【技术实现步骤摘要】
故障原因确定方法及装置
本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种故障原因确定方法及装置。
技术介绍
现有技术中，无人机发生飞行故障时，在客户提交的保障单中，包含飞行日志，无人机故障时环境照片，对于大部分的飞行故障仅仅需要飞行日志就能判断出无人机故障原因，少部分飞行故障还需要结合无人机故障环境照片及客户反馈说明进行判别。目前，无人机飞行事故分析方法为人工通过软件对飞控日志进行数据分析和结合无人机故障环境照片及说明进行判别，这种分析方法对分析人员的知识技能要求较高，且分析时效性不高，在农忙季节经常会出现一天七八十个或者接近上百个的飞行事故数据需要人工分析处理，这种分析方式一方面对分析人员来说任务量较大，一方面对客户来说不能及时快速的分析出无人机事故原因，将极大的影响客户的作业效率。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种故障原因确定方法及装置，以至少解决通过人工分析进行无人机故障的原因的确认，确认效率较低的技...
【技术保护点】
1.一种故障原因确定方法，其特征在于，包括：/n获取飞行设备的融合速度、GPS速度、参考速度，其中，所述融合速度为基于GPS速度、航向信息以及IMU速度确定的；/n在所述GPS速度与所述融合速度的第一差值的绝对值小于第一预设阈值，且/n所述GPS速度与所述参考速度的第二差值的绝对值不小于第二预设阈值时，则确定故障由所述参考速度异常导致。/n
【技术特征摘要】
1.一种故障原因确定方法，其特征在于，包括：
获取飞行设备的融合速度、GPS速度、参考速度，其中，所述融合速度为基于GPS速度、航向信息以及IMU速度确定的；
在所述GPS速度与所述融合速度的第一差值的绝对值小于第一预设阈值，且
所述GPS速度与所述参考速度的第二差值的绝对值不小于第二预设阈值时，则确定故障由所述参考速度异常导致。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述GPS速度为根据多普勒效应对接收到的卫星信号进行计算得到，所述IMU速度的大小为通过所述飞行设备中IMU测量得出，所述IMU速度的方向是以所述飞行设备自身为坐标系确定的，所述参考速度为根据飞行日志中所述飞行设备在第一时刻的第一位置的值、在第二时刻的第二位置的值、与所述飞行设备自所述第一位置飞行至所述第二位置处所耗的时长计算得出。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述GPS速度包括第一垂直速度与第一水平速度，所述IMU速度包括第二垂直速度与第二水平速度，所述融合速度包括融合垂直速度与融合水平速度，所述融合垂直速度为基于所述第一垂直速度以及所述第二垂直速度确定的，所述融合水平速度为基于所述第一水平速度、航向信息以及所述第二水平速度确定的；第一差值包括第一水平差值与第一垂直差值，第二差值包括第二水平差值与第二垂直差值，所述参考速度包括参考水平速度与参考垂直速度，其中，所述第一水平差值为所述第一水平速度与所述融合水平速度的差，所述第二水平差值为所述第一水平速度与所述参考水平速度的差，所述第一垂直差值为所述第一垂直速度与所述融合垂直速度的差，所述第二垂直差值为所述第一垂直速度与所述参考垂直速度的差，第一预设阈值包括第一垂直预设阈值与第一水平预设阈值，第二预设阈值包括第二垂直预设阈值与第二水平预设阈值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置的值包括第一高度值与第一水平值，所述第二位置的值包括第二高度值与第二水平值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定故障由所述参考速度异常导致之后，所述方法还包括：
根据所述飞行设备接收到的卫星信号确定所述参考速度异常的原因。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述飞行设备接收到的卫星信号确定所述参考速度异常的原因包括：
在所述卫星信号小于预设强度时，则确定所述卫星信号导致所述参考速度异常。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述卫星信号不小于预设强度时，所述方法还包括：
判断所述飞行设备是否处于RTK状态，若否，则确定所述飞行设备退出RTK状态导致所述参考速度异常，所述RTK状态为所述飞行设备正常接收所述卫星信号以及RTK差分数据的状态；若是，则确定所述飞行设备出现硬件故障导致位置突变。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在第一垂直差值的绝对值小于所述第一垂直预设阈值，...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵智博，王辉武，吴国易，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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