本发明专利技术提供一种天然橡胶打包上料机械手，其包括机械臂和连接箱，连接箱的下端设有由步进电机驱动的转动盘，转动盘的下端沿周向均布有四个夹持组件；转动盘的下方沿转动盘的旋转方向等间隔设置有上料台、称重台、切胶机构和打包台，称重台信号连接有控制器，控制器信号连接夹持组件和切胶机构，切胶机构包括有支架、输送带和挡板，支架两侧设有由第二气缸驱动的顶紧块，输送带横跨有由驱动机构驱动前后移动的安装架，安装架上设有切刀。本发明专利技术中通过步进电机驱动转动盘每次旋转90°，从而使得夹持组件自动将胶块依次经过称重和切胶处理后再输送到打包台进行打包，实现上料的自动化，提高生产效率。
【技术实现步骤摘要】
一种天然橡胶打包上料机械手
本专利技术涉及橡胶包装
，特别涉及一种天然橡胶打包上料机械手。
技术介绍
天然橡胶是一种以聚异戊二稀为主要成分的天然高分子化合物。从橡胶树上割采得到的乳胶，经除杂稀释后加酸凝固、然后熟化、压绉、造粒、干燥、打包，即得到市售的天然橡胶。由于天然橡胶具有较为良好的绝缘性、回弹性、可塑性等一系性质，经适当加工后，又具有耐热、耐酸、耐碱、耐磨等宝贵特性，以致其具有极为广泛的用途，如日常生活中常见的暖水袋、拖鞋；医疗卫生行业使用的输血管、外科医生手套；交通运输上使用的各种轮胎、路标等等。天然橡胶干燥包装是天然橡胶加工的重要环节，自2000年以来，国内学者在农产品干燥方面的研究很多，其中在天然橡胶干燥方面研究内容比较丰富。但这些研究基本上都是对天然橡胶干燥工艺进行研究，而针对天然橡胶干燥包装自动化生产线的研究尚未发现。而天然橡胶包装生产线打包机上料工序完全依靠人工操作，不仅生产效率低，而且劳动强度极大。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题之一，为此，本专利技术提出一种天然橡胶打包上料机械手，通过步进电机驱动转动盘每次旋转90°，从而使得夹持组件自动将胶块依次经过称重和切胶处理后再输送到打包台进行打包，实现上料的自动化，降低工人劳动强度，提高生产效率。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种天然橡胶打包上料机械手，包括机械臂，所述机械臂的悬空端的下端设置有连接箱，所述连接箱的下端转动连接有由步进电机驱动旋转的转动盘，所述步进电机设置在所述连接箱内，所述转动盘的下端沿周向等间隔均布有四个夹持组件，每个夹持组件均包括有连接板，所述连接板的下端沿上下方向滑动连接有夹持板，所述夹持板由第一气缸驱动上下升降，所述夹持板的下端设置有用于夹持胶块的夹持部；所述转动盘的下方沿所述转动盘的旋转方向间隔设置有上料台、称重台、切胶机构和打包台，所述上料台、称重台、切胶机构和所述打包台以所述转动盘的轴心为圆心周向等间隔布置，所述称重台包括有底座以及设在所述底座上端的安装板，所述底座与所述安装板之间设置有四个重量传感器，四个所述重量传感器分别设置在所述安装板的四个边角位置，所述重量传感器信号连接有控制器，所述控制器信号连接所述夹持组件和所述切胶机构，所述切胶机构包括有支架，所述支架上设置有输送带，所述支架上背离所述转动盘的轴心的一端设置挡板，所述支架的两侧对称设置有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆上设置有顶紧块，所述挡板朝向所述转动盘的轴心的一端设置有安装架，所述安装架横跨于所述输送带的上方，所述安装架通过驱动机构驱动沿所述支架的长度方向移动，所述安装架上设置有切刀，所述切刀由第三气缸驱动上下升降。进一步的，所述输送带的左右两侧分别平行设置有第一导向件和第二导向件，所述第一导向件和所述第二导向件形成供胶块穿过的通道，所述第一导向件和所述第二导向件朝向所述转动盘的轴心的一端均向外翻折形成喇叭状开口。进一步的，所述支架上位于所述安装架与所述挡板之间的部分沿所述支架的宽度方向设置有第四气缸，所述第四气缸的活塞杆上设置有推板。进一步的，所述驱动机构包括设置在所述支架的下端中部的丝杠，所述丝杠的一端连接有驱动所述丝杠转动的第二电机，所述丝杠上设置有螺母座，所述安装架连接在所述螺母座上。进一步的，所述支架的左右两侧侧壁上分别沿所述支架的长度方向布置有滑轨，所述安装架滑动连接在所述滑轨上。进一步的，所述连接板的下端设置有竖直的滑动杆，所述夹持板滑动套接在所述滑动杆上。进一步的，所述夹持部包括有多个真空吸盘，所述真空吸盘的抽气端连通有真空泵，所述真空泵设置在所述夹持板的上端，所述真空泵与所述控制器信号连接。进一步的，所述夹持部的左右两侧分别设置有第一竖直板和第二竖直板，所述第一竖直板和所述第二竖直板上均设有水平的导向筒，所述夹持部包括有分设在所述夹持板上端两侧的第五气缸和第六气缸，所述第五气缸和所述第六气缸的活塞杆上分别设置有插杆，所述插杆套接在所述导向筒内。进一步的，所述打包台的后侧设置有第一红外接收器，所述第一红外接收端背离所述打包台的一侧设置有第二红外接收器，所述连接板的下端设置有与所述第一红外接收器和所述第二红外接收器相匹配的第一红外发射器，所述第一红外接收器和所述第二红外发射器均与所述控制器信号连接。进一步的，所述打包台的前侧设置有第三红外接收器，所述第三红外接收器背离所述打包台的一侧设置有第四红外接收器，所述连接板的下端设置有与所述第三红外接收器和所述第四红外接收器相匹配的第二红外发射器，所述第三红外接收器和所述第四红外接收器均与所述控制器信号连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术通过在转动盘的下端对应上料台、称重台、切胶机构和打包台的位置分别设有夹持组件，在工作时，首先位于上料台正上方的夹持组件的第一气缸带动夹持板下降靠近上料台上的胶块并通过夹持部将胶块夹持，随后第一气缸带动夹持部和胶块升起复位，随后步进电机启动带动转动盘旋转90°(即将四个夹持组件分别旋转带动至对应的下一个工位)，此时从上料台夹持起胶块的夹持组件移动至称重台的正上方，原先位于上料台的正上方的夹持组件转动至切胶机构的正上方，原先位于切胶机构的正上方的夹持组件转动至打包台的正上方，原先位于打包台的正上方的夹持组件移动至上料台的正上方，随后在位于上料台的正上方的夹持组件将上料台上的胶块夹持起的同时位于称重台的正上方的夹持组件将胶块放上称重台称重并夹持起，在称重的过程中称重台会将对应的胶块的重量信息传递至控制器对比设定值判断对应的胶块是否超过标准胶块重量；从上料台上夹持起胶块和将胶块放上称重台称重并重新夹持起来后，步进电机启动带动转动盘旋转90°将四个夹持组件分别旋转带动至对应的下一个工位，随后在位于上料台的正上方的夹持组件将上料台上的胶块夹持起的同时位于称重台的正上方的夹持组件将胶块放上称重台称重并夹持起，此时位于切胶机构正上方的夹持组件根据上一工序称重的重量是否超过标准胶块重量进行对应的操作，若是上一工序称重的重量超过标准胶块的重量，位于切胶机构正上方的夹持组件将胶块放上切胶机构上将胶块超出的重量部分切除随后再重新将切除部分的胶块夹持起，若是上一工序称重的重量未超过标准胶块的重量，位于切胶机构正上方的夹持组件不进行作业；当位于上料台、称重台、切胶机构的正上方的夹持组件完成对应的动作后，步进电机启动带动转动盘旋转90°将四个夹持组件分别旋转带动至对应的下一个工位，随后在位于上料台正上方的夹持组件将上料台上的胶块夹持起的同时位于称重台和切胶机构的正上方的夹持组件也进行对应的工作，由此同时位于打包台的正上方的夹持组件将经过处理的胶块放入打包台上进行打包工作；当上料台、称重台、切胶机构和打包台的正上方的夹持组件完成对应的动作后，步进电机旋转带动转动盘旋转90°实现上述循环工作，使得四个夹持组件在四个工位之间循环并进行对应的工作，实现取料、称重、切割(超重的情况)和上料打包的自动流水线生产，替代传统的人工搬运称重、再切除多余重量部分和搬运本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种天然橡胶打包上料机械手，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂的悬空端的下端设置有连接箱，所述连接箱的下端转动连接有由步进电机驱动旋转的转动盘，所述步进电机设置在所述连接箱内，所述转动盘的下端沿周向等间隔均布有四个夹持组件，每个夹持组件均包括有连接板，所述连接板的下端沿上下方向滑动连接有夹持板，所述夹持板由第一气缸驱动上下升降，所述夹持板的下端设置有用于夹持胶块的夹持部；所述转动盘的下方沿所述转动盘的旋转方向间隔设置有上料台、称重台、切胶机构和打包台，所述上料台、称重台、切胶机构和所述打包台以所述转动盘的轴心为圆心周向等间隔布置，所述称重台包括有底座以及设在所述底座上端的安装板，所述底座与所述安装板之间设置有四个重量传感器，四个所述重量传感器分别设置在所述安装板的四个边角位置，所述重量传感器信号连接有控制器，所述控制器信号连接所述夹持组件和所述切胶机构，所述切胶机构包括有支架，所述支架上设置有输送带，所述支架上背离所述转动盘的轴心的一端设置挡板，所述支架的两侧对称设置有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆上设置有顶紧块，所述挡板朝向所述转动盘的轴心的一端设置有安装架，所述安装架横跨于所述输送带的上方，所述安装架通过驱动机构驱动沿所述支架的长度方向移动，所述安装架上设置有切刀，所述切刀由第三气缸驱动上下升降。/n...
【技术特征摘要】
1.一种天然橡胶打包上料机械手，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂的悬空端的下端设置有连接箱，所述连接箱的下端转动连接有由步进电机驱动旋转的转动盘，所述步进电机设置在所述连接箱内，所述转动盘的下端沿周向等间隔均布有四个夹持组件，每个夹持组件均包括有连接板，所述连接板的下端沿上下方向滑动连接有夹持板，所述夹持板由第一气缸驱动上下升降，所述夹持板的下端设置有用于夹持胶块的夹持部；所述转动盘的下方沿所述转动盘的旋转方向间隔设置有上料台、称重台、切胶机构和打包台，所述上料台、称重台、切胶机构和所述打包台以所述转动盘的轴心为圆心周向等间隔布置，所述称重台包括有底座以及设在所述底座上端的安装板，所述底座与所述安装板之间设置有四个重量传感器，四个所述重量传感器分别设置在所述安装板的四个边角位置，所述重量传感器信号连接有控制器，所述控制器信号连接所述夹持组件和所述切胶机构，所述切胶机构包括有支架，所述支架上设置有输送带，所述支架上背离所述转动盘的轴心的一端设置挡板，所述支架的两侧对称设置有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆上设置有顶紧块，所述挡板朝向所述转动盘的轴心的一端设置有安装架，所述安装架横跨于所述输送带的上方，所述安装架通过驱动机构驱动沿所述支架的长度方向移动，所述安装架上设置有切刀，所述切刀由第三气缸驱动上下升降。
2.根据权利要求1所述的一种天然橡胶打包上料机械手，其特征在于，所述输送带的左右两侧分别平行设置有第一导向件和第二导向件，所述第一导向件和所述第二导向件形成供胶块穿过的通道，所述第一导向件和所述第二导向件朝向所述转动盘的轴心的一端均向外翻折形成喇叭状开口。
3.根据权利要求1或2所述的一种天然橡胶打包上料机械手，其特征在于，所述支架上位于所述安装架与所述挡板之间的部分沿所述支架的宽度方向设置有第四气缸，所述第四气缸的活塞杆上设置有推板。
4.根据权利要求1所述的一种天然橡胶打包上料机械手，其特征在于，所述驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：李振华，郭博睿，孙世海，白先权，丁爱武，张毅超，
申请(专利权)人：海南天然橡胶产业集团股份有限公司，海南中橡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：海南;46
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