行程测量方法和系统、计算机装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行程测量方法，包括：通过栅格地图和作业任务确定执行所述作业任务的AGV，根据起始节点和终止节点生成待行驶路径；在所述AGV行驶过程中，确认所述AGV是否处于所述栅格地图的节点上；若是，获取所述节点的坐标信息(X

【技术实现步骤摘要】
行程测量方法和系统、计算机装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种行程测量方法和系统、计算机装置及介质。

技术介绍

[0002]自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为物料自动化运输的重要工具，在制造、仓储等行业有着广泛的应用。随着应用范围的不断扩大，同时为了满足生产任务需求，越来越多的AGV被投入到自动化作业过程中，用以代替传统的人工作业。
[0003]但AGV本身作为一种生产作业资源，仍然面临着资源管理透明化的问题，即需要进一步对AGV使用效率进行管理统计和分析，或用人工数据推算或用系统数据自动采集的方式进行。AGV作业过程的行驶距离，与AGV的导引技术有重叠关系，但并不是所有现有导引技术都能支持行程测量，如以激光、SLAM为局部路径规划导引，无法单独依靠导引技术计算AGV的行程。

技术实现思路

[0004]鉴于以上内容，有必要提供一种行程测量方法和系统、计算机装置及介质，可以快速的实现AGV在栅格地图中行程的采集和计算。
[0005]本专利技术一实施方式提供一种行程测量方法，包括
[0006]根据栅格地图和作业任务确定执行所述作业任务的AGV，其中，所述作业任务包括起始节点和终止节点；
[0007]根据所述起始节点和终止节点生成待行驶路径；
[0008]发送移动指令至确定的AGV；
[0009]控制确定的所述AGV沿该待行驶路径行走；
[0010]确认所述AGV是否处于所述栅格地图的节点上；
[0011]当所述AGV处于所述栅格地图的节点上时，更新所述节点为占位标识节点并获取所述占位标识节点的坐标信息(X
i
，Y
i
)，1≤i≤n，n为所述AGV在所述待行驶路程中经过的节点数；
[0012]确定所述待行驶路径中的下一个节点是否被占用；
[0013]当所述待行驶路径中的下一个节点没有被占用时，控制所述AGV行驶至所述下一个节点；
[0014]更新所述下一个节点为占位标识节点，并获取所述占位标识节点的坐标信息(X
i+1
，Y
i+1
)；
[0015]判断所述下一个节点是否为终止节点；
[0016]当所述下一个节点为终止节点时，根据所述坐标信息(X
i
，Y
i
)和坐标信息(X
i+1
，Y
i+1
)计算所述AGV的行驶路程。
[0017]优选地，所述方法还包括：
[0018]当所述待行驶路径中的下一个节点被占用时，根据所述占位标识节点和终止节点重新生成待行驶路径，再控制确定的所述AGV沿重新生成的待行驶路径行走。
[0019]优选地，所述栅格地图包括N
×
N个等距设置的节点，每个节点都贴有一个标签，所述标签包括一个序号m，每个节点的坐标(x
i
,y
i
)与所述序号m之间的映射关系为:
[0020]其中，int为取整运算，mod为求余运算，N
x
为所述栅格地图中每一行的栅格数。
[0021]优选地，所述根据栅格地图和作业任务确定执行所述作业任务的AGV包括：
[0022]根据接收的多个AGV发送的状态提示信息判断是否有AGV处于空闲状态；
[0023]当存在AGV当前处于空闲状态时，接收当前处于空闲状态的多个AGV发送的多个序号信息，其中，所述序号信息为所述AGV上的标签读取装置从贴有标签的节点上读取的；
[0024]获取所述多个序号信息对应的多个坐标信息；
[0025]计算所述多个坐标信息与起始节点的坐标信息之间的距离，得到多个距离值；
[0026]选取所述多个距离值中的最小值对应的AGV作为执行所述作业任务的AGV。
[0027]优选地，所述确认所述AGV是否处于所述栅格地图的节点上包括：
[0028]根据所述AGV上的标签读取装置是否读取到标签信息来确认所述AGV是否处于所述栅格地图的节点上；
[0029]当所述AGV上的标签读取装置读取到标签信息时，确认所述AGV处于所述栅格地图的节点上；
[0030]当所述AGV上的标签读取装置没有读取到标签信息时，确认所述AGV没有处于所述栅格地图的节点上。
[0031]优选地，所述方法还包括：
[0032]当判断所述下一个节点不是终止节点时，继续控制确定的所述AGV沿该待行驶路径行走。
[0033]优选地，通过如下公式计算所述AGV的行驶路程S：
[0034]其中，n为所述AGV在所述行驶路程中经过的节点数。
[0035]本专利技术一实施方式提供一种行程测量系统，所述系统包括：
[0036]确定模块，用于根据栅格地图和作业任务确定执行所述作业任务的AGV，其中，所述作业任务包括起始节点和终止节点；
[0037]生成模块，用于根据所述起始节点和终止节点生成待行驶路径；
[0038]发送模块，用于发送移动指令至确定的AGV；
[0039]控制模块，用于控制确定的所述AGV沿该待行驶路径行走；
[0040]所述确定模块还用于确认所述AGV是否处于所述栅格地图的节点上；
[0041]更新模块，用于当所述AGV处于所述栅格地图的节点上时，更新所述节点为占位标识节点并获取所述占位标识节点的坐标信息(X
i
，Y
i
)，1≤i≤n，n为所述AGV在所述待行驶路程中经过的节点数；
[0042]所述确定模块还用于确定所述待行驶路径中的下一个节点是否被占用；
[0043]所述控制模块还用于当所述待行驶路径中的下一个节点没有被占用时，控制所述AGV行驶至所述下一个节点；
[0044]所述更新模块还用于更新所述下一个节点为占位标识节点，并获取所述占位标识节点的坐标信息(X
i+1
，Y
i+1
)；
[0045]所述确定模块还用于判断所述下一个节点是否为终止节点；
[0046]计算模块，用于当所述下一个节点为终止节点时，根据所述坐标信息(X
i
，Y
i
)和坐标信息(X
i+1
，Y
i+1
)计算所述AGV的行驶路程。
[0047]本专利技术一实施方式提供一种计算机装置，所述计算机装置包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现所述行程测量方法。
[0048]本专利技术一实施方式提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述行程测量方法。
[0049]相较于现有技术，本案中的行程测量方法和系统、计算机装置及介质，通过将栅格地图中每个节点进行坐标初始化和标签初始化匹配，在AGV行驶过程中通过标签读取装置读取节点序号，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行程测量方法，其特征在于，所述方法包括：根据栅格地图和作业任务确定执行所述作业任务的AGV，其中，所述作业任务包括起始节点和终止节点；根据所述起始节点和终止节点生成待行驶路径；发送移动指令至确定的AGV；控制确定的所述AGV沿该待行驶路径行走；确认所述AGV是否处于所述栅格地图的节点上；当所述AGV处于所述栅格地图的节点上时，更新所述节点为占位标识节点并获取所述占位标识节点的坐标信息(X
i
，Y
i
)，1≤i≤n，n为所述AGV在所述待行驶路程中经过的节点数；确定所述待行驶路径中的下一个节点是否被占用；当所述待行驶路径中的下一个节点没有被占用时，控制所述AGV行驶至所述下一个节点；更新所述下一个节点为占位标识节点，并获取所述占位标识节点的坐标信息(X
i+1
，Y
i+1
)；判断所述下一个节点是否为终止节点；当所述下一个节点为终止节点时，根据所述坐标信息(X
i
，Y
i
)和坐标信息(X
i+1
，Y
i+1
)计算所述AGV的行驶路程。2.如权利要求1所述的行程测量方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述待行驶路径中的下一个节点被占用时，根据所述占位标识节点和终止节点重新生成待行驶路径，再控制确定的所述AGV沿重新生成的待行驶路径行走。3.如权利要求1所述的行程测量方法，其特征在于，所述栅格地图包括N
×
N个等距设置的节点，每个节点都贴有一个标签，所述标签包括一个序号m，每个节点的坐标(x
i
,y
i
)与所述序号m之间的映射关系为:其中，int为取整运算，mod为求余运算，N
x
为所述栅格地图中每一行的栅格数。4.如权利要求3所述的行程测量方法，其特征在于，所述根据栅格地图和作业任务确定执行所述作业任务的AGV包括：根据接收的多个AGV发送的状态提示信息判断是否有AGV处于空闲状态；当存在AGV当前处于空闲状态时，接收当前处于空闲状态的多个AGV发送的多个序号信息，其中，所述序号信息为所述AGV上的标签读取装置从贴有标签的节点上读取的；获取所述多个序号信息对应的多个坐标信息；计算所述多个坐标信息与起始节点的坐标信息之间的距离，得到多个距离值；选取所述多个距离值中的最小值对应的AGV作为执行所述作业任务的AGV。5.如权利要求3所述的行程测量方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪杰，庄子骏，陈经贤，
申请(专利权)人：深圳市富泰通国际物流有限公司，
类型：发明
国别省市：