一种机器人的关节驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人的关节驱动装置，涉及智能机器人技术领域，包括下臂，所述下臂侧壁通过关节轴轴承活动连接有关节轴，所述关节轴外侧壁固定连接有关节轴齿轮和上臂，所述下臂侧壁通过直线轴承和固定套轴承分别活动连接有变速轴和变速轴固定套，所述变速轴外侧壁固定连接有变速轴齿轮和变速斜齿轮组。本实用新型专利技术通过设置由三个斜齿圆柱齿轮组成的变速斜齿轮组，使得主轴斜齿圆柱齿轮可以通过电动升降台自由改变与之啮合的齿轮，使得变速轴可以用三种不同的转速进行转动，进而控制关节轴实现变速转动，达到了适应机器人走路和跑步等不同工况下对关节处转速的不同要求的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的关节驱动装置
本技术涉及智能机器人
，具体为一种机器人的关节驱动装置。
技术介绍
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，而机器人关节驱动器大体可以看作是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。在中国技术专利申请公开说明书CN210256202U中公开的一种机器人的关节驱动装置，包括上臂，虽然该技术一定程度上解决了下臂快停快动的问题，但是该技术无法实现关节部位的变速转动，无法适应多种应用情况，并且该技术正反转动结构单一，一定程度上降低了传动精度，综上所述，该技术存在无法实现关节部位的变速转动，传动精度不高的缺陷。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种机器人的关节驱动装置，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：包括下臂，所述下臂侧壁通过关节轴轴承活动连接有关节轴，所述关节轴外侧壁固定连接有关节轴齿轮和上臂，所述下臂侧壁通过直线轴承和固定套轴承分别活动连接有变速轴和变速轴固定套，所述变速轴外侧壁固定连接有变速轴齿轮和变速斜齿轮组，所述下臂内底壁固定连接有电动升降台，所述电动升降台内底壁通过推力球轴承活动连接有主轴，所述主轴外侧壁固定连接有主轴直齿轮和主轴斜齿圆柱齿轮，所述电动升降台顶端固定连接有微型电动机，所述微型电动机输出端固定连接有方向齿轮。可选的，所述变速轴固定套内底壁通过固定伸缩杆和弹簧与变速轴活动连接。可选的，所述变速轴齿轮通过轮齿与关节轴齿轮传动连接，变速轴齿轮的厚度大于关节轴齿轮的厚度。可选的，所述主轴斜齿圆柱齿轮通过轮齿与变速斜齿轮组传动连接，变速斜齿轮组共由三个斜齿圆柱齿轮组成，三个斜齿圆柱齿轮按照半径从小到大紧密排列，三个斜齿圆柱齿轮厚度相等，主轴斜齿圆柱齿轮厚度小于变速斜齿轮组中每一个齿轮的厚度。可选的，所述方向齿轮和微型电动机各有两个，两个方向齿轮和微型电动机分别对称分布于主轴直齿轮两侧。可选的，两个所述方向齿轮通过轮齿分别与主轴直齿轮传动连接，两个微型电动机转向相反。(三)有益效果本技术提供了一种机器人的关节驱动装置，具备以下有益效果：1、该一种机器人的关节驱动装置，通过设置由三个斜齿圆柱齿轮组成的变速斜齿轮组，使得主轴斜齿圆柱齿轮可以通过电动升降台自由改变与之啮合的齿轮，使得变速轴可以用三种不同的转速进行转动，进而控制关节轴实现变速转动，达到了适应机器人走路和跑步等不同工况下对关节处转速的不同要求的目的。2、该一种机器人的关节驱动装置，通过设置两组微型电动机和方向齿轮，且两组微型电动机转向相反，通过对两个电动机的交替使用即可实现上臂向不同方向摆动，一定程度上提高了关节部位的运动灵敏度，简化了传动装置，提高机器人关节部位传动精度的同时一定程度上降低了关节结构的制造成本。附图说明图1为本技术立体结构示意图；图2为本技术主视剖视结构示意图；图3为本技术图2中A处结构示意图；图4为本技术图2中B处结构示意图。图中：1、下臂；2、关节轴；3、直线轴承；4、变速轴；5、变速轴齿轮；6、方向齿轮；7、微型电动机；8、电动升降台；9、主轴直齿轮；10、主轴斜齿圆柱齿轮；11、变速轴固定套；12、变速斜齿轮组；13、关节轴轴承；14、上臂；15、关节轴齿轮；16、弹簧；17、固定伸缩杆；18、推力球轴承；19、主轴；20、固定套轴承。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。请参阅图1至图4，本技术提供一种技术方案：一种机器人的关节驱动装置，包括下臂1，下臂1侧壁通过关节轴轴承13活动连接有关节轴2，关节轴2外侧壁固定连接有关节轴齿轮15和上臂14，下臂1侧壁通过直线轴承3和固定套轴承20分别活动连接有变速轴4和变速轴固定套11，变速轴固定套11内底壁通过固定伸缩杆17和弹簧16与变速轴4活动连接，变速轴4外侧壁固定连接有变速轴齿轮5和变速斜齿轮组12，变速轴齿轮5通过轮齿与关节轴齿轮15传动连接，变速轴齿轮5的厚度大于关节轴齿轮15的厚度，下臂1内底壁固定连接有电动升降台8，电动升降台8内底壁通过推力球轴承18活动连接有主轴19，主轴19外侧壁固定连接有主轴直齿轮9和主轴斜齿圆柱齿轮10，主轴斜齿圆柱齿轮10通过轮齿与变速斜齿轮组12传动连接，变速斜齿轮组12共由三个斜齿圆柱齿轮组成，三个斜齿圆柱齿轮按照半径从小到大紧密排列，三个斜齿圆柱齿轮厚度相等，主轴斜齿圆柱齿轮10厚度小于变速斜齿轮组12中每一个齿轮的厚度，电动升降台8顶端固定连接有微型电动机7，微型电动机7输出端固定连接有方向齿轮6，方向齿轮6和微型电动机7各有两个，两个方向齿轮6和微型电动机7分别对称分布于主轴直齿轮9两侧，两个方向齿轮6通过轮齿分别与主轴直齿轮9传动连接，两个微型电动机7转向相反。使用时，需要关节部位进行较高速度的转动时，通过电控系统打开电动升降台8，将主轴19以及主轴斜齿圆柱齿轮10抬高，使得主轴斜齿圆柱齿轮10与变速斜齿轮组12最左端的齿轮啮合，打开其中一个微型电动机7，微型电动机7将通过方向齿轮6将转动传递至主轴直齿轮9，进而带动主轴19和主轴斜齿圆柱齿轮10转动，而主轴斜齿圆柱齿轮10的转动将带动变速斜齿轮组12、变速轴4和变速轴齿轮5转动，变速轴齿轮5再通过与之啮合的关节轴齿轮15将转动传递至关节轴2，最终由关节轴2带动上臂14转动，当需要变速转动时，通过电动升降台8将主轴斜齿圆柱齿轮10逐级降低至分别与与变速斜齿轮组12中另外两个齿轮齿面同一高度即可，随着主轴斜齿圆柱齿轮10的逐渐降低，主轴斜齿圆柱齿轮10将失去与变速斜齿轮组12中小齿轮的啮合，当主轴斜齿圆柱齿轮10的底端面下降至与变速斜齿轮组12中下一级齿轮的轮齿同一高度时，在弹簧16的作用下，变速斜齿轮组12将开始逐渐向左滑移，保证变速斜齿轮组12中下一级齿轮的轮齿与主轴斜齿圆柱齿轮10的啮合，借以实现平稳的变速，同时，只需通过电控系统交替开启两个转向不同的电动机即可使关节轴2实现不同方向的旋转。综上，本技术。通过设置由三个斜齿圆柱齿轮组成的变速斜齿轮组12，使得主轴斜齿圆柱齿轮10可以通过电动升降台8自由改变与之啮合的齿轮，使得变速轴4可以用三种不同的转速进行转动，进而控制关节轴2实现变速转动，达到了适应机器人走路和跑步等不同工况下对关节处转速的不同要求的目的，通过设置两组微型电动机7和方向齿轮6，且两组微型电动机7转向相反，通过对两个电动机的交替使用即可实现上臂14向不同方向摆动，一定程度上提高了关节部位的运动灵敏度，简化了传动装置，提高机器人关节部位传动精度的同时一定程度上降本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的关节驱动装置，包括下臂(1)，其特征在于：所述下臂(1)侧壁通过关节轴轴承(13)活动连接有关节轴(2)，所述关节轴(2)外侧壁固定连接有关节轴齿轮(15)和上臂(14)，所述下臂(1)侧壁通过直线轴承(3)和固定套轴承(20)分别活动连接有变速轴(4)和变速轴固定套(11)，所述变速轴(4)外侧壁固定连接有变速轴齿轮(5)和变速斜齿轮组(12)，所述下臂(1)内底壁固定连接有电动升降台(8)，所述电动升降台(8)内底壁通过推力球轴承(18)活动连接有主轴(19)，所述主轴(19)外侧壁固定连接有主轴直齿轮(9)和主轴斜齿圆柱齿轮(10)，所述电动升降台(8)顶端固定连接有微型电动机(7)，所述微型电动机(7)输出端固定连接有方向齿轮(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的关节驱动装置，包括下臂(1)，其特征在于：所述下臂(1)侧壁通过关节轴轴承(13)活动连接有关节轴(2)，所述关节轴(2)外侧壁固定连接有关节轴齿轮(15)和上臂(14)，所述下臂(1)侧壁通过直线轴承(3)和固定套轴承(20)分别活动连接有变速轴(4)和变速轴固定套(11)，所述变速轴(4)外侧壁固定连接有变速轴齿轮(5)和变速斜齿轮组(12)，所述下臂(1)内底壁固定连接有电动升降台(8)，所述电动升降台(8)内底壁通过推力球轴承(18)活动连接有主轴(19)，所述主轴(19)外侧壁固定连接有主轴直齿轮(9)和主轴斜齿圆柱齿轮(10)，所述电动升降台(8)顶端固定连接有微型电动机(7)，所述微型电动机(7)输出端固定连接有方向齿轮(6)。


2.根据权利要求1所述的一种机器人的关节驱动装置，其特征在于：所述变速轴固定套(11)内底壁通过固定伸缩杆(17)和弹簧(16)与变速轴(4)活动连接。


3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴浪，高建红，
申请(专利权)人：西安九天中慧机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61