高空作业平台的调平方法和高空作业平台技术

本发明专利技术公开一种高空作业平台的调平方法和高空作业平台，所述高空作业平台包括底座、可转动连接于所述底座上的主臂和位于所述主臂末端相对所述主臂可转动的作业平台，所述高空作业平台的调平方法包括：获取所述主臂的转动状态；调取与所述主臂的转动状态相匹配的能够使作业平台进行同步调平的转动状态，使所述作业平台根据调取的匹配的转动状态进行转动。

【技术实现步骤摘要】
高空作业平台的调平方法和高空作业平台
本专利技术涉及高空作业平台控制领域，特别涉及一种高空作业平台的调平方法和高空作业平台。
技术介绍
高空作业平台是将作业人员送至高空中进行作业的机械装置，包括承载工作人员的作业平台和升高装置。常见的高空作业平台包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台。主臂通过相对底座转动上升，从而将作业平台和位于作业平台上的工作人员送至高空中。随着高空产业蓬勃发展，无论是建筑施工、船舶制造还是保洁清洗，高空作业平台都日益成为一种不可或缺的辅助工具。主臂在向上转动或者向下转动时，都会使作业平台倾斜，作业平台无法保持水平，专利技术人已知的技术中通过倾角传感器来检测作业平台的倾角，当作业平台的角度相对水平方向发生倾斜时，通过控制调平装置使作业平台相对主臂转动进行调平。该种调平方式由于是靠直接检测作业平台是否倾斜进行调平，主臂在转动过程中，作业平台是先从水平到发生倾斜，然后从倾斜调平，作业平台的调平相对主臂的转动具有滞后性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种高空作业平台的调平方法，利用该调平方法对作业平台进行调平，可以提高作业平台调平时相对主臂转动时的同步性。本专利技术第一方面公开一种高空作业平台的调平方法，所述高空作业平台包括底座、可转动连接于所述底座上的主臂和位于所述主臂末端相对所述主臂可转动的作业平台，所述高空作业平台的调平方法包括：获取所述主臂的转动状态；调取与所述主臂的转动状态相匹配的能够使作业平台进行同步调平的转动状态，使所述作业平台根据调取的匹配的转动状态进行转动。在一些实施例中，所述主臂的转动状态包括匀转速上升状态，所述作业平台的转动状态包括与所述匀转速上升状态相匹配的匀转速下降状态，所述作业平台的匀转速下降状态的角速度与所述主臂的匀转速上升状态的角速度大小相匹配；所述主臂的转动状态包括匀加速上升状态，所述作业平台的转动状态包括与所述匀加速上升状态相匹配的匀加速下降状态，所述作业平台的匀加速下降状态的角加速度与所述主臂的匀加速上升状态的角加速度大小相匹配；所述主臂的转动状态包括匀减速上升状态，所述作业平台的转动状态包括与所述匀减速上升状态相匹配的匀减速下降状态，所述作业平台的匀减速下降状态的角减速度与所述主臂的匀减速上升状态的角减速度大小相匹配；所述主臂的转动状态包括匀转速下降状态，所述作业平台的转动状态包括与所述匀转速下降状态相匹配的匀转速上升状态，所述作业平台的匀转速上升状态的角速度与所述主臂的匀转速下降状态的角速度大小相匹配；所述主臂的转动状态包括匀加速下降状态，所述作业平台的转动状态包括与所述匀加速下降状态相匹配的匀加速上升状态，所述作业平台的匀加速上升状态的角加速度与所述主臂的匀加速下降状态的角加速度大小相匹配；和/或所述主臂的转动状态包括匀减速下降状态，所述作业平台的转动状态包括与所述匀减速下降状态相匹配的匀减速上升状态，所述作业平台的匀减速上升状态的角减速度与所述主臂的匀减速下降状态的角减速度大小相匹配。在一些实施例中，所述主臂的转动状态包括：第一主臂匀加速上升状态，所述主臂从主臂启动转速以第一主臂角加速度匀加速转动上升至主臂最大转速；第一主臂匀减速上升状态，位于所述第一匀加速上升状态之后，所述主臂从主臂最大转速以第一主臂角减速度匀减速转动上升至主臂启动转速；所述作业平台的转动状态包括：第一平台匀加速下降状态，与所述第一主臂匀加速上升状态相匹配，所述平台从平台启动转速以第一平台角加速度匀加速转动下降至平台最大转速，所述平台启动转速、所述第一平台角加速度和所述平台最大转速分别和所述主臂启动转速、所述第一主臂角加速度和和所述主臂最大转速一一匹配；第一平台匀减速下降状态，位于所述第一平台匀加速下降状态之后，与所述第一主臂匀减速上升状态相匹配，所述平台从平台最大转速以第一平台角减速度匀加速转动下降至平台启动转速，所述第一平台角减速度和所述第一主臂角减速度相匹配。在一些实施例中，所述平台启动转速、所述第一平台角加速度和所述平台最大转速分别和所述主臂启动转速、所述第一主臂角加速度和和所述主臂最大转速一一匹配包括：在所述高空作业平台工作前，对所述高空作业平台进行标定，包括第一标定过程或第二标定过程，所述第一标定过程包括：使主臂以主臂启动转速匀转速上升，使平台以平台第一初始转速匀转速下降，实时检测所述作业平台相对水平方向的倾斜角度，当检测的倾斜角度结果为正且大于第三角度阈值时，增大所述平台第一初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果小于第三角度阈值时，将此时的平台第一初始转速大小标定为与所述主臂启动转速匹配的平台启动转速的大小；当检测的倾斜角度结果为负且小于第四角度阈值时，减小所述平台第一初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果大于第四角度阈值时，将此时的平台第一初始转速大小标定为与所述主臂启动转速匹配的平台启动转速的大小；使主臂以所述主臂最大转速匀转速上升，使平台以平台第二初始转速匀转速下降，实时检测所述作业平台相对水平方向的倾斜角度，当检测的倾斜角度结果为正且大于第三角度阈值时，增大所述平台第二初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果小于第三角度阈值时，将此时的平台第二初始转速大小标定为与所述主臂最大转速匹配的平台最大转速的大小；当检测的倾斜角度结果为负且小于第四角度阈值时，减小所述平台第二初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果大于第四角度阈值时，将此时的平台第二初始转速大小标定为与所述主臂最大转速匹配的平台最大转速的大小；所述第二标定过程包括：使主臂以主臂启动转速匀转速下降，使平台以平台第一初始转速匀转速上升，实时检测所述作业平台相对水平方向的倾斜角度，当检测的倾斜角度结果为正且大于第三角度阈值时，减小所述平台第一初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果小于第三角度阈值时，将此时的平台第一初始转速大小标定为与所述主臂启动转速匹配的平台启动转速的大小；当检测的倾斜角度结果为负且小于第四角度阈值时，增大所述平台第一初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果大于第四角度阈值时，将此时的平台第一初始转速大小标定为与所述主臂启动转速匹配的平台启动转速的大小；使主臂以所述主臂最大转速匀转速下降，使平台以平台第二初始转速匀转速上升，实时检测所述作业平台相对水平方向的倾斜角度，当检测的倾斜角度结果为正且大于第三角度阈值时，减小所述平台第二初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果小于第三角度阈值时，将此时的平台第二初始转速大小标定为与所述主臂最大转速匹配的平台最大转速的大小；当检测的倾斜角度结果为负且小于第四角度阈值时，增大所述平台第二初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果大于第四角度阈值时，将此时的平台第二初始转速大小标定为与所述主臂最大转速匹配的平台最大转速的大小。在一些实施例中，所述高空作业平台包括用于控制所述主臂转速大小的第一电流控制阀和用于控制所述平台转速大小的第二电流控制阀，将所述第一电流控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高空作业平台的调平方法，所述高空作业平台包括底座(3)、可转动连接于所述底座(3)上的主臂(2)和位于所述主臂(2)末端相对所述主臂(2)可转动的作业平台(1)，其特征在于，所述高空作业平台的调平方法包括：/n获取所述主臂(2)的转动状态；/n调取与所述主臂(2)的转动状态相匹配的能够使作业平台(1)进行同步调平的转动状态，使所述作业平台(1)根据调取的匹配的转动状态进行转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种高空作业平台的调平方法，所述高空作业平台包括底座(3)、可转动连接于所述底座(3)上的主臂(2)和位于所述主臂(2)末端相对所述主臂(2)可转动的作业平台(1)，其特征在于，所述高空作业平台的调平方法包括：
获取所述主臂(2)的转动状态；
调取与所述主臂(2)的转动状态相匹配的能够使作业平台(1)进行同步调平的转动状态，使所述作业平台(1)根据调取的匹配的转动状态进行转动。


2.如权利要求1所述的高空作业平台的调平方法，其特征在于，
所述主臂(2)的转动状态包括匀转速上升状态，所述作业平台(1)的转动状态包括与所述匀转速上升状态相匹配的匀转速下降状态，所述作业平台(1)的匀转速下降状态的角速度与所述主臂(2)的匀转速上升状态的角速度大小相匹配；
所述主臂(2)的转动状态包括匀加速上升状态，所述作业平台(1)的转动状态包括与所述匀加速上升状态相匹配的匀加速下降状态，所述作业平台(1)的匀加速下降状态的角加速度与所述主臂(2)的匀加速上升状态的角加速度大小相匹配；
所述主臂(2)的转动状态包括匀减速上升状态，所述作业平台(1)的转动状态包括与所述匀减速上升状态相匹配的匀减速下降状态，所述作业平台(1)的匀减速下降状态的角减速度与所述主臂(2)的匀减速上升状态的角减速度大小相匹配；
所述主臂(2)的转动状态包括匀转速下降状态，所述作业平台(1)的转动状态包括与所述匀转速下降状态相匹配的匀转速上升状态，所述作业平台(1)的匀转速上升状态的角速度与所述主臂(2)的匀转速下降状态的角速度大小相匹配；
所述主臂(2)的转动状态包括匀加速下降状态，所述作业平台(1)的转动状态包括与所述匀加速下降状态相匹配的匀加速上升状态，所述作业平台(1)的匀加速上升状态的角加速度与所述主臂(2)的匀加速下降状态的角加速度大小相匹配；和/或
所述主臂(2)的转动状态包括匀减速下降状态，所述作业平台(1)的转动状态包括与所述匀减速下降状态相匹配的匀减速上升状态，所述作业平台(1)的匀减速上升状态的角减速度与所述主臂(2)的匀减速下降状态的角减速度大小相匹配。


3.如权利要求2所述的高空作业平台的调平方法，其特征在于，所述主臂(2)的转动状态包括：
第一主臂匀加速上升状态，所述主臂(2)从主臂启动转速以第一主臂角加速度匀加速转动上升至主臂最大转速；
第一主臂匀减速上升状态，位于所述第一匀加速上升状态之后，所述主臂(2)从主臂最大转速以第一主臂角减速度匀减速转动上升至主臂启动转速；
所述作业平台(1)的转动状态包括：
第一平台匀加速下降状态，与所述第一主臂匀加速上升状态相匹配，所述平台从平台启动转速以第一平台角加速度匀加速转动下降至平台最大转速，所述平台启动转速、所述第一平台角加速度和所述平台最大转速分别和所述主臂启动转速、所述第一主臂角加速度和和所述主臂最大转速一一匹配；
第一平台匀减速下降状态，位于所述第一平台匀加速下降状态之后，与所述第一主臂匀减速上升状态相匹配，所述平台从平台最大转速以第一平台角减速度匀加速转动下降至平台启动转速，所述第一平台角减速度和所述第一主臂角减速度相匹配。


4.如权利要求3所述的高空作业平台的调平方法，其特征在于，所述平台启动转速、所述第一平台角加速度和所述平台最大转速分别和所述主臂启动转速、所述第一主臂角加速度和和所述主臂最大转速一一匹配包括：
在所述高空作业平台工作前，对所述高空作业平台进行标定，包括第一标定过程或第二标定过程，
所述第一标定过程包括：
使主臂(2)以主臂启动转速匀转速上升，使平台以平台第一初始转速匀转速下降，实时检测所述作业平台(1)相对水平方向的倾斜角度，当检测的倾斜角度结果为正且大于第三角度阈值时，增大所述平台第一初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果小于第三角度阈值时，将此时的平台第一初始转速大小标定为与所述主臂启动转速匹配的平台启动转速的大小；当检测的倾斜角度结果为负且小于第四角度阈值时，减小所述平台第一初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果大于第四角度阈值时，将此时的平台第一初始转速大小标定为与所述主臂启动转速匹配的平台启动转速的大小；
使主臂(2)以所述主臂最大转速匀转速上升，使平台以平台第二初始转速匀转速下降，实时检测所述作业平台(1)相对水平方向的倾斜角度，当检测的倾斜角度结果为正且大于第三角度阈值时，增大所述平台第二初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果小于第三角度阈值时，将此时的平台第二初始转速大小标定为与所述主臂最大转速匹配的平台最大转速的大小；当检测的倾斜角度结果为负且小于第四角度阈值时，减小所述平台第二初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果大于第四角度阈值时，将此时的平台第二初始转速大小标定为与所述主臂最大转速匹配的平台最大转速的大小；
所述第二标定过程包括：
使主臂(2)以主臂启动转速匀转速下降，使平台以平台第一初始转速匀转速上升，实时检测所述作业平台(1)相对水平方向的倾斜角度，当检测的倾斜角度结果为正且大于第三角度阈值时，减小所述平台第一初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果小于第三角度阈值时，将此时的平台第一初始转速大小标定为与所述主臂启动转速匹配的平台启动转速的大小；当检测的倾斜角度结果为负且小于第四角度阈值时，增大所述平台第一初始转速的大小，直至检测的倾斜角度结果大于第四角度阈值时，将此时的平台第一初始转速大小标定为与所述主臂启动转速匹配的平台启动转速的大小；
使主臂(2)以所述主臂最大转速匀转速下降，使平台以平台第二初始转速匀转速上...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚江淮，王晓飞，程婷，
申请(专利权)人：徐工消防安全装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32