【技术实现步骤摘要】
一种基于非平行放置摄像头的黄蜀葵花识别及定位方法和设备
本专利技术提供了一种基于正交放置摄像头的黄蜀葵花低成本目标识别方法和设备，属于农业领域。
技术介绍
黄蜀葵[Abelmoschusmanihot(L.)Medic.]系锦葵科秋葵属一年生或多年生直立草本植物。由于盲目采挖及生态环境恶化等多方面的因素，我国黄蜀葵野生资源在上世纪80年代已濒临灭绝。目前，黄蜀葵的人工栽培主要分布在江苏、安徽、山东、海南、广西等地区。黄蜀葵全身都是宝，黄蜀葵的叶、嫩荚、花富含多种维生素及铁、钙、粗蛋白质等营养物质，具有防止血管硬化、毛发脱落、延长青春期、增强内脏功能等作用；黄蜀葵的种籽出油率25％～32％，榨出的油清亮浅黄，有很强的抗氧化性，是新型的食用油料作物；黄蜀葵花作为药材，已被收载入《中国药典》中。随着农业化大规模种植和工业化进程的推进，传统的采用人工采摘技术以远远不能满足现代农业的需求，机器人技术已开始运用于农业领域。然而，目前采收机器人主要应用于苹果、橘子等目标清晰的农作物上，这些作物为了保证运输后不损坏，采摘时往...
【技术保护点】
1.一种基于非平行放置摄像头的黄蜀葵花的成熟度识别及定位方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS10、非平行放置的两个摄像头从不同方向拍摄植株，提取画面中所有具有黄色的彩色图像峰值特征的像素点位，组成待判别的色块，对两个摄像头中颜色均达到所设阈值的色块标记为花朵；/nS20、对每一个被标记为花朵的图像二值化后进行边沿提取，得到闭合的边线后，计算边线围成的封闭图形面积，选择面积合适的封闭图形并分别求出其各自几何中心点的坐标，再对封闭图形边线每个像素点到其几何中心点的距离求方差；/nS30、根据方差大小判定花朵形状，对于方差符合设置值的，标记为成熟花朵并转入步骤S40；对于方差不...
【技术特征摘要】
1.一种基于非平行放置摄像头的黄蜀葵花的成熟度识别及定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
S10、非平行放置的两个摄像头从不同方向拍摄植株，提取画面中所有具有黄色的彩色图像峰值特征的像素点位，组成待判别的色块，对两个摄像头中颜色均达到所设阈值的色块标记为花朵；
S20、对每一个被标记为花朵的图像二值化后进行边沿提取，得到闭合的边线后，计算边线围成的封闭图形面积，选择面积合适的封闭图形并分别求出其各自几何中心点的坐标，再对封闭图形边线每个像素点到其几何中心点的距离求方差；
S30、根据方差大小判定花朵形状，对于方差符合设置值的，标记为成熟花朵并转入步骤S40；对于方差不符合设置值的，可调整非平行放置的两个摄像头的角度从其他不同方向拍摄植株，重复执行步骤S10及之后的操作直至摄像头旋转一周；
S40、利用两个摄像头提供的X-Y平面位置以及X-Z平面位置共同解析出成熟花朵的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤S10中，黄色颜色达到阈值的判定方法为：提取彩色摄像头每个像素点红色通道和绿色通道的信息，当两个通道输出的值同时大于各自设定阈值时，判定该像素点为黄色。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤S20中，边沿提取方法为：将步骤S10中被标记的像素点设为黑色，将未被标记的像素点设为白色，当一个黑色像素点周围8个像素点中有一个白色像素点或该黑色像素点处在图像边沿时，则该黑色像素点被标记为边线，当对图像每一个像素点执行以上操作后，会得到若干封闭边线围成的封闭图形。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的两个摄像头中的一个位于被检测的黄蜀葵植株上方。
5.一种基于非平行放置摄像头的目标物的颜色与形状的识别及定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、非平行放置的两个摄像头从不同方向拍摄检测物，提取画面中的彩色图像具有目标峰值特征的像素点位，组成待判别的色块，对两个摄像头中颜色达到所设阈值的色块标记为初步目标；
S2、对每一个被标记出的初步目标的图像二值化后进行边沿提取，得到闭合的边线后，计算边线围成的封闭图形面积，选择面积合适的封闭图形并分别求出其各自几何中心点的坐标，再对封闭图形边线每个像素点到其几何中心点的距离求方差；
S3、根据方差大小判定初步目标的形状是否达标，对于方差符合设置值...
【专利技术属性】
技术研发人员：巩卓成，桑一男，徐增莱，汪琼，唐海涛，葛海涛，
申请(专利权)人：桑一男，巩卓成，江苏苏中药业研究院有限公司，江苏省中国科学院植物研究所，
类型：发明
国别省市：丹麦;DK
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