本发明专利技术提供一种用以检测风机叶片的机器人装置，包括一机器人，机器人包括：一多关节的串联主体，包括复数个串联关节；一第一吸盘，通过一回转装置连接于串联主体的一端，用以可控制的吸附或脱离待检测风机表面；一第二吸盘，通过一第一摆动装置连接于串联主体的另一端，用以可控制的吸附或脱离待检测风机表面；一测量装置，用以测量复数个串联关节、第一吸盘及第二吸盘的状态；一控制装置，分别连接测量装置、复数个串联关节、第一吸盘及第二吸盘，用以根据测量装置的测量数据控制复数个串联关节、第一吸盘及第二吸盘执行预定的动作。有益效果是：本发明专利技术结构连接紧凑能够根据风机叶片表面的不同曲率自动调整机器人姿态以完成对叶片的检测。的检测。的检测。
【技术实现步骤摘要】
一种用以检测风机叶片的机器人装置
[0001]本专利技术涉及风机叶片检测
，尤其涉及一种用以检测风机叶片的机器人装置。
技术介绍
[0002]随着地球环境的恶化以及不可再生资源的逐渐枯竭，国家越来越重视风力发电等新能源的应用与开发。风力发电机作为主要的节能技术之一，近年来的装机量不断增长，但与此同时，在风力发电机的使用过程中，因环境等因素的影响，风机叶片故障问题层出不穷，从而造成停机或更为重大的损失。因此，对风机叶片的检测与维护的研究显得迫在眉睫。
[0003]现有技术下的风机叶片检测装置对叶片表面复杂的曲面适应性较差，存在一定局限性，且检测效率低，智能化程度不高，导致无法真正解决风电叶片检修的需求。因此，针对上述问题，本专利技术提出一种用以检测风机叶片的机器人检测系统。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种用以检测风机叶片的机器人装置，包括一机器人，所述机器人包括：
[0005]一多关节的串联主体，包括复数个串联关节；
[0006]一第一吸盘，通过一回转装置连接于所述串联主体的一端，用以可控制的吸附或脱离待检测风机表面；
[0007]一第二吸盘，通过一第一摆动装置连接于所述串联主体的另一端，用以可控制的吸附或脱离待检测风机表面；
[0008]一测量装置，分别连接所述复数个串联关节、所述第一吸盘及所述第二吸盘，用以测量所述复数个串联关节、所述第一吸盘及所述第二吸盘的状态；
[0009]一控制装置，分别连接所述测量装置、所述复数个串联关节、所述第一吸盘及所述第二吸盘，用以根据所述测量装置的测量数据控制所述复数个串联关节、所述第一吸盘及所述第二吸盘执行预定的动作。
[0010]优选的，所述复数个串联关节包括：
[0011]一第一关节，所述回转装置设置于所述第一关节上；
[0012]一第二关节，通过一第二摆动装置连接所述第一关节；
[0013]一第三关节，固定于所述第二关节背向所述第一关节的一端，所述第三关节背向所述第二关节的一端设置有第三摆动装置；
[0014]一第四关节，一端连接所述第三摆动装置，另一端设置有一第四摆动装置；
[0015]一第五关节，一端连接所述第四摆动装置，另一端设置有所述第一摆动装置。
[0016]优选的，所述测量装置包括：
[0017]复数个测距传感器，均匀设置于所述第一吸盘及所述第二吸盘上，用以测量所述
第一吸盘及所述第二吸盘上的各个部位与待检测风机表面的距离；
[0018]复数个倾角传感器，分别设置于每个所述串联关节，用以测量每个所述串联关节的角度；
[0019]复数个压力传感器，分别设置于所述第一吸盘及所述第二吸盘上，用以检测所述第一吸盘及所述第二吸盘的吸附力。
[0020]优选的，还包括复数个电机，每个所述电机分别对应传动连接所述第一摆动装置、所述第二摆动装置、所述第三摆动装置、所述第四摆动装置及所述回转装置，用以分别驱动所述第一摆动装置、所述第二摆动装置、所述第三摆动装置、所述第四摆动装置及所述回转装置。
[0021]优选的，所述复数个串联关节为中空结构，用以控制所述复数个电机的线缆设置于所述中空结构中。
[0022]优选的，所述控制装置分别连接所述测量装置、所述第一吸盘、所述第二吸盘及所述复数个电机，用以根据所述测量装置获得的测量数据，向所述第一吸盘、所述第二吸盘及所述复数个电机发送控制指令。
[0023]优选的，还包括清洁装置，所述清洁装置分别设置于所述第一吸盘及所述第二吸盘中，用以清洗所述风机叶片表面。
[0024]优选的，一种用以检测风机叶片的机器人检测方法，应用于上述任一所述的用以检测风机叶片的机器人检测系统，其特征在于，包括以下步骤：
[0025]步骤S1,根据测量装置的测量数据获取所述机器人的位置状态；
[0026]步骤S2，将所述机器人的位置状态映射至一笛卡尔坐标系中；
[0027]步骤S3，向所述控制装置发送一目标位置于所述笛卡尔坐标系中的坐标；
[0028]步骤S4，所述控制装置控制所述机器人移动至所述目标位置；
[0029]步骤S5，检测所述目标位置表面状况。
[0030]优选的，所述步骤S4包括：
[0031]步骤S41，判断所述机器人当前支撑足，如所述第一吸盘对应的一端为所述当前支撑足则执行步骤S42，如所述第二吸盘对应的一端为所述当前支撑足则执行步骤S43；
[0032]步骤S42，以所述第二吸盘为当前吸盘，并执行步骤S44；
[0033]步骤S43，以所述第一吸盘为当前吸盘；
[0034]步骤S44，释放所述当前吸盘；
[0035]步骤S45，通过所述复数个串联关节抬起所述当前吸盘；
[0036]步骤S46，根据所述坐标将所述当前吸盘移动至所述目标位置上方；
[0037]步骤S47，通过所述复数个串联关节调整所述当前吸盘，使所述当前吸盘与所述目标位置所在面平行；
[0038]步骤S48，通过所述复数个串联关节使所述当前吸盘放下，并启动所述当前吸盘，使所述当前吸盘吸附于所述目标位置，并执行所述步骤S5。
[0039]优选的，所述步骤S46包括：
[0040]步骤S461，通过所述复数个串联关节使所述当前吸盘放下；
[0041]步骤S462，启动所述当前吸盘，使所述当前吸盘吸附于所述目标位置；
[0042]步骤S463，判断所述步骤S462的吸附力是否满足要求，如否则返回所述步骤S462。
[0043]上述技术方案具有如下优点或有益效果：本专利技术使用方便，结构连接紧凑，能够控制机器人在风机叶片表面进行稳定且灵活地移动，还能够根据风机叶片表面的不同曲率自动调整机器人姿态以完成对叶片的检测，大大提高了作业效率节约了时间成本，进而避免突发故障造成的一系列连锁安全事故和不必要的经济损失。
附图说明
[0044]图1为本专利技术的较佳的实施例中，用以检测风机叶片的机器人装置的系统结构示意图；
[0045]图2为本专利技术的较佳的实施例中，用以检测风机叶片的机器人装置的机器人结构示意图；
[0046]图3为本专利技术的较佳的实施例中，用以检测风机叶片的机器人装置的实施流程示意图；
[0047]图4为本专利技术的较佳的实施例中，用以检测风机叶片的机器人装置的S4步骤流程示意图；
[0048]图5为本专利技术的较佳的实施例中，用以检测风机叶片的机器人装置的S46步骤流程示意图。
具体实施方式
[0049]下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本专利技术并不限定于该实施方式，只要符合本专利技术的主旨，则其他实施方式也可以属于本专利技术的范畴。
[0050]本专利技术的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种用以检测风机叶片的机器人检测方法，如图1所示，包括一机器人，机器人包括：
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用以检测风机叶片的机器人装置，其特征在于，包括一机器人，所述机器人包括：一多关节的串联主体，包括复数个串联关节；一第一吸盘，通过一回转装置连接于所述串联主体的一端，用以可控制的吸附或脱离待检测风机表面；一第二吸盘，通过一第一摆动装置连接于所述串联主体的另一端，用以可控制的吸附或脱离待检测风机表面；一测量装置，分别连接所述复数个串联关节、所述第一吸盘及所述第二吸盘，用以测量所述复数个串联关节、所述第一吸盘及所述第二吸盘的状态；一控制装置，分别连接所述测量装置、所述复数个串联关节、所述第一吸盘及所述第二吸盘，用以根据所述测量装置的测量数据控制所述复数个串联关节、所述第一吸盘及所述第二吸盘执行预定的动作。2.根据权利要求1所述的用以检测风机叶片的机器人检测系统，其特征在于，所述复数个串联关节包括：一第一关节，所述回转装置设置于所述第一关节上；一第二关节，通过一第二摆动装置连接所述第一关节；一第三关节，固定于所述第二关节背向所述第一关节的一端，所述第三关节背向所述第二关节的一端设置有第三摆动装置；一第四关节，一端连接所述第三摆动装置，另一端设置有一第四摆动装置；一第五关节，一端连接所述第四摆动装置，另一端设置有所述第一摆动装置。3.根据权利要求1所述的用以检测风机叶片的机器人检测系统，其特征在于，所述测量装置包括：复数个测距传感器，均匀设置于所述第一吸盘及所述第二吸盘上，用以测量所述第一吸盘及所述第二吸盘上的各个部位与待检测风机表面的距离；复数个倾角传感器，分别设置于每个所述串联关节，用以测量每个所述串联关节的角度；复数个压力传感器，分别设置于所述第一吸盘及所述第二吸盘上，用以检测所述第一吸盘及所述第二吸盘的吸附力。4.根据权利要求3所述的用以检测风机叶片的机器人检测系统，其特征在于，还包括复数个电机，每个所述电机分别对应传动连接所述第一摆动装置、所述第二摆动装置、所述第三摆动装置、所述第四摆动装置及所述回转装置，用以分别驱动所述第一摆动装置、所述第二摆动装置、所述第三摆动装置、所述第四摆动装置及所述回转装置。5.根据权利要求4所述的用以检测风机叶片的机器人装置，其特征在于，所述复数个串联关节为中空结构，用以控制所述复数个电机的线缆设置于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍海静，郭井宽，潘炳伟，石海，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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