一种移动DR机器人智能小车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种移动DR机器人智能小车，其包括搭载平台及移动设备，所述搭载平台设有线端连接组件、信号提示组件、多个紧急按钮、控制组件、状态灯带组件及多组安装孔组，所述移动设备包括箱体一、移动驱动组件、检测组件、控制模块及相机组件。本发明专利技术还提供一种控制方法。本发明专利技术通过设置多组不同规格的安装通孔组使得搭载平台可用于不同规格的DR机器人的固定及放置，提高移动DR机器人智能小车的适用性，降低配备成本；通过设置状态灯带组件及信号便于移动DR机器人智能小车的工作状态直观的反馈给人们，提高提示效果；通过设置相机组件及检测组件便于实现全方位移动视野的收集，从而提高避规效果，保证移动运行的稳定及快捷。

【技术实现步骤摘要】
一种移动DR机器人智能小车及其控制方法
本专利技术涉及智能小车的
，具体涉及一种移动DR机器人智能小车及其控制方法。
技术介绍
随着科技的发展，机器人在我们的生活中应用越来越广泛，其中随着医疗水平的发展，医院开始普遍使用DR机器人，传统的DR机器人多为固定在一个位置，无法根据需求进行移动提供检测服务，需要进行多台DR机器人的配备，增加配备成本，便利性较低，当固定式DR机器人因故障出现问题，需要进行另一台DR机器人的寻找使用，且DR机器人维护人员需要去往故障的DR机器人位置进行维护，延长设备维护时间，从而给医院的操作人员使用带来一定的困境，所以人们专利技术一种移动小车，用于搭载DR机器人，但现有的移动小车移动精度较差，且规避效果差，容易出现碰撞的情况，导致移动小车或DR机器人出现损坏，影响使用，且现有的移动小车的工作状态无法直观的反馈给使用者，容易存在运动异常无法及时进行排除及维护，影响使用者的用户体验效果，且现有的移动小车多为只能安装规定规格的DR机器人，无法搭载其它规格的DR机器人，适用性低，现有的移动小车还存在着一定的运动隐患，容易因故障无法及时停止，造成移动小车或DR机器人出现损坏，且对人身安全造成一定威胁。
技术实现思路
本项专利技术是针对现在的技术不足，提供一种移动DR机器人智能小车。本专利技术还提供一种控制方法。本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种移动DR机器人智能小车，所述移动DR机器人智能小车包括搭载平台及移动设备，所述搭载平台设置在所述移动设备上方，所述搭载平台包括箱体及顶板，所述箱体内设有线端连接组件，所述顶板设有顶舱一及顶舱二，所述顶舱一设有接线端口一，所述顶舱二设有接线端口二，所述顶舱一及顶舱二均设有盖板，所述顶板边缘设有防护胶圈，所述顶板设有多组安装孔组，所述箱体还设有信号提示组件、多个紧急按钮、控制组件及状态灯带组件，所述移动设备包括箱体一、移动驱动组件、检测组件、控制模块及相机组件，所述箱体一设有前舱、中间舱、后舱及两侧舱，所述前舱设有前盖板，所述后舱设有后盖板，两所述侧舱均设有侧盖板，所述前盖板及后盖板均设有快速打开结构，两所述侧盖板均设有固定螺钉。作进一步改进，多组所述安装孔组包括安装孔组一、安装孔组二及安装孔组三，多个所述紧急按钮分别设置在所述箱体的两侧，所述信号提示组件包括八个信号灯，八个所述信号灯两个一组分别设置在所述箱体的角落边侧，所述控制组件设置在所述箱体的角部边缘，所述控制组件包括控制面板，所述控制面板设有工作模式钥匙开关、停止按钮、重启按钮及开关按钮，所述控制组件与所述控制模块连接，所述接线端口一设有以太网接口、GPIO接口及功率接口，所述接线端口一用于连接设置在顶板上的DR机器人，所述接线端口二设有辅助紧急停止接口及辅助安全功能接口，所述接线端口二用于访问安全接口的辅助安全功能和辅助紧急停止。作进一步改进，所述移动驱动组件包括电源驱动模块、两驱动轮及多个滚轮，两所述驱动轮分别设置在两所述侧舱内，所述驱动轮均设有驱动马达，多个所述滚轮分别设置在所述箱体一底部的四个角部，所述电源驱动模块设置在所述后舱内，所述电源驱动模块包括主电源、接近传感器连接器、电池断开开关、状态灯带连接器、制动器释放按钮、充电接口、MiR控制器的连接接口及电源控制板，所述驱动轮均设有制动器，所述制动器与所述制动器释放按钮连接。作进一步改进，所述检测组件包括八个接近传感器、前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪，八个所述接近传感器均与所述接近传感器连接器连接，八个所述接近传感器分别设置在所述箱体一的四个面外侧，所述前部安全激光扫描仪与后部安全激光扫描仪对角设置在所述箱体一前面的角落上方及后面的角落上方，所述前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪构成360°完整扫描视野。作进一步改进，所述控制模块与相机组件设置在所述前舱内，所述相机组件设置在所述前舱的前端，所述相机组件包括两3D相机，所述前盖板设有3D相机检测窗口，所述控制模块包括电缆拖链、安装扭矩关断接触器、路由器、机器人电脑、蜂鸣器、喇叭、电源板、电机控制器及安全PLC，所述电源板用于控制电机控制器、机器人电脑和安全PLC的配电，从而保护移动DR机器人智能小车的使用稳定。作进一步改进，所述快速打开结构为带弹簧扭转开关，所述前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪均设有有源光电漫反射防护器件，所述前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪的扫描范围为270°。作进一步改进，所述中间舱设有内部传感器组件，所述内部传感器组件包括陀螺仪、电机编码器、加速计及车轮编码器。作进一步改进，所述状态灯带组件包括多条灯带，多条所述灯带分别设置在所箱体底部边缘。一种实施移动DR机器人智能小车的控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：(1)模式选择：通过控制工作模式钥匙开关进行工作模式选择，向左扭为自主模式，移动DR机器人智能小车至于自主模式；向右扭为手动模式，移动DR机器人智能小车至于手动模式，模式选择完毕后按下开关按钮启动移动DR机器人智能小车动作；(2)第一次运动观察及运行：所述前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪进行移动DR机器人智能小车的前方及后方进行扫描，将扫描后的数据采用粒子滤波算法考虑和权衡观察到的物体，规划第一次运行路线；(3)第二次运动观察及运行：所述3D相机对前方高度950mm-1700mm、114°水平范围进行扫描规划第二次运行路线；(4)路线数据整理及处理：将第一次运行路线及第二次运行路线进行结合处理，规划处运行方向及路线；(5)移动DR机器人智能小车运行移动：移动驱动组件驱动移动DR机器人智能小车移动，并且所述前部安全激光扫描仪、后部安全激光扫描仪、相机组件、接近传感器及内部传感器组件对移动DR机器人智能小车的实时移动的环形数据进行继续扫描及收集处理，实现实时移动运行。本专利技术的有益效果：本专利技术通过设置多组不同规格的安装通孔组使得搭载平台可用于不同规格的DR机器人的固定及放置，提高移动DR机器人智能小车的适用性，降低配备成本；通过设置状态灯带组件及信号提示组件构成双重提示结构，使得移动DR机器人智能小车的工作状态快速直观的反馈给人们，从而提高提示效果；通过设置相机组件及检测组件便于实现全方位移动视野的收集，从而提高避规效果，保证移动运行的稳定及快捷；通过设置快速打开结构便于前盖板及后盖板的开始打开，从而对前舱或后舱内的元件进行维护或更换，提高维护效率；通过设置工作模式钥匙开关可用于自主运动模式或手动模式的快速切换，并且通过设置多个紧急按钮提供紧急停止，缩短寻找急停按钮的时间，从而便于人员快速找到急停按钮进行急停操作，防止因寻找急停按钮造成的威胁，提高保护性能。下面结合附图与具体实施方式，对本专利技术进一步说明。附图说明图1为本实施例的移动DR机器人智能小车整体结构示意图；图2为本实施例的搭载平台俯视示意图；图3为本实施例的移动DR机器人智能小车正视示意图；图4为本实施例的图3中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述移动DR机器人智能小车包括搭载平台及移动设备，所述搭载平台设置在所述移动设备上方，所述搭载平台包括箱体及顶板，所述箱体内设有线端连接组件，所述顶板设有顶舱一及顶舱二，所述顶舱一设有接线端口一，所述顶舱二设有接线端口二，所述顶舱一及顶舱二均设有盖板，所述顶板边缘设有防护胶圈，所述顶板设有多组安装孔组，所述箱体还设有信号提示组件、多个紧急按钮、控制组件及状态灯带组件，所述移动设备包括箱体一、移动驱动组件、检测组件、控制模块及相机组件，所述箱体一设有前舱、中间舱、后舱及两侧舱，所述前舱设有前盖板，所述后舱设有后盖板，两所述侧舱均设有侧盖板，所述前盖板及后盖板均设有快速打开结构，两所述侧盖板均设有固定螺钉。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述移动DR机器人智能小车包括搭载平台及移动设备，所述搭载平台设置在所述移动设备上方，所述搭载平台包括箱体及顶板，所述箱体内设有线端连接组件，所述顶板设有顶舱一及顶舱二，所述顶舱一设有接线端口一，所述顶舱二设有接线端口二，所述顶舱一及顶舱二均设有盖板，所述顶板边缘设有防护胶圈，所述顶板设有多组安装孔组，所述箱体还设有信号提示组件、多个紧急按钮、控制组件及状态灯带组件，所述移动设备包括箱体一、移动驱动组件、检测组件、控制模块及相机组件，所述箱体一设有前舱、中间舱、后舱及两侧舱，所述前舱设有前盖板，所述后舱设有后盖板，两所述侧舱均设有侧盖板，所述前盖板及后盖板均设有快速打开结构，两所述侧盖板均设有固定螺钉。


2.根据权利要求1所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：多组所述安装孔组包括安装孔组一、安装孔组二及安装孔组三，多个所述紧急按钮分别设置在所述箱体的两侧，所述信号提示组件包括八个信号灯，八个所述信号灯两个一组分别设置在所述箱体的角落边侧，所述控制组件设置在所述箱体的角部边缘，所述控制组件包括控制面板，所述控制面板设有工作模式钥匙开关、停止按钮、重启按钮及开关按钮，所述控制组件与所述控制模块连接，所述接线端口一设有以太网接口、GPIO接口及功率接口，所述接线端口一用于连接设置在顶板上的DR机器人，所述接线端口二设有辅助紧急停止接口及辅助安全功能接口，所述接线端口二用于访问安全接口的辅助安全功能和辅助紧急停止。


3.根据权利要求2所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述移动驱动组件包括电源驱动模块、两驱动轮及多个滚轮，两所述驱动轮分别设置在两所述侧舱内，所述驱动轮均设有驱动马达，多个所述滚轮分别设置在所述箱体一底部的四个角部，所述电源驱动模块设置在所述后舱内，所述电源驱动模块包括主电源、接近传感器连接器、电池断开开关、状态灯带连接器、制动器释放按钮、充电接口、MiR控制器的连接接口及电源控制板，所述驱动轮均设有制动器，所述制动器与所述制动器释放按钮连接。


4.根据权利要求3所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述检测组件包括八个接近传感器、前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪，八个所述接近传感器均与所述接近传感器连接器连接，八个所述接近传感器分别设置在所述箱体一的四个面外侧，所述前部安全激光扫描仪与后部安全激光扫描仪对角设置在所述箱体一前面的角落上方及后面的角落...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾安，潘丹，蔡重芪，魏敢，
申请(专利权)人：广东中科天机医疗装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44