【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及作业机械，尤其涉及一种基于机器视觉的作业机械属具特征点定位方法及作业机械。
技术介绍
1、挖掘机的作业方式及应用场景日趋多元，对挖掘机的属具进行更换的需求也逐渐增多，同一个挖掘机配备几种或十几种属具的情况十分常见。随着智能辅助系统的应用需求逐渐增多，在实际运用中对属具特征点的坐标定位尤其重要。以铲斗为例，定位齿尖坐标的原因是在需要挖掘到固定深度的作业中，例如河道清淤、火车车厢内卸货或加长臂挖掘等作业，这些情况下，由于挖掘机操作手无法目测挖掘深度，一旦超出所需的挖掘深度，会造成作业不达标，甚至是损害车厢底部等设备。而通过计算齿尖位置就可以引导操作手标准作业，提高作业效率和作业安全。以其他属具为例，例如，河道修坡时用铣头来铣出最后的坡面，若能获取到特征点位置，则可以计算出铣出来的坡面是否符合标准；再例如，施肥时使用漏斗状属具，若能获取到特征点位置，则可以计算出施肥用量施肥合适。
2、针对固定属具的情况，预先通过智能辅助系统已经在程序中设置好属具尺寸，并完成出厂标定。实际中，当客户提出要更换属具时，通常需要通过测量属...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的作业机械属具特征点定位方法，其特征在于，所述作业机械包括上车体、下车体及工作装置，所述工作装置包括动臂、斗杆及与所述斗杆连接的待定位属具，所述上车体设置有双目摄像机；在所述待定位属具上预先设置有多个靶点，所述多个靶点包括至少一个属具特征点、及所述待定位属具与所述斗杆的多个安装位置各自对应的中心点；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的作业机械属具特征点定位方法，其特征在于，所述基于所述双目摄像机，确定不同所述属具特征点之间的距离及所述属具特征点与所述中心点的距离，包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的作业机械属具特征点定位方法，其特征在于，所述作业机械包括上车体、下车体及工作装置，所述工作装置包括动臂、斗杆及与所述斗杆连接的待定位属具，所述上车体设置有双目摄像机；在所述待定位属具上预先设置有多个靶点，所述多个靶点包括至少一个属具特征点、及所述待定位属具与所述斗杆的多个安装位置各自对应的中心点；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的作业机械属具特征点定位方法，其特征在于，所述基于所述双目摄像机，确定不同所述属具特征点之间的距离及所述属具特征点与所述中心点的距离，包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的作业机械属具特征点定位方法，其特征在于，所述多个靶点包括第一中心点、第二中心点、第三中心点、第四中心点、第一属具特征点及第二属具特征点；所述第一中心点和所述第二中心点所确定的第一直线，与所述第三中心点和所述第四中心点所确定的第二直线，及所述第一属具特征点和所述第二属具特征点所确定的第三直线互相平行；
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的作业机械属具特征点定位方法，其特征在于，所述根据所述属具尺寸及整车载体坐标系相对于地面坐标系的变换矩阵，确定所有所述属具特征点在地面坐标系中的位置坐标，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：许晨露，余江平，蒋志远，
申请(专利权)人：上海三一重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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