图像处理装置、图像处理方法和程序制造方法及图纸

本发明专利技术使得即使相机以偏离的角度安装，也可以基于由相机拍摄的图像来准确地计算到被摄体的距离。在本发明专利技术中，输入由具有广角镜头的相机拍摄的图像并进行畸变校正，并且生成校正图像。另外，计算真实世界中的垂直对象在校正图像中的倾斜度，基于垂直对象的倾斜度计算相机的相机俯角的偏差角，生成考虑到相机俯角的偏差角的对象距离计算用图像，并且根据对象距离计算用图像计算到包括在由相机捕获的图像中的对象的距离。如果相机俯角的偏差角不小于或等于预定阈值，则利用考虑到相机俯角偏差的俯瞰图像生成用关联对应数据来生成所述对象距离计算用图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、图像处理方法和程序
本公开涉及图像处理装置、图像处理方法和程序。具体地，例如，本公开涉及用于执行根据利用安装在车辆上的相机捕获的图像计算被摄体距离的处理的图像处理装置、图像处理方法和程序。
技术介绍
在无法从驾驶席直接视觉识别车辆行进方向上的状况(诸如车辆的正前方、侧面、后方的状况)的情况下，车辆有碰到隐藏在行进方向的障碍物的风险。用于避免这种风险的系统包括相机安装在车辆的前部或后部或侧表面，并且相机捕获图像显示在驾驶席的监视器上的相机系统。在这种相机系统中的问题包括在将相机安装到车辆时发生的安装误差。该安装误差根据该安装误差产生相机的实际捕获区域与原始正确捕获区域之间的偏差。在驾驶席的驾驶员看到的监视器上，可以与相机捕获图像一起重叠显示诸如指示线和进程预测线的辅助线。由于相机安装误差引起的捕获区域的偏差使得相机捕获图像中的指示线和进程预测线被显示在偏离实际位置的位置处。此外，近年来，车内相机不仅用于驾驶员利用监视器进行监视，而且也用于车辆系统检测障碍物和行人。车辆系统基于相机捕获图像来检测障碍物和行人，估本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，包括：/n校正图像生成单元，其通过输入利用具有广角镜头的相机捕获的图像来进行畸变校正，并生成校正图像；/n垂直对象倾斜度计算单元，其计算真实世界中的垂直对象在校正图像中的倾斜度；/n相机俯角偏差计算单元，其基于垂直对象的倾斜度来计算所述相机的相机俯角的偏差角；/n对象距离计算用图像生成单元，其生成考虑到所述相机的相机俯角偏差角的对象距离计算用图像；以及/n对象距离计算单元，其参考所述对象距离计算用图像来计算包括在利用所述相机捕获的图像中的对象的距离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181120 JP 2018-2170231.一种图像处理装置，包括：
校正图像生成单元，其通过输入利用具有广角镜头的相机捕获的图像来进行畸变校正，并生成校正图像；
垂直对象倾斜度计算单元，其计算真实世界中的垂直对象在校正图像中的倾斜度；
相机俯角偏差计算单元，其基于垂直对象的倾斜度来计算所述相机的相机俯角的偏差角；
对象距离计算用图像生成单元，其生成考虑到所述相机的相机俯角偏差角的对象距离计算用图像；以及
对象距离计算单元，其参考所述对象距离计算用图像来计算包括在利用所述相机捕获的图像中的对象的距离。


2.根据权利要求1所述的图像处理装置，
其中，所述校正图像生成单元通过使用像素位置被关联对应的校正图像生成用关联对应数据来生成所述校正图像，所述关联对应数据用于将利用具有指定的相机俯角的相机捕获的图像变换成来自预定视点方向的图像。


3.根据权利要求1所述的图像处理装置，
其中，所述相机俯角偏差计算单元计算与作为由所述相机的光轴方向和所述校正图像的视点方向形成的角度的相机俯角的指定角度的偏差角。


4.根据权利要求1所述的图像处理装置，
其中，所述相机俯角偏差计算单元通过使用校正图像的纵横比(垂直/水平)A、从校正图像的左右中心位置到左右的图像端的距离hmax、以及与校正图像的左右中心位置相距任意距离ha的垂直对象的倾斜角α来根据表达式Δθ＝A×α×hmax/ha计算所述相机的相机俯角的偏差角Δθ。


5.根据权利要求1所述的图像处理装置，
其中，所述相机俯角偏差计算单元基于与利用所述相机捕获的图像中的多个(n个)垂直对象分别对应的多个倾斜度(α1至αn)来计算n个相机俯角偏差(Δθ1至Δθn)，并且计算所计算出的n个相机俯角偏差(Δθ1至Δθn)的平均值或中间值作为最终相机俯角偏差(Δθ)。


6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：东原清，
申请(专利权)人：索尼半导体解决方案公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP