定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。

【技术实现步骤摘要】
定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质
本公开涉及定位
，具体而言，涉及一种定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，车辆、机器人等在人们的生活中占据了重要的地位。而车辆、机器人等的定位与导航的准确程度，对车辆、机器人等的智能化、自动化起到至关重要的作用，而有效识别定位结果的不确定性是保证定位结果可靠的前提。一般的，可以通过当前定位结果与前一时刻的定位结果的差异，对定位结果的不确定性进行判断，但是上述方式无法对定位不确定性较大的场景下的定位结果进行准确判断，比如车辆运动、但是定位结果返回车辆静止的场景。因此，提出一种能够多方位、较准确的判断定位结果的不确定性的方法尤为重要。
技术实现思路
有鉴于此，本公开至少提供一种定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质。第一方面，本公开提供了一种定位结果检测方法，包括：获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。采用上述方法，通过获取定位设备的定位结果、定位设备关联的传感器在定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息，并根据预先构建的地图获取定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，该第二环境传感信息可以视作为定位结果对应的标准环境传感信息，在第一环境传感信息与第二环境传感信息的差别较小时，定位结果的准确度较大，定位结果的有效性较大，再利用栅格化处理后的第二环境传感信息和第一环境传感信息，能够较准确的确定定位结果的有效性检测结果。同时，在不确定性较大的场景下，前一时刻的定位结果与当前时刻的定位结果之间的差别较大，与利用历史定位结果确定当前定位结果的有效性的方案相比，本方案能够对不确定性较大的场景下的定位结果进行准确判断。一种可能的实施方式中，所述第一环境传感信息包括第一传感图像，所述第二环境传感信息包括第二传感图像；和/或所述第一环境传感信息包括第一点云数据，所述第二环境传感信息包括第二点云数据。一种可能的实施方式中，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据；基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果。一种可能的实施方式中，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值，其中，所述分值用于表征在所述栅格位置的所述局部区域、与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度；基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据。一种可能的实施方式中，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：基于各个栅格位置分别对应的局部区域的分值，确定每个栅格位置对应的局部区域与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度概率值；基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据。一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括位置协方差的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：从除所述定位结果所处的栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域中选择至少一个目标基准点；基于各所述目标基准点对应的所述局部区域的相似度概率值、所述目标基准点对应的候选位置信息和所述定位结果指示的目标位置信息，确定所述定位结果对应的位置协方差；其中，所述位置协方差用于表征所述定位结果中指示的位置信息的不确定性；所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：在所述位置协方差小于设置的第一阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括角度方差的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的位置协方差；基于所述位置协方差中位于主对角线上的目标元素值，确定所述定位结果对应的所述角度方差；其中，所述角度方差用于表征所述定位结果中指示的朝向信息的不确定性；所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：在所述角度方差小于设置的第二阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括相似熵的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、以及每个栅格位置对应所述相似度概率值的对数值，确定所述定位结果对应的所述相似熵；其中，所述相似熵用于表征所述定位结果的不确定性；所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：在所述相似熵小于设置的第三阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括匹配分值的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：确定除所述定位结果所处栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、与所述定位结果所处栅格位置对应局部区域的相似度概率值之间的比值；从其他栅格位置对应的比值中选择最大比值，作为所述定位结果对应的所述匹配分值；其中，所述匹配分值表征所述定位结果的不确定性；所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：在所述匹配分值小于设置的第四阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。一种可能的实施方式中，在基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果之后，所述方法还包括：在所述定位结果的有效性检测结果为有效定位结果的情况下，基于所述定位结果，控制搭载所述定位设备和/或所述传感器的行驶装置的行驶路径。以下装置、电子设备等的效果描述参见上述方法的说明，这里不再赘述。第二方面，本公开提供了一种定位结果检测装置，包括：获取模块，用于获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；第一确定模块，用于根据预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位结果检测方法，其特征在于，包括：/n获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；/n根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；/n将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位结果检测方法，其特征在于，包括：
获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；
根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；
将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境传感信息包括第一传感图像，所述第二环境传感信息包括第二传感图像；和/或
所述第一环境传感信息包括第一点云数据，所述第二环境传感信息包括第二点云数据。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：
基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据；
基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：
基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值，其中，所述分值用于表征在所述栅格位置的所述局部区域、与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度；
基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：
基于各个栅格位置分别对应的局部区域的分值，确定每个栅格位置对应的局部区域与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度概率值；
基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述评测数据包括位置协方差的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：
从除所述定位结果所处的栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域中选择至少一个目标基准点；
基于各所述目标基准点对应的所述局部区域的相似度概率值、所述目标基准点对应的候选位置信息和所述定位结果指示的目标位置信息，确定所述定位结果对应的所述位置协方差；
其中，所述位置协方差用于表征所述定位结果中指示的位置信息的不确定性；
所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：
在所述位置协方差小于设置的第一阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述评测数据包括角度方差的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：
基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结...

【专利技术属性】
技术研发人员：何磊，王潇峰，刘余钱，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31