指示驾驶员相对高程度地参与和/或监控，则必要时可以完全或几乎完全自动实施横向引导操纵。另一方面如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地参与和/或监控，则可以显著降低(例如降低20％、40％、50％或更多)通过横向引导执行器引起的横向引导操纵的执行中的份额。如此可以进一步提高车道引导辅助的安全性和可用性。
[0019]横向引导执行器可以具有一个或多个运行参数，运行参数对横向引导执行器进行干预的动态具有影响。一个或多个运行参数可以包括例如通过横向引导执行器在自身车辆的转向装置处引起的转向力矩。备选或补本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自身车辆(101)的控制单元(201)，所述自身车辆包括横向引导执行器(203)，所述横向引导执行器被设置为在跟随行驶中至少部分自动地实施对所述自身车辆(101)的横向引导，其中所述控制单元(201)被设置为：
‑
探测所述自身车辆(101)对于跟随行驶所需的横向引导操纵；
‑
求取关于所述自身车辆(101)的驾驶员的驾驶员信息，其中所述驾驶员信息包括所述驾驶员参与监控和/或实施所述自身车辆(101)的横向引导的程度的至少一个标志；以及
‑
根据所求取的驾驶员信息，设定自动通过所述自身车辆(101)的所述横向引导执行器(203)实施的对所述横向引导操纵进行干预的动态。2.根据权利要求1所述的控制单元(201)，其中：
‑
所述驾驶员信息包括驾驶员对于所述自身车辆(101)的转向的转向贡献；
‑
相对高的转向贡献是所述驾驶员相对高程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的实施的标志；以及
‑
相对低的转向贡献是所述驾驶员相对低程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的实施的标志。3.根据权利要求2所述的控制单元(201)，其中：
‑
对于用于实施所述跟随行驶的所述横向引导操纵，提供转向力矩和/或转向角的总值；以及
‑
所述转向贡献指示所述转向力矩和/或所述转向角的所述总值的分量，所述分量是由于所述自身车辆(101)的驾驶员对所述自身车辆(101)的转向机构、特别是方向盘的操作提供的。4.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(201)，其中：
‑
如果驾驶员信息指示所述驾驶员相对高程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对高；和/或
‑
如果驾驶员信息指示所述驾驶员相对低程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对低。5.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(201)，其中所述控制单元(201)被设置为：
‑
求取所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的目标动态，所述目标动态对于用于所述跟随行驶的所述横向引导操纵的实施是需要的；以及
‑
如果驾驶员信息指示所述驾驶员相对低程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则将所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的实际动态设定成低于所述目标动态；和/或
‑
如果驾驶员信息指示所述驾驶员相对高程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则将所述目标动态设定成所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的实际动态。6.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(201)，其中：
‑
所述横向引导执行器(203)具有一个或多个运行参数(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：V，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：