作业机械的动臂矫正方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种作业机械的动臂矫正方法及装置，该方法包括：将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。本发明专利技术实现自动确定动臂是否存在掉臂现象，并自动对目标作业机械的动臂进行矫正，在动臂发生掉臂现象时进行及时的矫正，且可以在目标作业机械工作的状态下实时矫正动臂的位移。

【技术实现步骤摘要】
作业机械的动臂矫正方法及装置
本专利技术涉及机械工程
，尤其涉及一种作业机械的动臂矫正方法及装置。
技术介绍
动臂是作业机械中重要的部件之一。当动臂发生掉臂问题时，表征作业机械的故障已经恶化，严重影响作业机械动作的可靠度和精度。因此，需要对动臂进行检测和矫正，以确保作业机械正常作业。通常，作业机械的动臂检测和矫正，主要依赖出厂时的检测和矫正。当用户在使用过程中发现了动臂出现异常或掉臂问题后，再通过人工对相关部件进行逐一排查。然后，根据排查结果对动臂进行矫正。但是，由于作业机械工作状况复杂，动臂的掉臂问题涉及的部件比较多，采用事后人工维护的方式，不仅维护效率低，维护周期长，维护不及时。且动臂的掉臂问题发生后影响较大，若维护不及时会给用户带来重大的影响。
技术实现思路
本专利技术提供一种作业机械的动臂矫正方法及装置，用以解决现有技术中事后人工维护的维护效率低，维护周期长，维护不及时的缺陷，实现对作业机械的动臂自动进行及时矫正。本专利技术提供一种作业机械的动臂矫正方法，包括：将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。根据本专利技术提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正，之后还包括：若在所述下一时刻之前的第一预设时长内对所述目标作业机械的动臂进行矫正的总次数大于第二预设阈值，且所述动臂在所述下一时刻的下一时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值大于所述第一预设阈值，则向客户端发送告警信息，以提示用户根据所述告警信息对所述目标作业机械的动臂进行矫正。根据本专利技术提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述告警信息包括所述动臂在第二预设时长内各时刻的位移实际值、所述目标作业机械在所述第二预设时长内各时刻的第一运行参数、所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值和所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值。根据本专利技术提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述第一运行参数包括目标作业机械的主泵的压力、动臂油缸大腔的压力、发动机的转速和动臂的先导压力。根据本专利技术提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值，包括：对所述第一运行参数进行预处理；其中，所述预处理包括将所述发动机的转速作为对数函数中的对数，获取所述对数函数的值，和/或将所述主泵的压力与所述目标作业机械的动臂抬升前主泵的压力相减，并将相减结果除以预设系数；将预处理后的第一运行参数输入所述预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值。根据本专利技术提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述第二运行参数包括所述目标作业机械的发动机的转速，和/或主泵的压力。本专利技术还提供一种作业机械的动臂矫正装置，包括：预测模型，用于将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；矫正模块，用于计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。根据本专利技术提供的一种作业机械的动臂矫正装置，所述矫正模块具体用于：若在所述下一时刻之前的第一预设时长内对所述目标作业机械的动臂进行矫正的总次数大于第二预设阈值，且所述动臂在所述下一时刻的下一时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值大于所述第一预设阈值，则向客户端发送告警信息，以提示用户根据所述告警信息对所述目标作业机械的动臂进行矫正。本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述作业机械的动臂矫正方法的步骤。本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的动臂矫正方法的步骤。本专利技术提供的作业机械的动臂矫正方法及装置，通过一方面联合目标作业机械的动臂的位移实际值和目标作业机械的第一运行参数作为预测模型的输入，充分考虑了目标作业机械中子系统对动臂的位移的影响，使得动臂的位移预测值更加准确；另一方面，根据动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，自动确定动臂是否存在掉臂现象，并根据差值自动对目标作业机械的动臂进行矫正，在动臂发生掉臂现象时进行及时的矫正，且可以在目标作业机械工作的状态下实时矫正动臂的位移。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的作业机械的动臂矫正方法的流程示意图之一；图2是本专利技术提供的作业机械的动臂矫正方法的流程示意图之二；图3是本专利技术提供的作业机械的动臂矫正装置的结构示意图；图4是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合图1描述本专利技术的作业机械的动臂矫正方法，包括：步骤101，将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；可选地，预测模型为机器学习模型，如多元线性回归模型。本实施例不限于预测模型的类型。可选地，目标作业机械为挖掘机或装载机等，本实施例不限于目标作业机械的类型。可选地，目标作业机械的数量为一个或多个，本实施不对目标作业机械的数量作具体的限定。即，本实施可以同时对一个或多个目标机械的动臂进行监控并矫正。可选地，采用边缘端计算模块从目标作业机械的位姿系统的接口读取目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，包括：/n将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；/n计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。/n

【技术特征摘要】
1.一种作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，包括：
将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；
计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。


2.根据权利要求1所述的作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，所述根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正，之后还包括：
若在所述下一时刻之前的第一预设时长内对所述目标作业机械的动臂进行矫正的总次数大于第二预设阈值，且所述动臂在所述下一时刻的下一时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值大于所述第一预设阈值，则向客户端发送告警信息，以提示用户根据所述告警信息对所述目标作业机械的动臂进行矫正。


3.根据权利要求2所述的作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，所述告警信息包括所述动臂在第二预设时长内各时刻的位移实际值、所述目标作业机械在所述第二预设时长内各时刻的第一运行参数、所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值和所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值。


4.根据权利要求1-3任一所述的作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，所述第一运行参数包括目标作业机械的主泵的压力、动臂油缸大腔的压力、发动机的转速和动臂的先导压力。


5.根据权利要求4所述的作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，所述将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值，包括：
对所述第一运行参数进行预处理；

【专利技术属性】
技术研发人员：李曾，宋佳林，王传宇，
申请(专利权)人：上海三一重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31