一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置，方法包括：确定寻路的起始节点和终止节点；采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径；基于第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，目标节点到目标直线的距离是预设范围内节点到目标直线的距离中的极大值；根据起始节点、目标节点和终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径。实现在保证较高寻路质量的前提下，减少寻路中需要搜索的节点，提高寻路效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置
本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置。
技术介绍
在游戏等应用中，经常需要实现虚拟物体在场景中的移动，在移动过程中就涉及到寻路问题。寻路是指为一个代理从起点到目标点找到一条无障碍的路径。代理是指实际的运动个体，在地图上可以用一个单元来表示。实时寻路是指在较短的时间内完成寻路任务，通常可以牺牲路径的质量来减少寻路时间，以达到实时效果。在寻路领域，大多数次优性算法都来源于最优性算法，即A*寻路算法。该算法实际是一种启发式搜索，也就是说，在选择下一节点时，采用优先函数来评估相邻节点的寻路成本，并选择寻路成本最低的节点作为下一节点。其中优先函数通常表示为：f(n)＝g(n)+h(n)，其中g(n)表示已知的从起点到当前节点n的路程，h(n)则表示当前节点到终点的估计距离，二者相加所得f(n)在一定程度上表示了节点的寻路成本，因此可以基于优先函数从起点向终点进行搜索。但A*寻路算法的缺点在于搜索的效率低下，一旦地图较复杂，就容易消耗过量的资源，无法满足实时性。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于二次搜索的地图寻路方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定寻路的起始节点和终止节点；/n采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，所述第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；/n基于所述第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，所述目标节点到所述目标直线的距离是预设范围内节点到所述目标直线的距离中的极大值；所述目标直线是所述起始节点和所述终止节点所确定的直线；/n根据所述起始节点、所述目标节点和所述终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；/n针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第...

【技术特征摘要】
1.一种基于二次搜索的地图寻路方法，其特征在于，所述方法包括：
确定寻路的起始节点和终止节点；
采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，所述第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；
基于所述第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，所述目标节点到所述目标直线的距离是预设范围内节点到所述目标直线的距离中的极大值；所述目标直线是所述起始节点和所述终止节点所确定的直线；
根据所述起始节点、所述目标节点和所述终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；
针对每个分段子路径，采用预设第二优化函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，所述第二优化函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优先函数表示如下：
f(n)＝g(n)+w*h(n)
其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优先函数表示如下：



其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优先函数表示如下：



其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。


5.一种基于二次搜索的地图寻路装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定寻路的起始节点和终止节点；
第一寻路模块，用于采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，所述第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：高志鹏，杨杨，芮兰兰，黄俊萌，肖楷乐，莫梓嘉，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：北京;11