一种智能焊接机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种智能焊接机器人，包括基座、夹持固定机构以及移动焊接机构。本发明专利技术可以解决焊接过程中所存在的以下难题：a.传统的焊接方式，一是将焊枪固定不动，夹持的焊接件移动以实现焊接，这种存在焊接件移动时偏移，造成焊偏或者虚焊等问题，二是将夹持的焊接件固定不动，焊枪移动，使得不同的焊接件所需的夹持装置不同，不能实现相同的夹持装置适用于多种规格的焊接件，具有一定的局限性；b.传统的针对弧形面焊接件焊接时，通过夹持装置对焊接件进行夹持固定时，当夹持力度过大时，容易造成焊接件变形，同时容易划伤焊接件表面，而且针对弧形面焊接件的夹持装置较为单一，不能实现针对不同弧度的焊接件夹持。

【技术实现步骤摘要】
一种智能焊接机器人
本专利技术涉及焊接
，具体涉及一种智能焊接机器人。
技术介绍
焊接:也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。按其工艺过程的特点分有熔焊、压焊和钎焊三大类，熔焊是加热欲接合之工件使之局部熔化形成熔池，熔池冷却凝固后便接合，必要时可加入熔填物辅助，它是适合各种金属和合金的焊接加工，不需压力；压焊是焊接过程必须对焊件施加压力，属于各种金属材料和部分金属材料的加工；钎焊是采用比母材熔点低的金属材料做钎料，利用液态钎料润湿母材，填充接头间隙，并与母材互相扩散实现链接焊件。适合于各种材料的焊接加工，也适合于不同金属或异类材料的焊接加工。目前，焊接过程中所存在的以下难题：a.传统的焊接方式，一是将焊枪固定不动，夹持的焊接件移动以实现焊接，这种存在焊接件移动时偏移，造成焊偏或者虚焊等问题，二是将夹持的焊接件固定不动，焊枪移动，这种方式使得不同的焊接件所需的夹持装置不同，不能实现相同的夹持装置适用于多种规格的焊接件，具有一定的局限性；b.传统的针对弧形面焊接件焊接时，通过夹持装置对焊接件进行夹持固定时，当夹持力度过大时，容易造成焊接件变形，同时容易划伤焊接件表面，而且针对弧形面焊接件的夹持装置较为单一，不能实现针对不同弧度的焊接件夹持，功能单一。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术提供了一种智能焊接机器人，可以解决焊接过程中所存在的以下难题：a.传统的焊接方式，一是将焊枪固定不动，夹持的焊接件移动以实现焊接，这种存在焊接件移动时偏移，造成焊偏或者虚焊等问题，二是将夹持的焊接件固定不动，焊枪移动，这种方式使得不同的焊接件所需的夹持装置不同，不能实现相同的夹持装置适用于多种规格的焊接件，具有一定的局限性；b.传统的针对弧形面焊接件焊接时，通过夹持装置对焊接件进行夹持固定时，当夹持力度过大时，容易造成焊接件变形，同时容易划伤焊接件表面，而且针对弧形面焊接件的夹持装置较为单一，不能实现针对不同弧度的焊接件夹持，功能单一。(二)技术方案为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种智能焊接机器人，包括基座、夹持固定机构以及移动焊接机构，所述的基座上端面设置有夹持固定机构，所述夹持固定机构顶部设置有移动焊接机构；其中：所述的夹持固定机构包括支撑板、支撑块、升降气缸、支撑柱、驱动支链、上限位支链、一号块、二号块、三号块、一号杆、二号杆、三号杆以及支撑弹簧，所述基座正上方左右对称设置有支撑板，所述支撑板具有一定的弹性，所述支撑板下端面从前往后均匀设置有支撑块，位于中间的所述支撑块下端面左右对称固定连接有升降气缸，所述升降气缸下端固定安装在支撑柱顶部，所述支撑柱下端固定安装在基座上端面，多个所述支撑柱从上往下依次滑动套设有一号块、二号块以及三号块，位于一号块和二号块之间的所述支撑柱外侧壁上套设有支撑弹簧，位于二号块和三号块之间的所述支撑柱外侧壁上套设有支撑弹簧，所述三号块两端与驱动支链相连接，所述驱动支链安装在基座上端面，所述一号块前后外壁上从左往右等间距转动安装有一号杆，所述二号块前后外壁上从左往右等间距转动安装有二号杆，所述三号块前后外壁上从左往右等间距转动安装有三号杆，从支撑板下端面中间向两侧分布的所述支撑块依次与一号杆、二号杆以及三号杆转动连接，所述支撑板正上方设置有上限位支链，所述上限位支链固定在立板。所述的移动焊接机构包括立板、移动杆、移动电机、移动块、调节气缸、连接块、升降块、限位杆、安装座、辅助支链、焊枪以及调节弹簧，所述基座上端面前后端处固定安装有立板，两个所述立板顶部之间设置有移动杆，所述移动杆两端通过轴承固定安装在立板顶部中间位置处，所述移动杆一端通过联轴器与移动电机输出端相连接，所述移动电机通过电机座安装在立板外壁上，所述移动杆上通过螺纹配合方式套设有移动块，所述移动块下端面固定安装有调节气缸，所述调节气缸下端固定有连接块，所述连接块下端固定在升降块上，所述升降块正下方设置有安装座，所述安装座上端面均匀转动安装有限位杆，所述限位杆上端滑动穿过升降块，位于升降块和安装座之间的所述限位杆上套设有调节弹簧，所述安装座下端面中部处安装有焊枪，所述安装座下端面左右对称设置有辅助支链。优选的，所述的上限位支链包括固定板、一号弹簧杆、一号限位块、二号弹簧杆以及二号限位块，所述支撑板正上方设置有固定板，所述固定板前后端固定安装在立板顶部，且两个所述固定板与移动杆为中心面镜像对称分布，所述固定板下端面中部处固定连接有一号弹簧杆，所述一号弹簧杆下端转动安装有一号限位块，所述固定板下方前后对称设置有二号限位块，所述二号限位块上端面前后对称处转动安装有二号弹簧杆，所述二号弹簧杆上端固定安装在固定板下端面。优选的，所述的驱动支链包括驱动架、转动杆、复位弹簧、驱动环、驱动电机、链轮以及传动链，所述支撑柱左右方向上对称设置有驱动架，所述驱动架固定安装在基座上端面，所述驱动架门字型结构，所述驱动架内竖直设置有转动杆，所述转动杆上端通过轴承固定安装在驱动架顶部，一个所述转动杆下端通过轴承安装在基座上端面，另一个所述转动杆下端通过联轴器与驱动电机输出端相连接，所述驱动电机通过电机座固定安装在基座上端面，所述转动杆下端处固定套设有链轮，两个所述链轮通过传动链相连接，所述三号块两端滑动套设在转动杆上，位于三号块和驱动架顶部之间的所述转动杆套设有复位弹簧，所述转动杆上通过螺纹配合方式套设有驱动环，所述驱动环上端面与三号块下端面相接触。优选的，所述的一号限位块和二号限位块下端面固定安装有具有一定弹性的橡胶块，确保一号限位块和二号限位块与待焊接件上端面完全接触，防止将其压变形以及表面划伤。优选的，所述的辅助支链包括辅助块和滚轮，所述安装座下端面左右对称安装有辅助块，所述辅助块下端面前后对称设置有便于移动的滚轮，使得辅助块通过滚轮在待焊接件上端面移动，有效避免辅助块直接与待焊接件表面接触，摩擦力大，对焊接过程有一定的影响，同时避免辅助块划伤待焊接件表面。优选的，所述的限位杆顶部固定安装有挡块，所述挡块与升降块上端面相限位配合，防止限位杆脱离出升降块，确保升降块能够通过限位块带动安装座下移。优选的，所述的移动块两端设置有燕尾块，所述固定板朝向移动块的端面开设有与燕尾块相滑动配合的燕尾槽，实现移动块能够平稳的移动，避免出现抖动，对焊接过程有影响。(三)有益效果1.本专利技术提供了一种智能焊接机器人，可以解决焊接过程中所存在的以下难题：a.传统的焊接方式，一是将焊枪固定不动，夹持的焊接件移动以实现焊接，这种存在焊接件移动时偏移，造成焊偏或者虚焊等问题，二是将夹持的焊接件固定不动，焊枪移动，这种方式使得不同的焊接件所需的夹持装置不同，不能实现相同的夹持装置适用于多种规格的焊接件，具有一定的局限性；b.传统的针对弧形面焊接件焊接时，通过夹持装置对焊接件进行夹持固定时，当夹持力度过大时，容易造成焊接件变形，同时容易划伤焊接件表面，而且针对弧形面焊接件的夹持装置较为单一，不能实现针对不同弧度的焊接件夹持，功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能焊接机器人，包括基座(1)、夹持固定机构(2)以及移动焊接机构(3)，其特征在于：所述的基座(1)上端面设置有夹持固定机构(2)，所述夹持固定机构(2)顶部设置有移动焊接机构(3)；其中：/n所述的夹持固定机构(2)包括支撑板(21)、支撑块(22)、升降气缸(23)、支撑柱(24)、驱动支链(25)、上限位支链(26)、一号块(27)、二号块(28)、三号块(29)、一号杆(210)、二号杆(211)、三号杆(212)以及支撑弹簧(213)，所述基座(1)正上方左右对称设置有支撑板(21)，所述支撑板(21)具有一定的弹性，所述支撑板(21)下端面从前往后均匀设置有支撑块(22)，位于中间的所述支撑块(22)下端面左右对称固定连接有升降气缸(23)，所述升降气缸(23)下端固定安装在支撑柱(24)顶部，所述支撑柱(24)下端固定安装在基座(1)上端面，多个所述支撑柱(24)从上往下依次滑动套设有一号块(27)、二号块(28)以及三号块(29)，位于一号块(27)和二号块(28)之间的所述支撑柱(24)外侧壁上套设有支撑弹簧(213)，位于二号块(28)和三号块(29)之间的所述支撑柱(24)外侧壁上套设有支撑弹簧(213)，所述三号块(29)两端与驱动支链(25)相连接，所述驱动支链(25)安装在基座(1)上端面，所述一号块(27)前后外壁上从左往右等间距转动安装有一号杆(210)，所述二号块(28)前后外壁上从左往右等间距转动安装有二号杆(211)，所述三号块(29)前后外壁上从左往右等间距转动安装有三号杆(212)，从支撑板(21)下端面中间向两侧分布的所述支撑块(22)依次与一号杆(210)、二号杆(211)以及三号杆(212)转动连接，所述支撑板(21)正上方设置有上限位支链(26)，所述上限位支链(26)固定在立板(31)；/n所述的移动焊接机构(3)包括立板(31)、移动杆(32)、移动电机(33)、移动块(34)、调节气缸(35)、连接块(36)、升降块(37)、限位杆(38)、安装座(39)、辅助支链(30)、焊枪(310)以及调节弹簧(311)，所述基座(1)上端面前后端处固定安装有立板(31)，两个所述立板(31)顶部之间设置有移动杆(32)，所述移动杆(32)两端通过轴承固定安装在立板(31)顶部中间位置处，所述移动杆(32)一端通过联轴器与移动电机(33)输出端相连接，所述移动电机(33)通过电机座安装在立板(31)外壁上，所述移动杆(32)上通过螺纹配合方式套设有移动块(34)，所述移动块(34)下端面固定安装有调节气缸(35)，所述调节气缸(35)下端固定有连接块(36)，所述连接块(36)下端固定在升降块(37)上，所述升降块(37)正下方设置有安装座(39)，所述安装座(39)上端面均匀转动安装有限位杆(38)，所述限位杆(38)上端滑动穿过升降块(37)，位于升降块(37)和安装座(39)之间的所述限位杆(38)上套设有调节弹簧(311)，所述安装座(39)下端面中部处安装有焊枪(310)，所述安装座(39)下端面左右对称设置有辅助支链(30)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种智能焊接机器人，包括基座(1)、夹持固定机构(2)以及移动焊接机构(3)，其特征在于：所述的基座(1)上端面设置有夹持固定机构(2)，所述夹持固定机构(2)顶部设置有移动焊接机构(3)；其中：
所述的夹持固定机构(2)包括支撑板(21)、支撑块(22)、升降气缸(23)、支撑柱(24)、驱动支链(25)、上限位支链(26)、一号块(27)、二号块(28)、三号块(29)、一号杆(210)、二号杆(211)、三号杆(212)以及支撑弹簧(213)，所述基座(1)正上方左右对称设置有支撑板(21)，所述支撑板(21)具有一定的弹性，所述支撑板(21)下端面从前往后均匀设置有支撑块(22)，位于中间的所述支撑块(22)下端面左右对称固定连接有升降气缸(23)，所述升降气缸(23)下端固定安装在支撑柱(24)顶部，所述支撑柱(24)下端固定安装在基座(1)上端面，多个所述支撑柱(24)从上往下依次滑动套设有一号块(27)、二号块(28)以及三号块(29)，位于一号块(27)和二号块(28)之间的所述支撑柱(24)外侧壁上套设有支撑弹簧(213)，位于二号块(28)和三号块(29)之间的所述支撑柱(24)外侧壁上套设有支撑弹簧(213)，所述三号块(29)两端与驱动支链(25)相连接，所述驱动支链(25)安装在基座(1)上端面，所述一号块(27)前后外壁上从左往右等间距转动安装有一号杆(210)，所述二号块(28)前后外壁上从左往右等间距转动安装有二号杆(211)，所述三号块(29)前后外壁上从左往右等间距转动安装有三号杆(212)，从支撑板(21)下端面中间向两侧分布的所述支撑块(22)依次与一号杆(210)、二号杆(211)以及三号杆(212)转动连接，所述支撑板(21)正上方设置有上限位支链(26)，所述上限位支链(26)固定在立板(31)；
所述的移动焊接机构(3)包括立板(31)、移动杆(32)、移动电机(33)、移动块(34)、调节气缸(35)、连接块(36)、升降块(37)、限位杆(38)、安装座(39)、辅助支链(30)、焊枪(310)以及调节弹簧(311)，所述基座(1)上端面前后端处固定安装有立板(31)，两个所述立板(31)顶部之间设置有移动杆(32)，所述移动杆(32)两端通过轴承固定安装在立板(31)顶部中间位置处，所述移动杆(32)一端通过联轴器与移动电机(33)输出端相连接，所述移动电机(33)通过电机座安装在立板(31)外壁上，所述移动杆(32)上通过螺纹配合方式套设有移动块(34)，所述移动块(34)下端面固定安装有调节气缸(35)，所述调节气缸(35)下端固定有连接块(36)，所述连接块(36)下端固定在升降块(37)上，所述升降块(37)正下方设置有安装座(39)，所述安装座(39)上端面均匀转动安装有限位杆(38)，所述限位杆(38)上端滑动穿过升降块(37)，位于升降块(37)和安装座(39)之间的所述限位杆(38)上套设有调节弹簧(311)，所述安装座(39)下端面中部处安装有焊枪(310)，所述安装座...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴东洋，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32