高空作业车制造技术

本发明专利技术涉及一种高空作业车，高空作业车包括：车体(10)，包括车架和安装在车架上的车轮；举升部件(20)，安装在所述车体(10)的车架上；工作平台(30)，安装在所述举升部件(20)的远离所述车架的一端；第一驱动部件，与所述车体(10)的第一车轮(1)连接，以驱动所述第一车轮(1)转向；转向操控部件，与所述第一驱动部件连接，以供操作人员控制所述第一车轮(1)转向；第二驱动部件，与所述车体(10)的第二车轮(2)，以驱动所述第二车轮(2)转向；控制器，与所述转向操控部件或第一驱动部件连接，并与所述第二驱动部件连接，以控制所述第二车轮(2)转动与所述第一车轮(1)的转向角度相适配的角度。

【技术实现步骤摘要】
高空作业车
本专利技术涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种高空作业车。
技术介绍
高空作业平台在工地转场过程中，需要平板车运输，平板车宽度一般小于2.5m，所以高空作业平台运输状态的宽度尺寸一般不应超过2.5米。随着市场对高空作业平台的高度不断提高，2.5米宽度限制了高空作业平台的高度。目前行业在30米以上高空作业平台普遍采用可以收扩桥的控制方式来调节支腿的宽度，支腿伸到位进入工作状态下，支腿缩到位进入车体运输状态。由于收扩桥采用液压伸缩油缸提供动力，所以两前轮以及两后轮各自不同轴。为提高高空作业平台的移车以及转向的便利性，目前此种车辆采用了两轮转向、四轮转向、蟹型转向三种模式。目前高空作业平台在30米以下高空作业平台无收扩桥功能，下车轮胎转向功能普遍采用连杆机构，由两个开关电磁阀控制，转向方式为两轮转向。30米以下高空作业平台采用连杆机构，由两个开关电磁阀控制，在30米上高空作业平台由于轮胎需要收扩桥，连杆机构并不适用。在汽车行业四轮转向机构研究比较充分，连杆转向机构应用比较广范，采用差速装置控制左右轮胎的速度偏差。目前在30米上高空作业平台转向控制方面未见相关报道。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种提高转向过程中多个车轮的转向协调性的高空作业车。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种高空作业车，高空作业车包括：车体，包括车架和安装在车架上的车轮；举升部件，安装在车体的车架上；工作平台，安装在举升部件的远离车架的一端；第一驱动部件，与车体的第一车轮连接，以驱动第一车轮转向；转向操控部件，与第一驱动部件连接，以供操作人员控制第一车轮转向；第二驱动部件，与车体的第二车轮，以驱动第二车轮转向；控制器，与转向操控部件或第一驱动部件连接，并与第二驱动部件连接，以控制第二车轮转动与第一车轮的转向角度相适配的角度。在一些实施例中，第一车轮与第二车轮在高空作业车的宽度方向上并排设置。在一些实施例中，第一车轮为左前轮，第二车轮为右前轮，高空作业车具有仅有前轮转向的第一转向模式，在左转时控制器配置成在第一车轮转向角度α1时控制第二车轮转向角度β1，其中，β1＝arctan(LBC/(LCD+LAC/tanα1))α1-左前轮转角，rad；β1-右前轮转角，rad；LBC-右前轮铰点B与左后轮轮轴延长线的垂直距离，m；LCD-左后轮铰点C与BD延长线的水平距离，m；LAC-左前轮铰点A与左后轮铰点C的距离，m，在右转时控制器配置成在第二车轮转向角度α2时控制第二车轮转向角度β2，其中，β2＝arctan(LAD/(LCD+LBD/tanα2))α2-右转时右前轮转角，rad；β2-右转时左前轮转角，rad；LAD-左前轮铰点A与右后轮轮轴延长线的垂直距离，m；LBD-右前轮铰点B与右后轮铰点D的距离，m。在一些实施例中，高空作业车还包括第三车轮、驱动第三车轮转向的第三驱动部件、第四车轮和驱动第四车轮转向的第四驱动部件，控制器与第三驱动部件和第四驱动部件分别连接，以控制第三车轮和第四车轮转向，第三车轮为左后轮，第四车轮为右后轮。在一些实施例中，高空作业车具有第二转向模式，在第二转向模式时，控制器控制第三车轮和第四车轮的转向方向与第一车轮的转向方向相反，第二车轮与第一车轮的转向方向相同，并且，高空作业车在左转时，β3＝arctan(LBE/(LCD+LAE/tanα3))γ3＝arctan(LDE/(LCD+LCE/tanα3))式中：α3-左前轮与左后轮转角，rad；β3-右前轮转角，rad；γ3-右后轮转角，rad；LBE-右前轮铰点B与OE延长线的垂直距离，m；LAE-左前轮铰点A与E点的距离，m；LDE-右前轮铰点B与OE延长线的垂直距离，m；LCE-左后轮铰点C与E点的距离，m；高空作业车右转时，β4＝arctan(LAE/(LCD+LBE/tanα4))γ4＝arctan(LCE/(LCD+LDE/tanα4))式中：α4-右前轮与右后轮转角，rad；β4-左前轮转角，rad；γ4-左后轮转角，rad；LBE-左前轮铰点B与E点的距离，m；LDE-右后轮铰点D与E点的距离，m。在一些实施例中，高空作业车具有第三转向模式，在第三转向模式时，控制器控制第三车轮和第四车轮的转向方向与第一车轮的转向方向相同。在一些实施例中，第二车轮、第三车轮和第四车轮的转向角度与第一车轮的转向角度相同。在一些实施例中，高空作业车还包括PID控制模块，PID控制模块与第二驱动部件和控制器分别信号连接。应用本专利技术的技术方案，控制器，与转向操控部件或第一驱动部件连接，并与第二驱动部件连接，以控制第二车轮转动与第一车轮的转向角度相适配的角度，提高转向过程中多个车轮的转向协调性的高空作业车。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术的实施例的高空作业车的结构示意图；以及图2示出了本专利技术的实施例的高空作业车的第一转向模式的示意图；图3示出了本专利技术的实施例的高空作业车的第二转向模式的示意图；图4示出了本专利技术的实施例的高空作业车的第三转向模式的示意图；以及图5示出了本专利技术的实施例的高空作业车的转向控制流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本实施例的高空作业车包括车体10、举升部件20、工作平台30、第一驱动部件、转向操控部件、第二驱动部件和控制器。车体10包括车架和安装在车架上的车轮；举升部件20，安装在车体10的车架上；工作平台30安装在举升部件20的远离车架的一端；第一驱动部件与车体10的第一车轮1连接，以驱动第一车轮1转向；转向操控部件与第一驱动部件连接，以供操作人员控制第一车轮1转向；第二驱动部件与车体10的第二车轮2，以驱动第二车轮2转向；控制器与转向操控部件或第一驱动部件连接，并与第二驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高空作业车，其特征在于，包括：/n车体(10)，包括车架和安装在车架上的车轮；/n举升部件(20)，安装在所述车体(10)的车架上；/n工作平台(30)，安装在所述举升部件(20)的远离所述车架的一端；/n第一驱动部件，与所述车体(10)的第一车轮(1)连接，以驱动所述第一车轮(1)转向；/n转向操控部件，与所述第一驱动部件连接，以供操作人员控制所述第一车轮(1)转向；/n第二驱动部件，与所述车体(10)的第二车轮(2)，以驱动所述第二车轮(2)转向；/n控制器，与所述转向操控部件或第一驱动部件连接，并与所述第二驱动部件连接，以控制所述第二车轮(2)转动与所述第一车轮(1)的转向角度相适配的角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种高空作业车，其特征在于，包括：
车体(10)，包括车架和安装在车架上的车轮；
举升部件(20)，安装在所述车体(10)的车架上；
工作平台(30)，安装在所述举升部件(20)的远离所述车架的一端；
第一驱动部件，与所述车体(10)的第一车轮(1)连接，以驱动所述第一车轮(1)转向；
转向操控部件，与所述第一驱动部件连接，以供操作人员控制所述第一车轮(1)转向；
第二驱动部件，与所述车体(10)的第二车轮(2)，以驱动所述第二车轮(2)转向；
控制器，与所述转向操控部件或第一驱动部件连接，并与所述第二驱动部件连接，以控制所述第二车轮(2)转动与所述第一车轮(1)的转向角度相适配的角度。


2.根据权利要求1所述的高空作业车，其特征在于，所述第一车轮(1)与所述第二车轮(2)在所述高空作业车的宽度方向上并排设置。


3.根据权利要求1所述的高空作业车，其特征在于，所述第一车轮(1)为左前轮，所述第二车轮(2)为右前轮，所述高空作业车具有仅有前轮转向的第一转向模式，
在左转时所述控制器配置成在所述第一车轮(1)转向角度α1时控制所述第二车轮(2)转向角度β1，
其中，β1＝arctan(LBC/(LCD+LAC/tanα1))
α1-左前轮转角，rad；
β1-右前轮转角，rad；
LBC-右前轮铰点B与左后轮轮轴延长线的垂直距离，m；
LCD-左后轮铰点C与BD延长线的水平距离，m；
LAC-左前轮铰点A与左后轮铰点C的距离，m，
在右转时所述控制器配置成在所述第二车轮(2)转向角度α2时控制所述第二车轮(2)转向角度β2，
其中，β2＝arctan(LAD/(LCD+LBD/tanα2))
α2-右转时右前轮转角，rad；
β2-右转时左前轮转角，rad；
LAD-左前轮铰点A与右后轮轮轴延长线的垂直距离，m；
LBD-右前轮铰点B与右后轮铰点D的距离，m。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的高空作业车，其特征在于，还包括第三车轮(3)、驱动所述第三车轮(3)转向的第三驱动部件、第四车轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：张楠，王晓飞，靳翠军，程婷，
申请(专利权)人：徐工消防安全装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32