【技术实现步骤摘要】
一种自动引导车辆及其曲线路径跟踪方法、控制装置
本申请属于自动控制
，尤其涉及一种自动引导车辆及其曲线路径跟踪方法、控制装置。
技术介绍
自动引导车辆(AutomatedGuidedVehicle，AGV)指装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿预先规划的路径行驶的多功能移载车辆。AGV因具有智能化程度高和节约劳动成本等优点，已被广泛应用于物流业和制造业等行业中。AGV的运动控制是实现AGV高精度、高可靠性运行的关键。现有的AGV运动控制系统通常包括路径规划模块、路径跟踪控制模块及执行机构。其中，路径规划模块规划好路径后，路径跟踪控制模块会根据规划好的路径以及AGV的实际运动情况计算出AGV的各个运动参量的控制值，并根据各个运动参量的控制值生成用于控制AGV运动的控制指令，执行机构通过执行该控制指令实现对AGV的运动控制，以不断减小或消除AGV在运动过程中的位姿偏差，使AGV能够按照规划好的路径安全稳定地行驶，实现对AGV的路径跟踪。在AGV的路径跟踪中，曲线路径的跟踪是难点。现有的曲线路径跟踪方法通常...
【技术保护点】
1.一种自动引导车辆的曲线路径跟踪方法，其特征在于，包括：/n在所述自动引导车辆沿预设的曲线路径运动的过程中，获取所述自动引导车辆在当前时刻的位置信息；/n根据所述位置信息，从所述曲线路径对应的多个离散的轨迹点中确定目标轨迹点；其中，所述目标轨迹点为所述自动引导车辆已经过的最后一个轨迹点的下一个相邻的轨迹点；/n根据所述目标轨迹点的曲率半径和所述自动引导车辆在所述当前时刻的理想线速度，确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的第一旋转角速度；/n根据所述自动引导车辆在所述当前时刻相对于所述目标轨迹点的偏航信息，确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的第二旋转角速度；/n根据所述第一旋...
【技术特征摘要】
1.一种自动引导车辆的曲线路径跟踪方法，其特征在于，包括：
在所述自动引导车辆沿预设的曲线路径运动的过程中，获取所述自动引导车辆在当前时刻的位置信息；
根据所述位置信息，从所述曲线路径对应的多个离散的轨迹点中确定目标轨迹点；其中，所述目标轨迹点为所述自动引导车辆已经过的最后一个轨迹点的下一个相邻的轨迹点；
根据所述目标轨迹点的曲率半径和所述自动引导车辆在所述当前时刻的理想线速度，确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的第一旋转角速度；
根据所述自动引导车辆在所述当前时刻相对于所述目标轨迹点的偏航信息，确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的第二旋转角速度；
根据所述第一旋转角速度和所述第二旋转角速度确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的目标旋转角速度，并基于所述理想线速度和所述目标旋转角速度对所述自动引导车辆进行运动控制。
2.根据权利要求1所述的曲线路径跟踪方法，其特征在于，在所述根据所述自动引导车辆在所述当前时刻相对于所述目标轨迹点的偏航信息，确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的第二旋转角速度之前，所述曲线路径跟踪方法还包括：
获取所述自动引导车辆在所述当前时刻的姿态信息；
根据所述位置信息和所述姿态信息确定所述偏航信息。
3.根据权利要求2所述的曲线路径跟踪方法，其特征在于，所述姿态信息通过所述自动引导车辆在所述当前时刻的正朝向表示；相应地，所述根据所述位置信息和所述姿态信息确定所述偏航信息，包括：
根据所述位置信息确定所述自动引导车辆在所述当前时刻相对于所述目标轨迹点的路径偏差信息；
确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的正朝向与所述目标轨迹点的切线的第一方向构成的第一夹角的值，并将所述第一夹角的值确定为所述自动引导车辆在所述当前时刻相对于所述目标轨迹点的航向角偏差值；
根据所述路径偏差信息和所述航向角偏差值确定所述第二旋转角速度。
4.根据权利要求3所述的曲线路径跟踪方法，其特征在于，所述路径偏差信息包括路径偏差值和路径偏差方向；相应地，所述根据所述位置信息确定所述自动引导车辆在所述当前时刻相对于所述目标轨迹点的路径偏差信息，包括：
确定所述当前时刻所述自动引导车辆的中心点在第二直线上的投影距离，并将所述投影距离确定为所述路径偏差值；其中，所述第二直线为所述目标轨迹点与所述最后一个轨迹点的连线所在的直线；
根据所述中心点、所述目标轨迹点以及所述最后一个轨迹点...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕艳飞，李强，李贝，柴黎林，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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