本发明专利技术公开了一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，具体涉及机器人保养技术领域，本发明专利技术通过对机器人手臂抓取力度数值、机器人手臂垂直运行速度数值、机器人手臂表面磨损数值、机器人手臂内部部件损耗数值以及机器人手臂温度数值进行实时监测，则可以在机器人手臂运行以及机器人手臂停止运行的状态进行解析，进而保障了在机器人手臂出现故障时可以及时得到应对的方法，提高了对机器人手臂工作情况的检测，且在机器人手臂健康状态数据库的作用下，使得该保养方法可以对机器人手臂运行数据的细微变化进行实时监测，进而保障了该保养方法可以实时提示是否需要保养信息，减少机器人手臂故障的概率，提高使用机器人手臂的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法
本专利技术涉及机器人保养
，更具体地说，本专利技术涉及一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法。
技术介绍
全自动重型装载智能机器人是一种工业领域的工业机器人，目的是希望在无人参与的情况下，在各种复杂的环境中能够代替人类，自动执行作业，是一种靠自身动力和控制能力来实现各种操作的机器。重载机器人主要的工作部件就是机器人手臂，使用频率较高，对车间工作至关重要。机器人手臂长期承受重载和温度等因素的影响，引起机器人手臂磨损、关节松动等，长期会导致手臂故障甚至由链式反应影响整个机器人系统崩溃。所以，对机器人手臂的保养是十分必要。目前对机器人手臂的保养方式过于单一，且在保养维护的过程中由于其使用过程中由于磨损等原因，容易导致机器人出现损坏的情况，且现有的机器人保养维护装置难以及时准确的对机器人手臂损坏的部位提供合适的维护以及保养的方法，导致机器人手臂的使用寿命难以得到有效的保障。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术提供了一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，本专利技术所要解决的技术问题是：目前对机器人手臂的保养方式过于单一，且在保养维护的过程中由于其使用过程中由于磨损等原因，容易导致机器人出现损坏的情况，且现有的机器人保养维护装置难以及时准确的对机器人手臂损坏的部位提供合适的维护以及保养的方法，导致机器人手臂的使用寿命难以得到有效保障的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，其步骤为：步骤一：统计与机器人手臂健康状态相关的数据，可以采用机器人手臂历史的运行参数，以及机器人手臂所运行过程中存储数据的数据库中提取，从而建立机器人手臂健康状态专属数据库，且在机器人手臂健康状态专属数据库可以在机器人手臂后续运行的过程中持续接收机器人手臂健康状态的数据。步骤二：由于机器人手臂健康状态的数值会实时传输至机器人手臂健康状态数据库内，使得处理器可以通过对比机器人手臂健康状态的数值从而判断机器人手臂是否出现故障以及是否需要保养，若是在机器人手臂在运行的过程中需要进行保养维护时，处理器就会在保障运行程序正常工作的情况下关闭机器人手臂的部分功能，从而降低了机器人手臂在运行时的损耗，若是机器人手臂出现过热的情况，同理并会加大机器人手臂的冷却液输送，若是机器人手臂出现抓取力度减弱、垂直运行速度过慢以及内部部件损耗严重的情况时，则会减弱机器人手臂所受到的压力，紧急对机器人手臂运行的速度以及供电进行削弱，进而降低机器人手臂的损耗。步骤三：当机器人手臂在运行完毕复位后，其数值与机器人手臂健康状态数据库中的健康数值出现不匹配的情况，处理器就会对检测机器人手臂各个部位的检测器进行查询，从而对机器人手臂进行彻底检修，且在检测的过程中出现任意故障则将会保障机器人手臂不再继续受损的前提下进行紧急处理。作为本专利技术的进一步方案：所述机器人手臂健康状态数据包括机器人手臂抓取力度数值、机器人手臂垂直运行速度数值、机器人手臂表面磨损数值、机器人手臂内部部件损耗数值以及机器人手臂温度数值。作为本专利技术的进一步方案：所述紧急处理的方法包括：方法一：若机器人手臂出现无法启动的情况时，需要查看各处的急停按钮是否旋起，检查各个安全门开关是否正常，控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下，检查有无托盘，机器人手臂是否报警，并在故障处置完成后按启动按钮尝试再次启动。方法二：若机器人手臂运行过程中停止运行时，此时机器人手臂健康状态数据库就会进行报警，此时需要查看各处的急停按钮是否按下，抓取位置光电是否正常，是否有人或物非法进入防护区，安全门报警，机器人手臂是否有故障报警，并在故障处置完成按自动启动按钮尝试再次启动。方法三：待抓区有料但机器人手臂不抓取时，需要查看机器人手臂健康状态的抓取力度数值以及机器人手臂垂直运行速度数值是否正常，随后检查到位光电开关是否有效，检查是否码垛完成，且在工作过程中触动安全光门，安全门与停止按钮串联，并在故障处置完成按自动启动按钮尝试再次启动。方法四：若托盘输送机不下托盘，则需要检查托盘机是否为自动状态，系统是否为启动状态，托盘升降机构是否位于下位，托盘库下部光电及链条线部光电是否正常，是否有缺料报警没有复位，并在故障处置完成按自动启动按钮尝试再次启动。方法五：若齿轮脱链及输送线皮带打滑时，则需要查看机器人手臂内部部件损耗数值是否异常，从而判断是否因齿轮磨损导致链条与齿轮不贴合，若不贴合则需要去除长出的部分链条并重新调配，若是皮带过松，则需要调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜，若是带轮连接键脱落，则需要重新装配好连接键，并在故障处置完成按自动启动按钮尝试再次启动。方法六：若是输送线传动响声过大，则需要查看机器人手臂内部部件损耗数值是否异常，从而判断是否因机器人手臂内部部件之间连接处缺油而导致齿轮部件之间硬摩擦从而发出噪音，若是由于机器人手臂内部线体不稳，则需要调整紧固可调脚杯，使线体稳固，若是由于紧固件松动，则需要重新紧固，并在故障处置完成按自动启动按钮尝试再次启动。本专利技术的有益效果在于：1、本专利技术通过对机器人手臂抓取力度数值、机器人手臂垂直运行速度数值、机器人手臂表面磨损数值、机器人手臂内部部件损耗数值以及机器人手臂温度数值进行实时监测，则可以在机器人手臂运行以及机器人手臂停止运行的状态进行解析，进而降低了在机器人手臂出现故障时，短时间难以找到应对方法的情况，有效的提高了对机器人手臂工作情况的检测；2、本专利技术通过采用统计与机器人手臂健康状态相关的数据，进而建立机器人手臂健康状态专属数据库，使得机器人手臂在运行的过程中的手臂数据以及在停止状态下的数据都会与机器人手臂健康状态专属数据库内的健康数据进行对比，从而对机器人手臂运行数据的细微变化进行实时监测，进而保障了该保养方法可以实时提示是否需要保养信息，减少机器人手臂故障的概率，提高使用机器人手臂的安全性。具体实施方式下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1：一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，其步骤为：步骤一：统计与机器人手臂健康状态相关的数据，可以采用机器人手臂历史的运行参数，以及机器人手臂所运行过程中存储数据的数据库中提取，从而建立机器人手臂健康状态专属数据库，且在机器人手臂健康状态专属数据库可以在机器人手臂后续运行的过程中持续接收机器人手臂健康状态的数据。步骤二：由于机器人手臂健康状态的数值会实时传输至机器人手臂健康状态数据库内，使得处理器可以通过对比机器人手臂健康状态的数值从而判断机器人手臂是否出现故障以及是否需要保养，若是在机器人手臂在运行的过程中需要进行保养维护时，处理器就会在保障运行程序正常工作的情况下本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，其特征在于，其步骤为：/n步骤一：统计与机器人手臂健康状态相关的数据，可以采用机器人手臂历史的运行参数，以及机器人手臂所运行过程中存储数据的数据库中提取，从而建立机器人手臂健康状态专属数据库，且在机器人手臂健康状态专属数据库可以在机器人手臂后续运行的过程中持续接收机器人手臂健康状态的数据。/n步骤二：由于机器人手臂健康状态的数值会实时传输至机器人手臂健康状态数据库内，使得处理器可以通过对比机器人手臂健康状态的数值从而判断机器人手臂是否出现故障以及是否需要保养，若是在机器人手臂在运行的过程中需要进行保养维护时，处理器就会在保障运行程序正常工作的情况下关闭机器人手臂的部分功能，从而降低了机器人手臂在运行时的损耗，若是机器人手臂出现过热的情况，同理并会加大机器人手臂的冷却液输送，若是机器人手臂出现抓取力度减弱、垂直运行速度过慢以及内部部件损耗严重的情况时，则会减弱机器人手臂所受到的压力，紧急对机器人手臂运行的速度以及供电进行削弱，进而降低机器人手臂的损耗。/n步骤三：当机器人手臂在运行完毕复位后，其数值与机器人手臂健康状态数据库中的健康数值出现不匹配的情况，处理器就会对检测机器人手臂各个部位的检测器进行查询，从而对机器人手臂进行彻底检修，且在检测的过程中出现任意故障则将会保障机器人手臂不再继续受损的前提下进行紧急处理。/n...
【技术特征摘要】
1.一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，其特征在于，其步骤为：
步骤一：统计与机器人手臂健康状态相关的数据，可以采用机器人手臂历史的运行参数，以及机器人手臂所运行过程中存储数据的数据库中提取，从而建立机器人手臂健康状态专属数据库，且在机器人手臂健康状态专属数据库可以在机器人手臂后续运行的过程中持续接收机器人手臂健康状态的数据。
步骤二：由于机器人手臂健康状态的数值会实时传输至机器人手臂健康状态数据库内，使得处理器可以通过对比机器人手臂健康状态的数值从而判断机器人手臂是否出现故障以及是否需要保养，若是在机器人手臂在运行的过程中需要进行保养维护时，处理器就会在保障运行程序正常工作的情况下关闭机器人手臂的部分功能，从而降低了机器人手臂在运行时的损耗，若是机器人手臂出现过热的情况，同理并会加大机器人手臂的冷却液输送，若是机器人手臂出现抓取力度减弱、垂直运行速度过慢以及内部部件损耗严重的情况时，则会减弱机器人手臂所受到的压力，紧急对机器人手臂运行的速度以及供电进行削弱，进而降低机器人手臂的损耗。
步骤三：当机器人手臂在运行完毕复位后，其数值与机器人手臂健康状态数据库中的健康数值出现不匹配的情况，处理器就会对检测机器人手臂各个部位的检测器进行查询，从而对机器人手臂进行彻底检修，且在检测的过程中出现任意故障则将会保障机器人手臂不再继续受损的前提下进行紧急处理。
2.根据权利要求1所述的一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，其特征在于：所述机器人手臂健康状态数据包括机器人手臂抓取力度数值、机器人手臂垂直运行速度数值、机器人手臂表面磨损数值、机器人手臂内部部件损耗数值以及机器人手臂温度数值。
3.根据权利要求2所述的一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，其特征在于，所述紧急处理的方法包括：
方法一：若机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：张凡，张仲衍，
申请(专利权)人：湖北信易达自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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