多线激光雷达的激光出射角度测量方法及其系统和电子设备技术方案

一种多线激光雷达的激光出射角度测量方法及其系统和电子设备。该多线激光雷达的激光出射角度测量方法包括步骤：获取一光斑图像，其中该光斑图像是通过红外相机拍摄经由待测量的多线激光雷达发射的激光在标板上形成的点状光斑而获得的图像；处理该光斑图像，以获得该光斑图像中各个点状光斑的中心坐标；以及基于该点状光斑的中心坐标，计算出该待测量的多线激光雷达的激光出射角度。多线激光雷达的激光出射角度。多线激光雷达的激光出射角度。

【技术实现步骤摘要】
多线激光雷达的激光出射角度测量方法及其系统和电子设备


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，特别是涉及一种多线激光雷达的激光出射角度测量方法及其系统和电子设备。

技术介绍

[0002]多线激光雷达作为一种常用的以发射激光光束的方式来探测目标的位置或速度等特征量的雷达系统，其通常通过多个激光发射器发射多束在垂直方向上分布的光束，并通过电机的360
°
旋转形成多条线束的扫描；与此同时，通过同样数量的激光接收器来接收相应的被目标反射或散射回的光束，以实现雷达探测工作。
[0003]为了将激光的射线距离转化为直线距离和点云的准确显示，多线激光雷达在调试阶段需要通过测量以得到每个激光发射的相对角度(即激光出射角度)。而传统的测量方法需要逐一对每个光斑进行手工计算，但这存在重复性差、耗时长、可量产性低等缺点。与此同时，传统的测量方法还对操作人员的要求要求，所需搭建的测量环境也极其复杂。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一优势在于提供一种多线激光雷达的激光出射角度测量方法及其系统和电子设备，其能够提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多线激光雷达的激光出射角度测量方法，其特征在于，包括步骤：获取一光斑图像，其中所述光斑图像是通过红外相机拍摄经由待测量的多线激光雷达发射的激光在标板上形成的点状光斑而获得的图像；处理所述光斑图像，以获得所述光斑图像中各个点状光斑的中心坐标；以及基于所述点状光斑的中心坐标，计算出所述待测量的多线激光雷达的激光出射角度。2.如权利要求1所述的多线激光雷达的激光出射角度测量方法，其中，所述获取一光斑图像的步骤，包括步骤：获取一第一光斑图像和一第二光斑图像，其中所述第一和第二光斑图像分别是通过同一红外相机在不同拍摄位置分时拍摄经由所述待测量的多线激光雷达发射的激光在所述标板上形成的点状光斑而获得的图像。3.如权利要求1所述的多线激光雷达的激光出射角度测量方法，其中，所述获取一光斑图像的步骤，包括步骤：获取一第一光斑图像和一第二光斑图像，其中所述第一和第二光斑图像分别是通过第一红外相机和第二红外相机在不同拍摄位置同时拍摄经由所述待测量的多线激光雷达发射的激光在所述标板上形成的点状光斑而获得的图像。4.如权利要求2或3所述的多线激光雷达的激光出射角度测量方法，其中，所述处理所述光斑图像的步骤，包括步骤：拼接所述第一光斑图像和所述第二光斑图像，以形成一光斑拼接图像，其中所述光斑拼接图像能够完整地显示所述标板上所有点状光斑的图像；和识别所述光斑拼接图像中所述点状光斑的中心，以获得所述点状光斑的中心坐标。5.如权利要求4所述的多线激光雷达的激光出射角度测量方法，其中，所述标板上设有拼接标识，以通过所述拼接标识来辅助所述第一光斑图像和所述第二光斑图像的拼接。6.如权利要求1至3中任一所述的多线激光雷达的激光出射角度测量方法，进一步包括步骤：获取一水平基线图像和一垂直基线图像，其中所述水平基线图像和所述垂直基线图像分别是通过所述红外相机拍摄经由激光水平仪发射的水平光束和垂直光束在所述标板上形成的基线光斑而获得的图像；和融合处理所述水平基线图像和所述垂直基线图像，以获得所述待测量的多线激光雷达的测量基准点在所述标板上的映射基准点的坐标。7.如权利要求1至3中任一所述的多线激光雷达的激光出射角度测量方法，进一步包括步骤：获取一比例图像，其中所述比例图像是通过所述红外相机拍摄在所述标板上设置的标准件而获得的图像；和处理所述比例图像，以获得图像尺寸与真实尺寸之间的比例系数。8.多线激光雷达的激光出射角度测量系统，用于测量多线激光雷达的激光出射角度，其特征在于，其中所述多线激光雷达的激光出射角度测量系统包括相互可通信地连接的：一获取模块，其中所述获取模块用于获取一光斑图像，其中所述光斑图像是通过红外相机拍摄经...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮江锋，屠昕，姜晓荣，
申请(专利权)人：浙江舜宇智能光学技术有限公司，
类型：发明
国别省市：