一种巡检双臂排爆机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人领域，具体公开了一种巡检双臂排爆机器人，本实用新型专利技术在使用过程中，需要通过夹取端夹取巡检过程中出现问题的物品，夹取时，通过启动小型正反电机，小型正反电机带动主动齿轮进行旋转，由于主动齿轮和从动齿轮、主动齿轮和连动齿轮、连动齿轮和从动齿轮相啮合，进而带动位于两侧的从动齿轮旋转，进而带动两侧的夹取臂旋转夹住物体；在夹取臂的内侧设置有防滑凸起块，起到一定的防滑作用，从小到大的防滑凸起块依次沿着夹取杆靠近内弧面的一端向远离内弧面的一端排列，能够降低夹取的物体沿着夹取臂下端滑落的可能性，夹取杆以及支撑杆进行插接连接，便于人们进行拆卸更换。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检双臂排爆机器人
本技术涉及机器人
，具体为一种巡检双臂排爆机器人。
技术介绍
巡检排爆机器人通过远程控制机器人实现爆炸可疑物侦测、运输、排除，能替代人完成危险作业，在维护公共安全方面具有日益重要作用。巡检排爆机器人从上世纪60年代开始问世，至今已半个多世纪，各国为了维护社会稳定和政治需要，对反恐防暴的技术和装备研发予以极大重视和较多投入。在巡检排爆过程中，需要对一定的物体进行夹取移动，以便更好的进行巡检，也可能移动一些不存在爆炸性的物体，现有夹取技术一般采用机械夹取臂对其机械夹取，夹取的稳定性不高，因此，提出一种高稳定性的巡检双臂排爆机器人的夹取装置。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种巡检双臂排爆机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种巡检双臂排爆机器人，包括排爆机器人主体、安装在排爆机器人主体一侧的机械手臂主体以及与机械手臂主体连接的夹取端；夹取端包括与机械手臂主体固定连接的安装底座以及对称分布在安装底座两侧的夹取臂，安装底座内部设置有安装槽，安装槽内部分布有相互啮合的主动齿轮、从动齿轮和连动齿轮，从动齿轮分布在主动齿轮的两侧，位于右侧的从动齿轮与主动齿轮之间设置有连动齿轮，位于安装底座两侧的夹取臂分别插入安装槽中，从动齿轮内部贯穿设置的从动轴穿过夹取臂的一端，主动齿轮内部贯穿设置的主动轴与小型正反电机连接，主动齿轮、连动齿轮和从动齿轮位于同一水平线，小型正反电机位于安装槽的内侧，夹取臂位于安装底座外侧的一端内侧设置有若干防滑凸起块，夹取臂内侧设置有内弧面，若干防滑凸起块分布在内弧面的上下端。优选的，夹取臂包括支撑杆和夹取杆，支撑杆的一端设置有连接槽，夹取杆一端连接的插接杆插入连接槽中，防滑凸起块和内弧面均排列在夹取杆的内侧。优选的，位于内弧面上下端的若干防滑凸起块大小不同，从小到大的防滑凸起块依次沿着夹取杆靠近内弧面的一端向远离内弧面的一端排列，若干防滑凸起块均位于安装底座的下方。优选的，沿着夹取端的表面设置有通孔，通孔与夹取端的形状相匹配，且通孔的两端延伸至夹取端的两端。与现有技术相比，本技术的有益效果是：在使用过程中，需要通过夹取端夹取巡检过程中出现问题的物品，夹取时，通过启动小型正反电机，小型正反电机带动主动齿轮进行旋转，由于主动齿轮和从动齿轮、主动齿轮和连动齿轮、连动齿轮和从动齿轮相啮合，进而带动位于两侧的从动齿轮旋转，进而带动两侧的夹取臂旋转夹住物体；在夹取臂的内侧设置有防滑凸起块，起到一定的防滑作用，从小到大的防滑凸起块依次沿着夹取杆靠近内弧面的一端向远离内弧面的一端排列，能够降低夹取的物体沿着夹取臂下端滑落的可能性，夹取杆以及支撑杆进行插接连接，便于人们将其拆卸，使用过程中，一般通过夹取杆对物体进行夹取，由于其使用较为频繁，设置可拆卸式连接，便于人们进行拆卸更换。附图说明图1为本技术整体的结构示意图；图2为本技术夹取端的结构示意图；图3为本技术安装底座的结构剖面示意图。图中：1、排爆机器人主体；2、机械手臂主体；3、夹取端；4、安装底座；5、安装槽；6、通孔；7、夹取臂；71、支撑杆；72、夹取杆；8、内弧面；9、防滑凸起块；10、小型正反电机；11、从动齿轮；12、主动齿轮；13、连接槽；14、插接杆；15、连动齿轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种巡检双臂排爆机器人，包括排爆机器人主体1、安装在排爆机器人主体1一侧的机械手臂主体2以及与机械手臂主体2连接的夹取端3；夹取端3包括与机械手臂主体2固定连接的安装底座4以及对称分布在安装底座4两侧的夹取臂7，安装底座4内部设置有安装槽5，安装槽5内部分布有相互啮合的主动齿轮12、从动齿轮11和连动齿轮15，从动齿轮11分布在主动齿轮12的两侧，位于右侧的从动齿轮11与主动齿轮12之间设置有连动齿轮15，位于安装底座4两侧的夹取臂7分别插入安装槽5中，从动齿轮11内部贯穿设置的从动轴穿过夹取臂7的一端，主动齿轮12内部贯穿设置的主动轴与小型正反电机10连接，主动齿轮12、连动齿轮15和从动齿轮11位于同一水平线，小型正反电机10位于安装槽5的内侧，夹取臂7位于安装底座4外侧的一端内侧设置有若干防滑凸起块9，夹取臂7内侧设置有内弧面8，若干防滑凸起块9分布在内弧面8的上下端。进一步的，夹取臂7包括支撑杆71和夹取杆72，支撑杆71的一端设置有连接槽13，夹取杆72一端连接的插接杆14插入连接槽13中，防滑凸起块9和内弧面8均排列在夹取杆72的内侧。进一步的，位于内弧面8上下端的若干防滑凸起块9大小不同，从小到大的防滑凸起块9依次沿着夹取杆72靠近内弧面8的一端向远离内弧面8的一端排列，若干防滑凸起块9均位于安装底座4的下方。进一步的，沿着夹取端3的表面设置有通孔6，通孔6与夹取端3的形状相匹配，且通孔6的两端延伸至夹取端3的两端。工作原理：在使用过程中，需要通过夹取端3夹取巡检过程中出现问题的物品，夹取时，通过启动小型正反电机10，小型正反电机10带动主动齿轮12进行旋转，由于主动齿轮12和从动齿轮11、主动齿轮12和连动齿轮15、连动齿轮15和从动齿轮11相啮合，若主动齿轮12顺时针旋转时，则带动位于主动齿轮12左侧的从动齿轮11进行逆时针旋转，位于右侧的从动齿轮11则带动与其相连接的左侧的夹取臂7逆时针旋转，主动齿轮12带动位于右侧连动齿轮15逆时针旋转，连动齿轮15带动位于右侧的从动齿轮11进行顺时针旋转，进而带动位于右侧的夹取臂7顺时针旋转，通过两侧的夹取臂7的旋转夹住物体；在夹取臂7的内侧设置有防滑凸起块9，起到一定的防滑作用，从小到大的防滑凸起块9依次沿着夹取杆72靠近内弧面8的一端向远离内弧面8的一端排列，能够降低夹取的物体沿着本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检双臂排爆机器人，其特征在于：包括排爆机器人主体（1）、安装在排爆机器人主体（1）一侧的机械手臂主体（2）以及与机械手臂主体（2）连接的夹取端（3）；/n夹取端（3）包括与机械手臂主体（2）固定连接的安装底座（4）以及对称分布在安装底座（4）两侧的夹取臂（7），安装底座（4）内部设置有安装槽（5），安装槽（5）内部分布有相互啮合的主动齿轮（12）、从动齿轮（11）和连动齿轮（15），从动齿轮（11）分布在主动齿轮（12）的两侧，位于右侧的从动齿轮（11）与主动齿轮（12）之间设置有连动齿轮（15），位于安装底座（4）两侧的夹取臂（7）分别插入安装槽（5）中，从动齿轮（11）内部贯穿设置的从动轴穿过夹取臂（7）的一端，主动齿轮（12）内部贯穿设置的主动轴与小型正反电机（10）连接，主动齿轮（12）、连动齿轮（15）和从动齿轮（11）位于同一水平线，小型正反电机（10）位于安装槽（5）的内侧，夹取臂（7）位于安装底座（4）外侧的一端内侧设置有若干防滑凸起块（9），夹取臂（7）内侧设置有内弧面（8），若干防滑凸起块（9）分布在内弧面（8）的上下端。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检双臂排爆机器人，其特征在于：包括排爆机器人主体（1）、安装在排爆机器人主体（1）一侧的机械手臂主体（2）以及与机械手臂主体（2）连接的夹取端（3）；
夹取端（3）包括与机械手臂主体（2）固定连接的安装底座（4）以及对称分布在安装底座（4）两侧的夹取臂（7），安装底座（4）内部设置有安装槽（5），安装槽（5）内部分布有相互啮合的主动齿轮（12）、从动齿轮（11）和连动齿轮（15），从动齿轮（11）分布在主动齿轮（12）的两侧，位于右侧的从动齿轮（11）与主动齿轮（12）之间设置有连动齿轮（15），位于安装底座（4）两侧的夹取臂（7）分别插入安装槽（5）中，从动齿轮（11）内部贯穿设置的从动轴穿过夹取臂（7）的一端，主动齿轮（12）内部贯穿设置的主动轴与小型正反电机（10）连接，主动齿轮（12）、连动齿轮（15）和从动齿轮（11）位于同一水平线，小型正反电机（10）位于安装槽（5）的内侧，夹取臂（7）位于安装底座（4）外侧的一端内侧设置有若干防滑凸起块...

【专利技术属性】
技术研发人员：王均春，张寅，张宇，
申请(专利权)人：安徽相品智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34