本公开提供一种列队行驶控制器及列队行驶控制方法，该列队行驶控制器包括：处理器，被配置为执行列队行驶控制；以及通信装置，被配置为在列队行驶队列中执行车辆到车辆(V2V)通信。当在列队行驶期间外部车辆切入列队行驶队列时，处理器基于周围信息来计算外部车辆预期离开的等待时间。当外部车辆在等待时间之后未离开列队行驶队列时，处理器再次形成行驶队列。列。列。
【技术实现步骤摘要】
列队行驶控制器及列队行驶控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年10月11日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0126419的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
[0003]本公开涉及一种列队行驶(platooning)控制器及列队行驶控制方法。更具体地，本公开涉及一种避开列队行驶期间切入列队行驶队列的外部车辆行驶的控制技术。
技术介绍
[0004]列队行驶是在多个车辆以指定间隔排列成一列的状态下多个车辆执行自动驾驶的技术。当多个车辆列队行驶时，作为位于列队行驶队列最前方的车辆的前导车辆(leading vehicle)可以控制跟随前导车辆的一个或多个跟随车辆(following vehicle)。前导车辆可以保持列队行驶队列中包括的多个车辆之间的间隔。前导车辆可以进一步利用车辆到车辆(V2V)通信来交换关于列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和情况的信息。可以根据驾驶员在驾驶时的意图来调整列队行驶组中包括的车辆之间的间距。
[0005]当在列队行驶期间外部车辆切入列队行驶队列时，在外部车辆后面的列队行驶车辆增加车辆间距离来行进。列队行驶车辆手动等待，直到外部车辆自行离开列队行驶队列。当外部车辆离开列队行驶队列时，外部车辆后面的列队行驶车辆再次加速以再次形成行驶队列。
[0006]然而，当切入的外部车辆长时间行驶而不离开列队行驶队列时，无法再次继续形成行驶队列。当多个外部车辆切入时，或者当前导队列和尾端队列之间的距离彼此远离到无法执行车辆到车辆(V2V)通信的程度时，列队行驶被解散。
[0007]换言之，在现有技术中，当外部车辆前面的列队行驶车辆和外部车辆后面的跟随车辆彼此远离时，驾驶员应手动再次形成行驶队列。这是因为出现了车速差、其它外部车辆的切入等，因此由于失去了V2V通信而导致行驶队列被解散。
技术实现思路
[0008]做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持现有技术所实现的优点。
[0009]本公开的方面提供一种列队行驶控制器，当外部车辆切入列队行驶车辆之间时，该列队行驶控制器在外部车辆在基于周围信息确定的等待时间之后未离开列队行驶队列时使尾端队列自动超越外部车辆并加入旧的列队行驶队列。因此，可以增加保持列队行驶队列的时间。本公开还提供一种列队行驶控制方法。
[0010]本专利技术构思要解决的技术问题不限于上述问题。本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。
[0011]根据本公开的一方面，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，被配置为执行列队
行驶控制；以及通信装置，被配置为在列队行驶队列中执行车辆到车辆(V2V)通信。当在列队行驶期间外部车辆切入列队行驶队列时，处理器可以基于周围信息来计算外部车辆预期离开的等待时间。当外部车辆在等待时间之后未离开列队行驶队列时，处理器可以进一步再次形成行驶队列。
[0012]在实施例中，当列队行驶队列中间存在外部车辆时，处理器可以判断是否最初检测到外部车辆。
[0013]在实施例中，处理器可以计算从最初检测到外部车辆的时间到当前时间的外部车辆检测时间。
[0014]在实施例中，处理器可以利用本车辆(host vehicle)周围的道路的形状来确定再次形成行驶队列的等待时间。
[0015]在实施例中，当当前行驶车道是左端车道或右端车道并且在当前行驶车道前面的阈值距离内不存在出入口匝道时，处理器可以预测外部车辆将继续在当前行驶车道上行驶。处理器可以进一步将等待时间确定为最短时间。
[0016]在实施例中，当当前行驶车道是左端车道或右端车道并且在当前行驶车道前面的阈值距离内存在出入口匝道时，处理器可以预测外部车辆将离开到出入口匝道。处理器可以进一步将等待时间确定为外部车辆的尾端到达出入口匝道的时间。
[0017]在实施例中，当当前行驶车道不是左端车道或右端车道并且在当前行驶车道前面的阈值距离内存在出入口匝道时，处理器可以预测外部车辆将变换当前行驶车道以移动到出入口匝道。处理器可以进一步将等待时间确定为小于或等于当当前行驶车道是左端车道或右端车道并且在当前行驶车道前面的阈值距离内存在出入口匝道时确定的等待时间的时间。
[0018]在实施例中，当当前行驶车道不是左端车道或右端车道并且在当前行驶车道前面的阈值距离内不存在出入口匝道时，处理器可以判断难以预测外部车辆的车道变换的当前情况，并且可以利用预定的等待时间。
[0019]在实施例中，处理器可以将外部车辆检测时间与等待时间进行比较，以判断是否需要再次形成行驶队列。
[0020]在实施例中，处理器可以判断在外部车辆前面行驶的第一列队行驶车辆和在外部车辆后面行驶的第二列队行驶车辆之间的速度差值是否大于预定阈值速度。当在外部车辆前面行驶的第一列队行驶车辆和在外部车辆后面行驶的第二列队行驶车辆之间的速度差值大于预定阈值速度时，处理器可以进一步再次形成行驶队列。
[0021]在实施例中，处理器可以判断在外部车辆前面行驶的第一列队行驶车辆和在外部车辆后面行驶的第二列队行驶车辆之间的距离值是否大于预定阈值距离。当在外部车辆前面行驶的第一列队行驶车辆和在外部车辆后面行驶的第二列队行驶车辆之间的距离值大于预定阈值距离时，处理器可以进一步再次形成行驶队列。
[0022]在实施例中，当外部车辆检测时间小于或等于等待时间时，当在外部车辆前面行驶的第一列队行驶车辆和在外部车辆后面行驶的第二列队行驶车辆之间的速度差值小于或等于预定阈值速度时，以及当在外部车辆前面行驶的第一列队行驶车辆和在外部车辆后面行驶的第二列队行驶车辆之间的距离值小于或等于预定阈值距离时，处理器可以增加距外部车辆的车辆间距离。
[0023]在实施例中，处理器可以变换前导车辆的车道。处理器可以进一步使前导车辆减速，并且可以控制前导车辆加入在外部车辆后面行驶的列队行驶车辆中的最前方车辆后面。
[0024]在实施例中，处理器可以使在外部车辆后面行驶的列队行驶车辆中的最前方车辆后面行驶的列队行驶车辆减速，从而前导车辆加入最前方车辆后面。
[0025]在实施例中，处理器可以控制前方队列和后方队列中车辆数量少的队列加入车辆数量多的另一队列或第二队列。该控制可以当列队行驶队列相对于外部车辆被划分为在外部车辆前面行驶的前方队列和在外部车辆后面行驶的后方队列时执行。
[0026]在实施例中，处理器可以控制车辆数量多的第二队列以与车辆数量少的队列相同的速度行驶。处理器可以进一步控制车辆数量多的第二队列中的尾端车辆以低于车辆数量少的队列的速度行驶。该控制可以当车辆数量少的队列变换其车道并且车辆数量多的第二队列中的尾端车辆与车辆数量少的队列中的最前方车辆位于同一位置时执行。
[0027]在实施例中，列队行驶控制器可以进一步包括：感测装置，感测列队行驶队列中间是否存在外部车辆。
[0028]根据本公本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种列队行驶控制器，包括：处理器，执行列队行驶控制；以及通信装置，在列队行驶队列中执行车辆到车辆通信，即V2V通信，其中当在列队行驶期间外部车辆切入所述列队行驶队列时，所述处理器基于周围信息来计算所述外部车辆预期离开的等待时间，并且当所述外部车辆在所述等待时间之后未离开所述列队行驶队列时，所述处理器再次形成行驶队列。2.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，当所述列队行驶队列中间存在所述外部车辆时，所述处理器判断是否最初检测到所述外部车辆。3.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，所述处理器计算从最初检测到所述外部车辆的时间到当前时间的外部车辆检测时间。4.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，所述处理器利用本车辆周围的道路的形状来确定再次形成行驶队列的所述等待时间。5.根据权利要求4所述的列队行驶控制器，其中，当当前行驶车道是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内不存在出入口匝道时，所述处理器预测所述外部车辆将继续在所述当前行驶车道上行驶并将所述等待时间确定为最短时间。6.根据权利要求4所述的列队行驶控制器，其中，当当前行驶车道是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内存在出入口匝道时，所述处理器预测所述外部车辆将离开到所述出入口匝道并将所述等待时间确定为所述外部车辆的尾端到达所述出入口匝道的时间。7.根据权利要求4所述的列队行驶控制器，其中，当当前行驶车道不是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内存在出入口匝道时，所述处理器预测所述外部车辆将变换所述当前行驶车道以移动到所述出入口匝道，并将所述等待时间确定为小于或等于当所述当前行驶车道是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内存在所述出入口匝道时确定的等待时间的时间。8.根据权利要求4所述的列队行驶控制器，其中，当当前行驶车道不是左端车道或右端车道并且在所述当前行驶车道前面的阈值距离内不存在出入口匝道时，所述处理器判断难以预测所述外部车辆的车道变换的当前情况并利用预定的等待时间。9.根据权利要求3所述的列队行驶控制器，其中，所述处理器将所述外部车辆检测时间与所述等待时间进行比较，以判断是否需要再次形成行驶队列。10.根据权利要求9所述的列队行驶控制器，其中，所述处理器判断在所述外部车辆前面行驶的第一列队行驶车辆和在所述外部车辆后面行驶的第二列队行驶车辆之间的速度差值是否大于预定阈值速度，并且当在所述外部车辆前面行驶的所述第一列队行驶车辆和在所述外部车辆后面行驶的所述第二列队行驶车辆之间的速度差值大于所述预定阈值速度时，所述处理器再次形成行驶队列。
11.根据权利要求10所述的列队行驶控制器，其中，所述处理器判断在所述外部车辆前面行驶的所述第一列队行驶车辆和在所述外部车辆后面行驶的所述第二列队行驶车辆之间的距离值...
【专利技术属性】
技术研发人员：方京柱，
申请(专利权)人：起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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