工业机器人避障检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业机器人避障检测装置，本发明专利技术有效的解决了现有工业机器人不能避障或遇到障碍后停止工作导致效率低下的缺点；工业机器人避障检测装置通过前方避障检测装置可实现判断障碍物的类型，然后第一驱动齿轮和脱离啮合装置根据障碍物的类型选择是让第一支撑平板上升越过障碍物还是让第一轮子转向从而使工业机器人从障碍物的旁边通过；有效的解决了现有工业机器人不能避障或遇到障碍后停止工作导致效率低下的缺点。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人避障检测装置
本专利技术涉及避障检测设备领域，尤其涉及工业机器人避障检测装置。
技术介绍
随着工厂自动化技术的发展，越来越多的工业机器人被运用到各类生产车间，例如六自由度串联机器人，其可以看作为一条开式运动链,它由一系列的连杆通过运动副串联而成，运动副的形式通常为旋转关节或移动关节，通过控制运动副以实现特定的操作。这些形形色色的机器人不仅能为工厂节约大量的人力成本、提高生产效率，而且在某些恶劣的环境下还可以完全代替人的操作，避免人员受伤。工业机器人运用的深度和广度已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志；工厂中的机器人一般都是放导轨上移动，工业机器人只能在导轨上移动，如果工业机器人在移动的过程中碰到障碍物，工业机器人就会损坏或者工业机器人碰到障碍物就会停止工作，这大大的降低了工业机器人的效率。鉴于以上，我们提供机器人工业机器人避障检测装置用于解决以上问题。
技术实现思路
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本专利技术提供了一种工业机器人避障检测装置，工业机器人避障检测装置通过前方障碍物检测装置可实现判断障碍物的类型，然后第一驱动齿轮和啮合脱离装置根据障碍物的类型选择是让第一支撑平板上升越过障碍物还是让第一轮子转向从而使工业机器人从障碍物的旁边通过。为达上述目的，本专利技术提供如下技术方案：工业机器人避障检测装置，包括工业机器人，其特征在于，所述的工业机器人固定安装有第一支撑平板且第一支撑平板的四周竖向滑动安装有若干个第一支撑L型座所述第一支撑L型座转动安装有第一轮子轴且第一轮子轴转动安装有第一轮子，所述第一支撑平板转动安装有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮啮合安装有前进齿轮、转向齿轮、升降齿轮且四者之间设置有啮合脱离装置，所述前进齿轮经前进装置和第一轮子连接，所述第一支撑平板下端面中心位置处转动安装有由前进装置驱动的第一端面齿轮，所述转向齿轮经转向装置和第一轮子轴连接，所述轮升降齿轮经升降装置和第一支撑平板连接，所述第一端面齿轮连接有下方障碍物检测装置且下方障碍物检测装置经第一穿过装置连接有前方障碍物检测装置；下方障碍物检测装置和前方障碍物检测装置相配合可实现检测第一支撑平板前方和下方的障碍物来控制啮合脱离装置运动以实现第一驱动齿轮经转向齿轮、转向驱动第一轮子轴和第一轮子转动来改变第一支撑平板前进的方向以避过障碍物或者第一驱动齿轮经升降齿轮、升降装置驱动第一支撑平板上升来越过障碍物。优选的，所述啮合脱离装置包括和第一驱动齿轮同轴转动的固定安装在第一支撑平板上的第一驱动支撑圆板，所述第一驱动支撑圆板间隔环绕滑动安装有3个第一驱动平板且两者之间设置有第一驱动弹簧，所述第一驱动平板转动安装有第一驱动销轴，所述第一驱动销轴分别和与之配合的前进齿轮、转向齿轮、升降齿轮同轴心固定安装，所述第一支撑平板转动安装有和第一驱动齿轮同轴心的第一齿轮且第一齿轮啮合安装有转动安装在第一支撑平板上的第二齿轮，所述第一齿轮同轴心固定安装有第一凸轮且第一凸轮和3个第一驱动销轴相接触连接。优选的，所述前进装置包括和前进齿轮同轴心固定安装的第一皮带轮且第一皮带轮经带传动连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮同轴心固定安装有转动安装在第一支撑平板上的第一传动轴且第一传动轴轴向滑动安装有转动安装在第一支撑L型座上的第三皮带轮，所述第三皮带轮经带传动连接有同轴心固定安装在第一动力轴上的第四皮带轮且第四皮带轮同轴心固定连接有转动安装在其中一个第一轮子轴上的第一动力轴，所述第一动力轴经锥齿轮组、第一销轴驱动第一轮子，所述第一传动轴同轴心固定安装有位于第一支撑平板下方的第五皮带轮且第五皮带轮连接有同轴心固定安装在第一端面齿轮上的第六皮带轮，与所述前进齿轮同轴心的第一驱动销轴和第一端面齿轮之间设置有固定安装在第一支撑平板上上的第一抵紧装置。优选的，所述转向装置包括和转向齿轮同轴心固定安装的第七皮带轮且第七皮带轮经带传动连接有转动安装在第一支撑平板上的第八皮带轮，多个所述第一轮子轴同轴心固定安装有转动安装在第一支撑平板下面的第一同步轮，多个所述第一同步轮经第一同步带连接，其中一个所述第一同步轮和第八皮带轮同轴心固定安装，和所述第八皮带轮同轴心固定安装的第一同步轮连接有第一定位装置且同轴心固定安装有第九皮带轮，所述第九皮带轮经带传动连接有第十皮带轮且第十皮带轮和下方障碍物检测装置固定连接。优选的，所述的升降装置包括和升降齿轮同轴心固定安装的第十一皮带轮且第十一皮带轮经带传动连接有转动安装在第一支撑平板上的第十二皮带轮，所述第十二皮带轮同轴心固定安装有第一锥齿轮且第一锥齿轮相配合有转动安装在第一支撑平台上的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮同轴心固定安装有第一蜗杆，所述第一蜗杆相配有第一蜗轮且第一蜗轮同轴心固定安装有转动安装在第一支撑平台上的第一丝杠螺母，所述第一丝杠螺母相配合有转动安装第一支撑L型座在第一丝杠。优选的，所述下方障碍物检测装置包括固定安装在第十皮带轮上的第一避障支撑板且第一避障支撑板的两端固定安装有第二避障支撑板，两所述第二避障支撑板上转动安装有第一避障螺杆且第一避障螺杆相配合有纵向滑动安装在第二避障支撑板上的第一避障传感器安装板，所述第一避障螺杆的一端同轴心固定安装有和第一端面齿轮相配合的第三齿轮，所述第一避障传感器安装板下面固定安装有若干个横向排列的第一避障传感器，优选的，所述第一穿过装置包括若干个固定安装在第一避障支撑板上且位于第一端面齿轮下面的第三避障支撑板，所述第三避障支撑板横向滑动安装有第四避障支撑板且两者之间设置有第一避障支撑弹簧，所述第四避障支撑板横向滑动安装有第五避障支撑板且第五避障支撑板横向滑动安装有第六避障支撑板，所述第五避障支撑板和第六避障支撑板连接有第二避障支撑弹簧，所述第六避障支撑板横向滑动安装有第七避障支撑板且两者之间连接有第三避障支撑弹簧，所述第七避障支撑板的一侧固定安装有横向延伸的第一齿条且第一齿条相配合有转动安装在第六避障支撑板上的第四齿轮，所述第四齿轮固定缠绕有第一钢丝且第一钢丝的一端固定在第五避障支撑板上；优选的，所述前方障碍物检测装置包括所述第七避障支撑板固定安装有纵向延伸的第二避障传感器安装板且第二避障传感器安装板上方固定安装有纵向延伸的第三避障传感器安装板，所述第二避障传感器安装板固定安装有若干的纵向延伸的第二避障传感器，所述第三避障传感器安装板固定安装有若干个纵向排列的第三避障传感器。优选的，所述第一抵紧装置包括固定安装在第一支撑平板底部的第一抵紧法兰且第一抵紧法兰竖向滑动安装有第一抵紧销轴，所述第一抵紧法兰和第一抵紧销轴之间设置有第一抵紧弹簧，所述第一抵紧销轴竖向滑动安装有第二抵紧销轴且第一抵紧销轴和第二抵紧销轴之间设置有第二抵紧弹簧，所述第一抵紧销轴和前进齿轮同轴心固定安装的第一驱动销轴相配合且第二抵紧销轴和第一端面齿轮相配合。优选的，所述第一定位装置包括竖向滑动安装在第一支撑平板上的第一定位销轴且第一定位销轴和第一支撑平板之间设置有第一定位弹簧，所述第一定位销轴和第八皮带轮同轴转动的第一同步轮相配合。本专利技术有益效本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.工业机器人避障检测装置，包括工业机器人（1），其特征在于，所述的工业机器人（1）固定安装有第一支撑平板（2）且第一支撑平板（2）的四周竖向滑动安装有若干个第一支撑L型座（3）所述第一支撑L型座（3）转动安装有第一轮子轴（4）且第一轮子轴（4）转动安装有第一轮子（11），所述第一支撑平板（2）转动安装有第一驱动齿轮（20），所述第一驱动齿轮（20）啮合安装有前进齿轮（25）、转向齿轮（26）、升降齿轮（27）且四者之间设置有啮合脱离装置，所述前进齿轮（25）经前进装置和第一轮子（11）连接，所述第一支撑平板（2）下端面中心位置处转动安装有由前进装置驱动的第一端面齿轮（17），所述转向齿轮（26）经转向装置和第一轮子轴（4）连接，所述轮升降齿轮（27）经升降装置和第一支撑平板（2）连接，所述第一端面齿轮（17）连接有下方障碍物检测装置且下方障碍物检测装置经第一穿过装置连接有前方障碍物检测装置；/n下方障碍物检测装置和前方障碍物检测装置相配合可实现检测第一支撑平板（2）前方和下方的障碍物来控制啮合脱离装置动作以实现第一驱动齿轮（20）经转向齿轮（26）、转向装置驱动第一轮子轴（4）和第一轮子（11）转动来改变第一支撑平板（2）前进的方向以避过障碍物或者第一驱动齿轮（20）经升降齿轮（27）、升降装置驱动第一支撑平板（2）上升来越过障碍物。/n...

【技术特征摘要】
1.工业机器人避障检测装置，包括工业机器人（1），其特征在于，所述的工业机器人（1）固定安装有第一支撑平板（2）且第一支撑平板（2）的四周竖向滑动安装有若干个第一支撑L型座（3）所述第一支撑L型座（3）转动安装有第一轮子轴（4）且第一轮子轴（4）转动安装有第一轮子（11），所述第一支撑平板（2）转动安装有第一驱动齿轮（20），所述第一驱动齿轮（20）啮合安装有前进齿轮（25）、转向齿轮（26）、升降齿轮（27）且四者之间设置有啮合脱离装置，所述前进齿轮（25）经前进装置和第一轮子（11）连接，所述第一支撑平板（2）下端面中心位置处转动安装有由前进装置驱动的第一端面齿轮（17），所述转向齿轮（26）经转向装置和第一轮子轴（4）连接，所述轮升降齿轮（27）经升降装置和第一支撑平板（2）连接，所述第一端面齿轮（17）连接有下方障碍物检测装置且下方障碍物检测装置经第一穿过装置连接有前方障碍物检测装置；
下方障碍物检测装置和前方障碍物检测装置相配合可实现检测第一支撑平板（2）前方和下方的障碍物来控制啮合脱离装置动作以实现第一驱动齿轮（20）经转向齿轮（26）、转向装置驱动第一轮子轴（4）和第一轮子（11）转动来改变第一支撑平板（2）前进的方向以避过障碍物或者第一驱动齿轮（20）经升降齿轮（27）、升降装置驱动第一支撑平板（2）上升来越过障碍物。


2.根据权利要求1的工业机器人避障检测装置，其特征在于，所述啮合脱离装置包括和第一驱动齿轮（20）同轴转动的固定安装在第一支撑平板（2）上的第一驱动支撑圆板（19），所述第一驱动支撑圆板（19）间隔环绕滑动安装有3个第一驱动平板（21）且两者之间设置有第一驱动弹簧（23），所述第一驱动平板（21）转动安装有第一驱动销轴（22），所述第一驱动销轴（22）分别和与之配合的前进齿轮（25）、转向齿轮（26）、升降齿轮（27）同轴心固定安装，所述第一支撑平板（2）转动安装有和第一驱动齿轮（20）同轴心的第一齿轮（28）且第一齿轮（28）啮合安装有转动安装在第一支撑平板（2）上的第二齿轮（29），所述第一齿轮（28）同轴心固定安装有第一凸轮（31）且第一凸轮（31）和3个第一驱动销轴（22）相接触连接。


3.根据权利要求2的工业机器人避障检测装置，其特征在于，所述前进装置包括和前进齿轮（25）同轴心固定安装的第一皮带轮（32）且第一皮带轮（32）经带传动连接有第二皮带轮（33），所述第二皮带轮（33）同轴心固定安装有转动安装在第一支撑平板（2）上的第一传动轴（34）且第一传动轴（34）轴向滑动安装有转动安装在第一支撑L型座（3）上的第三皮带轮（35），所述第三皮带轮（35）经带传动连接有同轴心固定安装在第一动力轴（13）上的第四皮带轮（36）且第四皮带轮（36）同轴心固定连接有转动安装在其中一个第一轮子轴（4）上的第一动力轴（13），所述第一动力轴（13）经锥齿轮组、第一销轴（16）驱动第一轮子（11），所述第一传动轴（34）同轴心固定安装有位于第一支撑平板（2）下方的第五皮带轮（37）且第五皮带轮（37）连接有同轴心固定安装在第一端面齿轮（17）上的第六皮带轮（38），与所述前进齿轮（25）同轴心的第一驱动销轴（22）和第一端面齿轮（17）之间设置有固定安装在第一支撑平板上（2）上的第一抵紧装置。


4.根据权利要求2的工业机器人避障检测装置，其特征在于，所述转向装置包括和转向齿轮（26）同轴心固定安装的第七皮带轮（39）且第七皮带轮（39）经带传动连接有转动安装在第一支撑平板（2）上的第八皮带轮（40），多个所述第一轮子轴（4）同轴心固定安装有转动安装在第一支撑平板（2）下面的第一同步轮（5），多个所述第一同步轮（5）经第一同步带（12）连接，其中一个所述第一同步轮（5）和第八皮带轮（40）同轴心固定安装，和所述第八皮带轮（40）同轴心固定安装的第一同步轮（5）连接有第一定位装置且同轴心固定安装有第九皮带轮（41），所述第九皮带轮（41）经带传动连接有第十...

【专利技术属性】
技术研发人员：王基月，郑喜贵，朱永刚，罗邱慧，陈林林，刘阳，薛伟英，
申请(专利权)人：郑州科技学院，
类型：发明
国别省市：河南;41