一种智能调节伺服电机速度的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能调节伺服电机速度的方法及系统，其中，所述方法包括：获得第一图像信息，第一图像信息为顶针与柔性载带平台的实时相对距离信息；进而获得第一相对距离信息，第一相对距离信息为当柔性载带平台到达固定工作位置后，顶针下移接近柔性载带平台的距离信息；根据第一相对距离信息获得顶针下移的第一实时速度信息；获得第一预设安全距离信息；将第一实时速度信息和第一预设安全距离信息输入第一训练模型进行训练，获得顶针的预设临界下移速度信息；根据预设临界下移速度信息对第一实时速度信息进行调整，进而对小音圈电机的驱动速度进行智能调整。解决了传统的倒装芯片生产方式渐渐无法满足越来越高的产能需求的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能调节伺服电机速度的方法及系统
本专利技术涉及芯片绑定
，尤其涉及一种智能调节伺服电机速度的方法及系统。
技术介绍
半导体封装设备有广泛的需求并在不断升级，传统的倒装芯片生产方式渐渐无法满足越来越高的产能需求，使用直接粘片的方法，需要多个电机协同动作，提高生产效率。但本申请专利技术人在实现本申请实施例中专利技术技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：由于传统的通过PLC系统的运动控制轴驱动伺服电机相当于在伺服驱动器的控制方式上又包装了一层，虽然编写程序更直观，但会降低执行效率。
技术实现思路
本申请实施例通过提供一种智能调节伺服电机速度的方法及系统，解决了传统的倒装芯片生产方式渐渐无法满足越来越高的产能需求的技术问题，通过直接对伺服电机控制字进行操作，使得多个电机协同动作，达到了提高芯片生产效率，满足生产需要的技术效果。本申请实施例提供了一种智能调节伺服电机速度的方法，其中，所述方法用于控制芯片与柔性载带贴合机构的芯片固定工艺，所述芯片与柔性载带贴合机构主要包含芯片、顶针、柔性载带平台、晶圆平台以及小音圈电机和大音圈电机，所述方法还包括：获得第一图像信息，所述第一图像信息为所述顶针与所述柔性载带平台的实时相对距离信息；根据所述第一图像信息获得第一相对距离信息，所述第一相对距离信息为当所述柔性载带平台到达固定工作位置后，所述顶针下移接近所述柔性载带平台的距离信息；根据所述第一相对距离信息获得所述顶针下移的第一实时速度信息，其中，所述小音圈电机驱动所述顶针运动；获得第一预设安全距离信息；将所述第一实时速度信息和所述第一预设安全距离信息输入第一训练模型进行训练，获得所述顶针的预设临界下移速度信息；根据所述预设临界下移速度信息对所述第一实时速度信息进行调整，获得第一调整结果；根据所述第一调整结果，对所述小音圈电机的驱动速度进行智能调整。另一方面，本申请还提供了一种智能调节伺服电机速度的系统，其中，所述系统包括：第一获得单元：所述第一获得单元用于获得第一图像信息，所述第一图像信息为顶针与柔性载带平台的实时相对距离信息；第二获得单元：所述第二获得单元用于根据所述第一图像信息获得第一相对距离信息，所述第一相对距离信息为当所述柔性载带平台到达固定工作位置后，所述顶针下移接近所述柔性载带平台的距离信息；第三获得单元：所述第三获得单元用于根据所述第一相对距离信息获得所述顶针下移的第一实时速度信息，其中，小音圈电机驱动所述顶针运动；第四获得单元：所述第四获得单元用于获得第一预设安全距离信息；第一输入单元：所述第一输入单元用于将所述第一实时速度信息和所述第一预设安全距离信息输入第一训练模型进行训练，获得所述顶针的预设临界下移速度信息；第五获得单元：所述第五获得单元用于根据所述预设临界下移速度信息对所述第一实时速度信息进行调整，获得第一调整结果；第一调整单元：所述第一调整单元用于根据所述第一调整结果，对所述小音圈电机的驱动速度进行智能调整。本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：通过绕过PLC系统的运动控制轴对电机进行直接操作，使得多个电机协同动作，同时控制顶针和柔性载带平台精确协同运动，完成芯片从晶圆上脱离，并绑定到柔性载带上，达到了简化芯片在贴合过程中的动作，优化电机控制方式，进而提高芯片生产效率的技术效果。上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。附图说明图1为本申请实施例一种智能调节伺服电机速度的方法的流程示意图；图2为本申请实施例一种智能调节伺服电机速度的系统的结构示意图；图3为本申请实施例示例性电子设备的结构示意图。附图标记说明：第一获得单元11，第二获得单元12，第三获得单元13，第四获得单元14，第一输入单元15，第五获得单元16，第一调整单元17，总线300，接收器301，处理器302，发送器303，存储器304，总线接口305。具体实施方式本申请实施例通过提供一种智能调节伺服电机速度的方法及系统，解决了传统的倒装芯片生产方式渐渐无法满足越来越高的产能需求的技术问题，通过直接对伺服电机控制字进行操作，使得多个电机协同动作，达到了提高芯片生产效率，满足生产需要的技术效果。下面，将参考附图详细的描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。半导体封装设备有广泛的需求并在不断升级，传统的倒装芯片生产方式渐渐无法满足越来越高的产能需求，使用直接粘片的方法，需要多个电机协同动作，提高生产效率。由于传统的通过PLC系统的运动控制轴驱动伺服电机相当于在伺服驱动器的控制方式上又包装了一层，虽然编写程序更直观，但会降低执行效率。针对上述技术问题，本申请提供的技术方案总体思路如下：本申请实施例提供了一种智能调节伺服电机速度的方法，其中，所述方法用于控制芯片与柔性载带贴合机构的芯片固定工艺，所述芯片与柔性载带贴合机构主要包含芯片、顶针、柔性载带平台、晶圆平台以及小音圈电机和大音圈电机，所述方法还包括：获得第一图像信息，所述第一图像信息为所述顶针与所述柔性载带平台的实时相对距离信息；根据所述第一图像信息获得第一相对距离信息，所述第一相对距离信息为当所述柔性载带平台到达固定工作位置后，所述顶针下移接近所述柔性载带平台的距离信息；根据所述第一相对距离信息获得所述顶针下移的第一实时速度信息，其中，所述小音圈电机驱动所述顶针运动；获得第一预设安全距离信息；将所述第一实时速度信息和所述第一预设安全距离信息输入第一训练模型进行训练，获得所述顶针的预设临界下移速度信息；根据所述预设临界下移速度信息对所述第一实时速度信息进行调整，获得第一调整结果；根据所述第一调整结果，对所述小音圈电机的驱动速度进行智能调整。为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。实施例一如图1所示，本申请实施例提供了一种智能调节伺服电机速度的方法，其中，所述方法用于控制芯片与柔性载带贴合机构的芯片固定工艺，所述芯片与柔性载带贴合机构主要包含芯片、顶针、柔性载带平台、晶圆平台以及小音圈电机和大音圈电机，所述方法还包括：步骤S100：获得第一图像信息，所述第一图像信息为所述顶针与所述柔性载带平台的实时相对距离信息；具体而言，传统的倒装芯片在生产中需要用前机械手将芯片从晶圆上取下，翻转180度，交接到后机械手，后机械手将芯片粘合在柔性载带上。由于整个过程需要经过拾取、翻转、对接、粘合等工序，因此在贴合精度和效率上受到了很大局限，本申请实施例中通过控制顶针和柔性载带平台精确协同运动，完成芯片从晶圆上脱离，并邦定到柔性载带上，简化芯片在贴合过程中的动作，同时优化电机控制方式。因此可实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能调节伺服电机速度的方法，其中，所述方法用于控制芯片与柔性载带贴合机构的芯片固定工艺，所述芯片与柔性载带贴合机构主要包含芯片、顶针、柔性载带平台、晶圆平台以及小音圈电机和大音圈电机，所述方法还包括：/n获得第一图像信息，所述第一图像信息为所述顶针与所述柔性载带平台的实时相对距离信息；/n根据所述第一图像信息获得第一相对距离信息，所述第一相对距离信息为当所述柔性载带平台到达固定工作位置后，所述顶针下移接近所述柔性载带平台的距离信息；/n根据所述第一相对距离信息获得所述顶针下移的第一实时速度信息，其中，所述小音圈电机驱动所述顶针运动；/n获得第一预设安全距离信息；/n将所述第一实时速度信息和所述第一预设安全距离信息输入第一训练模型进行训练，获得所述顶针的预设临界下移速度信息；/n根据所述预设临界下移速度信息对所述第一实时速度信息进行调整，获得第一调整结果；/n根据所述第一调整结果，对所述小音圈电机的驱动速度进行智能调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能调节伺服电机速度的方法，其中，所述方法用于控制芯片与柔性载带贴合机构的芯片固定工艺，所述芯片与柔性载带贴合机构主要包含芯片、顶针、柔性载带平台、晶圆平台以及小音圈电机和大音圈电机，所述方法还包括：
获得第一图像信息，所述第一图像信息为所述顶针与所述柔性载带平台的实时相对距离信息；
根据所述第一图像信息获得第一相对距离信息，所述第一相对距离信息为当所述柔性载带平台到达固定工作位置后，所述顶针下移接近所述柔性载带平台的距离信息；
根据所述第一相对距离信息获得所述顶针下移的第一实时速度信息，其中，所述小音圈电机驱动所述顶针运动；
获得第一预设安全距离信息；
将所述第一实时速度信息和所述第一预设安全距离信息输入第一训练模型进行训练，获得所述顶针的预设临界下移速度信息；
根据所述预设临界下移速度信息对所述第一实时速度信息进行调整，获得第一调整结果；
根据所述第一调整结果，对所述小音圈电机的驱动速度进行智能调整。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述第一图像信息获得第二相对距离信息，所述第二相对距离信息为所述顶针无限下移接近所述柔性载带平台，直至与所述柔性载带平台贴合，并行下移的信息；
根据所述第二相对距离信息获得所述顶针的第二实时速度信息；
获得所述柔性载带平台的第一并行下移速度信息，其中，所述大音圈电机驱动所述柔性载带平台运动；
将所述第二实时速度信息和所述第一并行下移速度信息输入第二训练模型，用标识的动态平衡并行下移速度信息对所述第二训练模型进行训练；
获得所述第二训练模型的第二训练结果，所述第二训练结果为所述顶针与所述柔性载带平台的动态平衡并行下移速度信息；
根据所述动态平衡并行下移速度信息对所述第二实时速度信息，和/或，所述第一并行下移速度信息进行调整。


3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述动态平衡并行下移速度信息对所述第二实时速度信息，和/或，所述第一并行下移速度信息进行调整，还包括：
判断所述第二实时速度信息是否超过所述动态平衡并行下移速度信息；
若所述第二实时速度信息超过所述动态平衡并行下移速度信息，获得所述顶针下移的第三实时速度信息；
根据所述第三实时速度信息，获得第一调整指令；
根据所述第一调整指令，调整所述第一并行下移速度信息与所述第三实时速度信息相协同。


4.如权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第一实时速度信息和所述第一预设安全距离信息输入第一训练模型进行训练，获得所述顶针的预设临界下移速度信息，还包括：
将所述第一实时速度信息和所述第一预设安全距离信息输入第一训练模型进行训练，所述第一训练模型由多组训练数据训练所得，其中，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：所述第一实时速度信息、所述第一预设安全距离信息以及用来标识预设临界下移速度的标识信息；
获得所述第一训练模型的第一训练结果，所述第一训练结果为所述顶针的预设临界下移速度信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德龙，孙斌，周亚棚，张喜华，
申请(专利权)人：中科长光精拓智能装备苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32