行驶区域确定装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的行驶区域确定装置具备：位置信息获取部，该位置信息获取部能够获取车身部的位置信息；行驶轨迹区域确定部，该行驶轨迹区域确定部能够基于利用所述位置信息而确定的所述车身部的行驶轨迹来确定所述车身部的行驶轨迹区域；行驶区域确定部，该行驶区域确定部能够基于从所述行驶轨迹中选择的多个选择点来确定供所述车身部行驶的行驶区域；以及通报部，该通报部能够执行规定的通报，所述规定的通报为暗示所述行驶区域包括所述行驶轨迹区域以外的区域的通报。轨迹区域以外的区域的通报。轨迹区域以外的区域的通报。

【技术实现步骤摘要】
行驶区域确定装置
[0001]本申请是申请号为201780010574.9(国际申请号为PCT/JP2017/008223)、申请日为2017年3月2日、专利技术名称为“作业车辆以及行驶区域确定装置”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及一种行驶区域确定装置。

技术介绍

[0003]以往，对于拖拉机等作业车辆，已知能够沿着设定的路径而自主行驶(无人行驶)的作业车辆，例如，存在专利文献1中示出的作业车辆。
[0004]专利文献1中示出的作业车辆具备在利用该作业车辆进行作业的作业区域(作业现场的中央部)、和除了作业区域以外的区域(周边部)分别规定作业路径的控制程序，通过该控制程序而使作业车辆沿着作业路径进行自主行驶，由此，能够使规定的作业实现自动化。
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开平10－66405号公报

技术实现思路

[0007]然而，对于如专利文献1所示那样的以往的能够自主行驶的作业车辆而言，直至作业的开始位置为止，需要由操作人员对作业车辆进行驾驶操作。
[0008]因此，以往，需要操作人员在将作业车辆配置于作业开始位置之后返回至随行的其他作业车辆，从而存在如下问题：在配置完作业车辆之后无法马上开始进行作业，另外，在各作业车辆的配置位置分离的情况下，操作人员的移动所需的劳力增大。
[0009]另外，专利文献1等所示的现有技术中，在错误地指定了行驶轨迹的顶点的情况下，有时会误将田地的外侧设定为田地，从而有时会违背用户的意愿而将路径设定于田地的外侧。
[0010]另外，对于如专利文献1所示的以往的能够自主行驶的作业车辆而言，并未特别考虑作业结束时的停止位置。
[0011]因此，以往还出现如下情况：作业结束后停止的作业车辆对随行的作业车辆所进行的作业造成妨碍。
[0012]本专利技术是鉴于上述现存的课题而完成的，其目的在于，提供一种能够减轻将作业车辆(自主行驶作业车辆)配置于作业开始位置的作业的负担的作业车辆，并且，提供一种能够防止在自主行驶的作业车辆的路径设定过程中误将路径设定于行驶区域的外侧的行驶区域确定装置，由此能够实现作业效率的提高。
[0013]本专利技术所要解决的课题如上，接下来，对用于解决该课题的方案进行说明。
[0014]即，本申请的第一技术方案所涉及的作业车辆具备：车身部；作业机，该作业机装
配于所述车身部；位置检测部，该位置检测部能够对所述车身部的位置信息进行检测；存储部，该存储部能够对供所述车身部行驶的行驶区域进行存储；控制部，该控制部能够对所述行驶区域内的所述车身部的行驶以及所述作业机所进行的作业进行控制；以及路径生成部，该路径生成部生成所述行驶区域中的所述车身部的路径，所述控制部能够在存储于所述存储部的所述行驶区域中一边利用所述位置检测部对所述车身部的当前位置进行检测、一边沿着由所述路径生成部生成的所述路径而自主行驶，所述作业车辆的特征在于，所述行驶区域包括：第一区域，该第一区域包括利用所述作业机进行作业的作业路径；以及第二区域，该第二区域设定于所述第一区域的周围，当在所述第二区域中发出了开始利用所述作业机进行作业的指示时，所述控制部能够在使得所述车身部从所述车身部的当前位置行驶至所述作业路径的开始地点之后，使所述作业机开始进行作业。
[0015]根据这样的结构，无需通过操作人员的驾驶而将作业车辆配置至作业开始位置，能够使利用作业车辆而进行的作业的效率变得更好。
[0016]另外，本申请的第二技术方案所涉及的作业车辆的特征在于，具备方位角检测部，该方位角检测部能够对所述车身部的方位角进行检测，如果所述车身部的方位角与从所述当前位置相对于所述开始地点的角度的角度差未处于规定的阈值以内，则所述控制部不使所述车身部从所述当前位置行驶至所述开始地点。
[0017]根据这样的结构，利用在车身部的方位角处于规定的阈值以内时使车身部自主行驶的结构，能够抑制车身部的当前位置相对于设定的开始位置的误差。
[0018]另外，本申请的第三技术方案所涉及的作业车辆的特征在于，所述作业路径包括第一作业路，该第一作业路包括所述开始地点，所述控制部确定使得所述第一作业路向所述第二区域延长而得到的假想路径，如果所述当前位置相对于所述假想路径而处于规定的偏差以内，则能够以减小所述偏差的方式对所述车身部的行驶进行控制，使所述车身部从所述当前位置行驶至所述开始地点，如果所述当前位置相对于所述假想路径处于规定的偏差以外，则能够生成从所述当前位置至所述开始地点的行驶路径，从而能够使所述车身部沿着所述行驶路径行驶。
[0019]根据这样的结构，能够抑制车身部到达开始地点时的、当前位置相对于设定的开始地点的误差，另外，在车身部的当前位置和开始地点分离时，即便操作人员未在有人的情况下使作业车辆行驶至开始地点，也能够将作业车辆配置于开始地点，从而能够省却由操作人员将作业车辆配置于开始地点的劳力。
[0020]即，本申请的第四技术方案所涉及的作业车辆具备：车身部；作业机，该作业机装配于所述车身部；位置检测部，该位置检测部能够对所述车身部的位置信息进行检测；存储部，该存储部能够对供所述车身部行驶的行驶区域进行存储；控制部，该控制部能够对所述行驶区域内的所述车身部的行驶以及所述作业机所进行的作业进行控制；以及路径生成部，该路径生成部生成所述行驶区域中的所述车身部的路径，利用所述控制部能够在存储于所述存储部的所述行驶区域中一边利用所述位置检测部对所述车身部的当前位置进行检测、一边沿着由所述路径生成部生成的所述路径自主行驶，所述作业车辆的特征在于，所述行驶区域包括：第一区域，该第一区域包括利用所述作业机进行作业的作业路径；以及第二区域，该第二区域不包括利用所述作业机进行作业的作业路径，所述控制部能够在利用所述作业机在所述作业路径中进行的作业结束之后，使所述车身部从所述作业路径的作业
结束位置行驶至所述第二区域内设定的行驶结束位置。
[0021]根据这样的结构，能够将针对自主行驶的作业车辆的行驶结束位置设定为不会妨碍随行的作业车辆的作业的位置，能够使随行的作业车辆的作业效率变得更好。
[0022]另外，本申请的第五技术方案所涉及的作业车辆的特征在于，具备方位角检测部，该方位角检测部能够对所述车身部的方位角进行检测，所述控制部能够对所述行驶结束位置处的所述车身部的方位角进行控制。
[0023]根据这样的结构，能够将作业车辆迅速从田地输出而不会破坏地头或侧部富余地。
[0024]另外，本申请的第六技术方案所涉及的行驶区域确定装置的特征在于，具备：位置信息获取部，该位置信息获取部能够获取车身部的位置信息；行驶轨迹区域确定部，该位置信息获取部能够基于利用所述位置信息而确定的所述车身部的行驶轨迹来确定所述车身部的行驶轨迹区域；行驶区域确定部，该行驶区域确定部能够基于从所述行驶轨迹中选择的多个选择点来确定供所述车身部行驶的行驶区域；以及通报部，该通报部能够执行规定的通报，所述规定的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶区域确定装置，其特征在于，具备：位置信息获取部，该位置信息获取部能够获取车身部的位置信息；行驶轨迹区域确定部，该行驶轨迹区域确定部能够基于利用所述位置信息而确定的所述车身部的行驶轨迹来确定所述车身部的行驶轨迹区域；行驶区域确定部，该行驶区域确定部能够基于从所述行驶轨迹中选择的多个选择点来确定供所述车身部行驶的行驶区域；以及通报部，该通报部能够执行规定的通报，所述规定的通报为暗示所述行驶区域包括所述行驶轨迹区域以外的区域的通报。2.一种行驶区域确定装置，其特征在于，具备：位置信息获取部，该位置信息获取部能够获取车身部的位置信息；行驶轨迹区域确定部，该行驶轨迹区域确定部能够基于利用所述位置信息而确定的所述车身部的行驶轨迹来确定所述车身部的行驶轨迹区域；行驶区域确定部，该行...

【专利技术属性】
技术研发人员：平松敏史，
申请(专利权)人：洋马动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：