一种停车场语义地图完善方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请公开了一种停车场语义地图完善方法、装置、设备和介质，方法包括：根据预置相机图像‑路面俯瞰图映射表，将车辆在目标停车场行驶时采集的若干停车场图像的感兴趣区域映射到地面，得到路面感兴趣区域图像；将路面感兴趣区域图像作为目标上传图像，或，对路面感兴趣区域图像进行预处理，得到目标上传图像；将目标上传图像上传至云端，使得云端获取目标上传图像的路面语义信息，并将路面语义信息添加到目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图。本申请改善了现有技术中车端直接将采集的原始图像上传到云端，上传的图像数据量很大，导致车端上传流量消耗较大，增加了车端的资源负担的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种停车场语义地图完善方法、装置、设备和介质
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种停车场语义地图完善方法、装置、设备和介质。
技术介绍
车端摄像头在车辆行驶过程中会持续采集图像，然后将采集的图像上传到云端，使得云端对车端采集的图像进行处理，例如构建地图。通常车端直接将采集的原始图像上传到云端，上传的图像数据量很大，使得车端上传流量消耗较大，增加了车端的资源负担。
技术实现思路
本申请提供了一种停车场语义地图完善方法、装置、设备和介质，用于改善现有技术中车端直接将采集的原始图像上传到云端，上传的图像数据量很大，导致车端上传流量消耗较大，增加了车端的资源负担的技术问题。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种停车场语义地图完善方法，包括：根据预置相机图像-路面俯瞰图映射表，将车辆在目标停车场行驶时采集的若干停车场图像的感兴趣区域映射到地面，得到路面感兴趣区域图像；将所述路面感兴趣区域图像作为目标上传图像，或，对所述路面感兴趣区域图像进行预处理，得到目标上传图像；将所述目标上传图像上传至云端，使得所述云端获取所述目标上传图像的路面语义信息，并将所述路面语义信息添加到所述目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图。可选的，所述预置相机图像-路面俯瞰图映射表通过对所述车辆的摄像头进行相机标定得到的标定参数获取。可选的，所述路面语义信息包括：停车位、车道线、箭头或减速带。可选的，当将所述路面感兴趣区域图像作为目标上传图像时，所述将所述目标上传图像上传至云端，使得所述云端获取所述目标上传图像的路面语义信息，并将所述路面语义信息添加到所述目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图，包括：将所述目标上传图像上传至云端，使得所述云端根据所述车辆的行驶路径对所述目标上传图像进行拼接得到路面拼接图像，通过深度学习模型对所述路面拼接图像进行检测得到路面语义信息，并将所述路面语义信息添加到所述目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图。可选的，所述对所述路面感兴趣区域图像进行预处理，得到目标上传图像，包括：根据所述车辆的行驶路径对所述路面感兴趣区域图像进行拼接，得到路面拼接图像；对所述路面拼接图像进行区域划分，得到若干路面拼接子图像，将所述路面拼接子图像作为目标上传图像。本申请第二方面提供了一种停车场语义地图完善装置，包括：映射单元，用于根据预置相机图像-路面俯瞰图映射表，将车辆在目标停车场行驶时采集的若干停车场图像的感兴趣区域映射到地面，得到路面感兴趣区域图像；预处理单元，用于将所述路面感兴趣区域图像作为目标上传图像，或，对所述路面感兴趣区域图像进行预处理，得到目标上传图像；上传单元，用于将所述目标上传图像上传至云端，使得所述云端获取所述目标上传图像的路面语义信息，并将所述路面语义信息添加到所述目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图。可选的，所述预置相机图像-路面俯瞰图映射表通过对所述车辆的摄像头进行相机标定得到的标定参数获取。可选的，当将所述路面感兴趣区域图像作为目标上传图像时，所述上传单元具体用于：将所述目标上传图像上传至云端，使得所述云端根据所述车辆的行驶路径对所述目标上传图像进行拼接得到路面拼接图像，通过深度学习模型对所述路面拼接图像进行检测得到路面语义信息，并将所述路面语义信息添加到所述目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图。可选的，所述预处理单元，具体用于：将所述路面感兴趣区域图像作为目标上传图像；或，根据所述车辆的行驶路径对所述路面感兴趣区域图像进行拼接，得到路面拼接图像；对所述路面拼接图像进行区域划分，得到若干路面拼接子图像，将所述路面拼接子图像作为目标上传图像。本申请第三方面提供了一种停车场语义地图完善设备，所述设备包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的停车场语义地图完善方法。本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面任一种所述的停车场语义地图完善方法。从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：本申请提供了一种停车场语义地图完善方法，包括：根据预置相机图像-路面俯瞰图映射表，将车辆在目标停车场行驶时采集的若干停车场图像的感兴趣区域映射到地面，得到路面感兴趣区域图像；将路面感兴趣区域图像作为目标上传图像，或，对路面感兴趣区域图像进行预处理，得到目标上传图像；将目标上传图像上传至云端，使得云端获取目标上传图像的路面语义信息，并将路面语义信息添加到目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图。本申请中，考虑到车辆摄像头采集的停车场图像不仅包括路面区域，还有停车场环境，而在构建停车场地图需要用到的元素大都来源于路面，也就意味着，车辆采集的停车场图像并不都用于构建地图。因此，本申请根据预先建立好的相机图像-路面俯瞰图映射表，将车辆在目标停车场行驶时采集的停车场图像的感兴趣区域映射到地面，得到路面感兴趣区域图像，然后直接将路面感兴趣区域图像上传至云端，或对其进行预处理后再上传至云端，保留了用于构建地图的路面信息，去除了对于构建地图无用的信息，减少了上传到云端的图像数据量，从而改善了现有技术中车端直接将采集的原始图像上传到云端，上传的图像数据量很大，导致车端上传流量消耗较大，增加了车端的资源负担的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请实施例提供的一种停车场语义地图完善方法的一个流程示意图；图2为本申请实施例提供的车端摄像头采集的一个路面图像；图3为本申请实施例提供的确定感兴趣区域后的路面图像；图4为本申请实施例提供的对图3中的路面图像映射到地面后得到的路面感兴趣区域图像；图5为本申请实施例提供的一种路面拼接图像；图6为本申请实施例提供的一种停车场语义地图完善方法的另一个流程示意图；图7为本申请实施例提供的一种停车场语义地图完善装置的一个结构示意图。具体实施方式本申请提供了一种停车场语义地图完善方法、装置、设备和介质，用于改善现有技术中车端直接将采集的原始图像上传到云端，上传的图像数据量很大，导致车端上传流量消耗较大，增加了车端的资源负担的技术问题。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车场语义地图完善方法，其特征在于，包括：/n根据预置相机图像-路面俯瞰图映射表，将车辆在目标停车场行驶时采集的若干停车场图像的感兴趣区域映射到地面，得到路面感兴趣区域图像；/n将所述路面感兴趣区域图像作为目标上传图像，或，对所述路面感兴趣区域图像进行预处理，得到目标上传图像；/n将所述目标上传图像上传至云端，使得所述云端获取所述目标上传图像的路面语义信息，并将所述路面语义信息添加到所述目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种停车场语义地图完善方法，其特征在于，包括：
根据预置相机图像-路面俯瞰图映射表，将车辆在目标停车场行驶时采集的若干停车场图像的感兴趣区域映射到地面，得到路面感兴趣区域图像；
将所述路面感兴趣区域图像作为目标上传图像，或，对所述路面感兴趣区域图像进行预处理，得到目标上传图像；
将所述目标上传图像上传至云端，使得所述云端获取所述目标上传图像的路面语义信息，并将所述路面语义信息添加到所述目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图。


2.根据权利要求1所述的停车场语义地图完善方法，其特征在于，所述预置相机图像-路面俯瞰图映射表通过对所述车辆的摄像头进行相机标定得到的标定参数获取。


3.根据权利要求1所述的停车场语义地图完善方法，其特征在于，所述路面语义信息包括：停车位、车道线、箭头或减速带。


4.根据权利要求1所述的停车场语义地图完善方法，其特征在于，当将所述路面感兴趣区域图像作为目标上传图像时，所述将所述目标上传图像上传至云端，使得所述云端获取所述目标上传图像的路面语义信息，并将所述路面语义信息添加到所述目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图，包括：
将所述目标上传图像上传至云端，使得所述云端根据所述车辆的行驶路径对所述目标上传图像进行拼接得到路面拼接图像，通过深度学习模型对所述路面拼接图像进行检测得到路面语义信息，并将所述路面语义信息添加到所述目标停车场对应的停车场语义地图中，得到完善后的停车场语义地图。


5.根据权利要求1所述的停车场语义地图完善方法，其特征在于，所述对所述路面感兴趣区域图像进行预处理，得到目标上传图像，包括：
根据所述车辆的行驶路径对所述路面感兴趣区域图像进行拼接，得到路面拼接图像；
对所述路面拼接图像进行区域划分，得到若干路面拼接子图像，将所述路面拼接子图像作为目标上传图像。


6.一种停车场语义地图完善装置，其特征在于，包括：
映射单元，用于根据预置相机图像-路面俯瞰...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭际黎，王梓里，罗飞扬，夏志勋，温俊杰，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44