一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种目标检测的方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取雷达当前输出的第一分片点云数据以及雷达前一次输出的第一分片点云数据；第一分片点云数据为雷达每旋转一个预设角度所采集到的点云数据；预设角度小于360度；从雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据；待拼接点云数据为雷达前一次输出的第一分片点云数据中、与雷达当前输出的第一分片点云数据相邻的部分点云数据；将待拼接点云数据与当前输出的第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据；对第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果。能够克服分割处漏检的问题，提高检测的准确率。另外，对点云数据分片处理，能够提高检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质
本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
目前，雷达感知算法为自动驾驶系统提供了稳定的障碍物感知结果，因此雷达感知算法已经成为自动驾驶系统不可或缺的核心技术之一。雷达感知算法需要处理数量庞大的点云输入数据，并提供准确实时的感知结果，这对雷达感知算法的复杂度和硬件性能提出了巨大的挑战。另外，雷达感知算法往往基于参数量巨大的深度神经网络，因此雷达感知算法很难满足自动驾驶系统实时性的要求。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。第一方面，本公开实施例提供了一种目标检测方法，包括：获取雷达当前输出的第一分片点云数据以及所述雷达前一次输出的第一分片点云数据；所述第一分片点云数据为所述雷达每旋转一个预设角度所采集到的点云数据；所述预设角度小于360度；从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据；所述待拼接点云数据为所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中、与所述雷达当前输出的第一分片点云数据相邻的部分点云数据；将所述待拼接点云数据与当前输出的第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据；对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果。本公开实施例，将前一次获取的第一分片点云数据中的部分点云数据与当前获取的第一分片点云数据进行拼接，从而得到拼接处附近的全面的信息，因此，能够克服点云数据分割处漏检的问题，提高检测的准确率。另外，将雷达采集的点云数据分片处理，能够减少雷达单次处理的数据量，从而能够提高检测效率，在应用于自动驾驶系统中，能够满足实时性获取检测结果的要求。一种可选的实施方式中，所述从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据，包括：确定前一次输出的第一分片点云数据的第一边界；所述第一边界为所述雷达采集所述第一分片点云数据结束时形成的点云边界，且所述第一边界与所述雷达的旋转方向相垂直；从前一次输出的第一分片点云数据中，筛选与所述第一边界的距离小于第一预设距离的点云数据，并将筛选得到的点云数据作为所述待拼接点云数据。该实施方式，基于第一边界从前一次输出的第一分片点云数据中，筛选与当前获取的第一分片点云数据相接的点云数据作为待拼接点云数据，能够补全点云分割处的点云数据，从而得到拼接处附近的全面的信息，进而克服了点云数据分割处漏检的问题。一种可选的实施方式中，所述将所述待拼接点云数据与当前输出的所述第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据，包括：确定当前输出的第一分片点云数据的第二边界；所述第二边界为所述雷达开始采集所述第一分片点云数据时所对应的边界点云数据，且所述第二边界与所述雷达的旋转方向相垂直；将所述待拼接点云数据拼接在当前输出的第一分片点云数据中的所述第二边界侧，得到第二分片点云数据。该实施方式，利用第二边界，实现了准确地将待拼接点云数据拼接在当前输出的第一分片点云数据上，形成一个能够覆盖当前获取的第一分片点云数据的第二分片点云数据，可以解决当前输出的第一分片点云数据分割处漏检的问题。一种可选的实施方式中，所述目标检测结果包括至少一个对象检测框以及每个对象检测框的置信度；在对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果之后，还包括：从前一次输出的第一分片点云数据对应的对象检测框，和所述第二分片点云数据对应的对象检测框中，获取至少部分重叠的第一检测框组；将所述第一检测框组中除最高置信度对应的对象检测框以外的对象检测框剔除。该实施方式，剔除第一检测框组中除最高置信度对应的对象检测框以外的对象检测框，有效降低了错误检测率，提高了检测精度。一种可选的实施方式中，所述从前一次输出的所述第一分片点云数据对应的对象检测框，和所述第二分片点云数据对应的对象检测框中，获取至少部分重叠的第一检测框组，包括：从前一次输出的第一分片点云数据对应的所述对象检测框，和所述第二分片点云数据对应的所述对象检测框中，获取至少部分重叠的两个对象检测框；在所述至少部分重叠的两个对象检测框的重叠区域面积，与所述至少部分重叠的两个对象检测框中任一个所述对象检测框的面积的比值大于预设值的情况下，将所述至少部分重叠的两个对象检测框作为一个所述第一检测框组。该实施方式，通过两个重叠的对象检测框的重叠区域面积能够将大概率属于同一个对象的对象检测框作为一个第一检测框组，以剔除其中的置信度低的对象检测框，而将置信度最高的对象检测框作为对应对象最终的对象检测框，避免同一对象存在两个对象检测框的情况，能够有效降低错误检测率，提高检测精度；另外，重叠区域面积较小的两个对象检测框大概率属于不同的对象，无需对此种情况进行对象检测框的处理，进一步提高了检测精度。一种可选的实施方式中，所述目标检测结果包括至少一个对象检测框以及每个对象检测框的置信度；所述对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果之后，还包括：确定所述第二分片点云数据的第三边界；所述第三边界与所述雷达的旋转方向相垂直；从所述第二分片点云数据对应的所述对象检测框中筛选与所述第三边界的距离小于第二预设距离的第一目标检测框；基于预先设置的衰减比例因子、所述第一目标检测框的中心点到所述第三边界的距离、以及所述第二预设距离，对所述第一目标检测框的置信度进行修正。该实施方式，由于距离边界处较近的对象检测框的置信度实际上较低，但是预测得到的检测框的置信度较高，利用该实施方式能够将距离边界处较近的对象检测框的置信度修正为与实际情况相符的置信度，进而能够得到更为准确的第三边界侧的目标检测结果。第二方面，本公开实施例还提供一种目标检测装置，包括：获取模块，用于获取雷达当前输出的第一分片点云数据以及所述雷达前一次输出的第一分片点云数据；所述第一分片点云数据为所述雷达每旋转一个预设角度所采集到的点云数据；所述预设角度小于360度；提取模块，用于从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据；所述待拼接点云数据为所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中、与所述雷达当前输出的第一分片点云数据相邻的部分点云数据；拼接模块，用于将所述待拼接点云数据与当前输出的第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据；检测模块，用于对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果。一种可选的实施方式中，所述提取模块，用于确定前一次输出的第一分片点云数据的第一边界；所述第一边界为所述雷达采集所述第一分片点云数据结束时形成的点云边界，且所述第一边界与所述雷达的旋转方向相垂直；从前一次输出的第一分片点云数据中，筛选与所述第一边界的距离小于第一预设距离的点云数据，并将筛选得到的点云数据作为所述待拼接点云数据。一种可选的实施方式中，所述拼接模块，用于确定当前输出的第一分片点云数据的第二边界；所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取雷达当前输出的第一分片点云数据以及所述雷达前一次输出的第一分片点云数据；所述第一分片点云数据为所述雷达每旋转一个预设角度所采集到的点云数据；所述预设角度小于360度；/n从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据；所述待拼接点云数据为所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中、与所述雷达当前输出的第一分片点云数据相邻的部分点云数据；/n将所述待拼接点云数据与当前输出的第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据；/n对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取雷达当前输出的第一分片点云数据以及所述雷达前一次输出的第一分片点云数据；所述第一分片点云数据为所述雷达每旋转一个预设角度所采集到的点云数据；所述预设角度小于360度；
从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据；所述待拼接点云数据为所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中、与所述雷达当前输出的第一分片点云数据相邻的部分点云数据；
将所述待拼接点云数据与当前输出的第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据；
对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述雷达前一次输出的第一分片点云数据中，提取待拼接点云数据，包括：
确定前一次输出的第一分片点云数据的第一边界；所述第一边界为所述雷达采集所述第一分片点云数据结束时形成的点云边界，且所述第一边界与所述雷达的旋转方向相垂直；
从前一次输出的第一分片点云数据中，筛选与所述第一边界的距离小于第一预设距离的点云数据，并将筛选得到的点云数据作为所述待拼接点云数据。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述待拼接点云数据与当前输出的所述第一分片点云数据进行拼接，得到第二分片点云数据，包括：
确定当前输出的第一分片点云数据的第二边界；所述第二边界为所述雷达开始采集所述第一分片点云数据时所对应的边界点云数据，且所述第二边界与所述雷达的旋转方向相垂直；
将所述待拼接点云数据拼接在当前输出的第一分片点云数据中的所述第二边界侧，得到第二分片点云数据。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标检测结果包括至少一个对象检测框以及每个对象检测框的置信度；
在对所述第二分片点云数据进行检测，得到目标检测结果之后，还包括：
从前一次输出的第一分片点云数据对应的对象检测框，和所述第二分片点云数据对应的对象检测框中，获取至少部分重叠的第一检测框组；
将所述第一检测框组中除最高置信度对应的对象检测框以外的对象检测框剔除。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从前一次输出的第一分片点云数据对应的对象检测框，和所述第二分片点云数据对应的对象检测框中，获取至少部分重叠的第一检测框组，包括：
从前一次输出的第一分片点云数据对应的所述对象检测框，和所述第二分片点云数据对应的所述对象检测框中，获取至少部分重叠的两个对象检测框；
在所述至少部分重叠的两个对象检测框的重...

【专利技术属性】
技术研发人员：付万增，王哲，石建萍，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31