一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车，包括平衡车和扶手杆；平衡车包括平衡车本体、设置在平衡车本体的下位机处理器模块和分别与下位机处理器模块连接的电源模块、电机模块、六轴传感器、重力传感器、第一蓝牙模块、第一超声波模块；扶手杆包括扶手杆杆体、设置在扶手杆杆体的上位机处理器模块和分别与上位机处理器模块连接的显示模块、第二蓝牙模块、第二超声波模块；扶手杆可拆卸的设置在平衡车本体上，当扶手杆在平衡车本体上时，通过蓝牙模块进行通信，当扶手杆拆卸下来时，扶手杆与平衡车通过第一超声波模块和第二超声波模块进行超声波通信，使平衡车进行自动跟随；本实用新型专利技术易于携带，受用人群范围广，方便实用。

【技术实现步骤摘要】
一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车
本技术涉及平衡车的研究领域，特别涉及一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车。
技术介绍
现有的电动平衡车，分为独轮和双轮两类。其运作原理主要依据于"动态稳定"基本原理，即利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。两轮平衡车属于一种两轮同轴布置的交通工具，它是一个典型的自然不稳定、多变量、非线性系统，它具有灵活运动、智能控制、操作简便等优点。而平衡车凭借着这些优点，逐渐成为自行车和轿车之间灰色地带的最有前景的选择之一，是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。但现有的大部分电动平衡车，相对比较重，不易于携带；同时因为各种限制，受用人群的范围比较狭隘。
技术实现思路
本技术的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车，将扶手杆设置为可拆卸的可调节长度的，同时作为平衡车自动跟随的连接设备，且加装触摸屏、语音播放模块、震动模块等元件。拆卸下来的扶手杆不仅能当拐杖使用，还实现了平衡车的自动跟随功能，在使用者下车步行时能解放使用者的双手；同时还能通过相关模块实现信息对人的传递。本技术的目的通过以下的技术方案实现：一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车，其特征在于，包括平衡车和扶手杆；所述平衡车包括平衡车本体、设置在平衡车本体的下位机处理器模块和分别与下位机处理器模块连接的电源模块、电机模块、六轴传感器、重力传感器、第一蓝牙模块、第一超声波模块；所述扶手杆包括扶手杆杆体、设置在扶手杆杆体的上位机处理器模块和分别与上位机处理器模块连接的显示模块、第二蓝牙模块、第二超声波模块；扶手杆可拆卸的设置在平衡车本体上，当扶手杆在平衡车本体上时，通过蓝牙模块进行通信，当扶手杆拆卸下来时，扶手杆与平衡车通过第一超声波模块和第二超声波模块进行超声波通信，使平衡车进行自动跟随。进一步地，所述平衡车还包括激光测距模块，所述激光测距模块与下位机处理器模块连接，用于避让障碍物。进一步地，所述扶手杆还包括语音模块和震动模块，所述语音模块和震动模块分别与上位机处理器模块连接；通过语音模块和震动模块对使用者进行提示。进一步地，所述第二超声波模块设置在扶手杆杆体下端，接近平衡车高度，用于有效接收平衡车信号。进一步地，所述扶手杆为可伸缩扶手杆，通过调节长度，适用于不同身高的使用者。进一步地，所述显示模块为触摸显示模块，用于显示运行信息和控制平衡车启动与关闭。本技术的工作过程：当使用者站立于平衡车上操纵的时候，操纵方法和普通的平衡车无异。但是可以通过平衡车车身上搭载的激光测距仪探测前方有无障碍物，再通过扶手杆上的语言模块、震动模块进行提示。且能通过扶手杆的触摸屏显示平衡车的速度。当使用者下车时，可以将扶手杆拆卸下来握于手中当拐杖使用。同时扶手杆与平衡车进行超声波通信，实现平衡车的自动跟随。平衡车搭载的激光测距仪实现障碍物避障。平衡车通过蓝牙模块与扶手杆通信，再通过扶手杆以语言播放、震动等形式对使用者进行必要的信息传递。本技术与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：本技术通过可拆卸的扶手杆与平衡车进行通信，从而使得平衡车跟随扶手杆，易于携带，且适用范围人群广，同时具有防丢失功能，适用方便。附图说明图1为本技术所述一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车结构侧面图；图2为本技术所述一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车结构正面图；图3为本技术所述实施例中平衡车结构框图侧面图；图4为本技术所述实施例中平衡车结构框图正面图；图5为本技术所述实施例中扶手杆结构框图侧面图；图6为本技术所述实施例中扶手杆结构框图正面图。附图中，10-平衡车车轮，20-第一超声波模块，30-激光测距模块，40-第二超声波模块，50-语音模块，60-显示模块，70-震动模块，80-第二蓝牙模块。具体实施方式下面结合实施例及附图对本技术作进一步详细的描述，但本技术的实施方式不限于此。实施例：一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车，如图1和图2所示，包括平衡车和扶手杆；所述平衡车包括平衡车本体、设置在平衡车本体的下位机处理器模块和分别与下位机处理器模块连接的电源模块、电机模块、六轴传感器、重力传感器、第一蓝牙模块、第一超声波模块20；其中下位机处理器、电源模块、电机模块、六轴传感器、重力传感器、第一蓝牙模块内嵌于平衡车车体内；平衡车本体包括平衡车车轮；所述扶手杆包括扶手杆杆体、设置在扶手杆杆体的上位机处理器模块和分别与上位机处理器模块连接的显示模块60、第二蓝牙模块80、第二超声波模块40；扶手杆可拆卸的设置在平衡车本体上，当扶手杆在平衡车本体上时，通过蓝牙模块进行通信，当扶手杆拆卸下来时，扶手杆与平衡车通过第一超声波模块20和第二超声波模块40进行超声波通信，使平衡车进行自动跟随。进一步地，所述平衡车还包括激光测距模块30，所述激光测距模块与下位机处理器模块连接，用于避让障碍物；如图3、图4所示。进一步地，所述扶手杆还包括语音模块50和震动模块70，所述语音模块和震动模块分别与上位机处理器模块连接；通过语音模块和震动模块对使用者进行提示，如图5、图6所示。进一步地，所述第二超声波模块40设置在扶手杆杆体下端，接近平衡车高度，用于有效接收平衡车信号。进一步地，所述扶手杆为可伸缩扶手杆，通过调节长度，适用于不同身高的使用者。进一步地，所述显示模块为触摸显示模块60，用于显示运行信息和控制平衡车启动与关闭。工作过程具体如下：驾驶模式此模式需要使用者站立于平衡车上进行操纵，操纵模式与普通的带有扶手杆的平衡车一样。使用扶手杆稳定，通过身体的前倾后倾进行速度控制，通过左倾右倾进行方向控制。平衡车携带的激光测距仪进行障碍物探测，并通过扶手杆的语音模块、震动模块、触摸屏进行提示。过程如下：霍尔传感器对电机进行速度采集，利用六轴传感器采集平衡车的角速度以及加速度，结合PID控制原理进行数据的计算，通过PWM输出调节平衡车的电机转速，实现平衡车的平衡站立。当使用者欲转向时，重心会发生偏移，压力传感器感受到压力的变化，改变PWM值，调整左右电机速度实现平衡车的转向。当使用者欲前进时，身体的前倾使得平衡车的角度倾斜，通过PID计算，平衡车为了保持平衡站立，车子会向前加速，从而实现前进的功能。跟随模式此模式使用者下车步行，同时将扶手杆拆卸下来作为拐杖使用。开启跟随模式功能，扶手杆与平衡车进行连接，实现平衡车的自动跟随功能。同时平衡车的激光测距仪在跟随时能够进行避障。当扶手杆与平衡车的通信距离过远时，扶手杆的语音播放模块、震动模块进行提示，让使用者放慢脚步或原地等待。具体实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车，其特征在于，包括平衡车和扶手杆；所述平衡车包括平衡车本体、设置在平衡车本体的下位机处理器模块和分别与下位机处理器模块连接的电源模块、电机模块、六轴传感器、重力传感器、第一蓝牙模块、第一超声波模块；所述扶手杆包括扶手杆杆体、设置在扶手杆杆体的上位机处理器模块和分别与上位机处理器模块连接的显示模块、第二蓝牙模块、第二超声波模块；扶手杆可拆卸的设置在平衡车本体上，当扶手杆在平衡车本体上时，通过蓝牙模块进行通信，当扶手杆拆卸下来时，扶手杆与平衡车通过第一超声波模块和第二超声波模块进行超声波通信，使平衡车进行自动跟随。/n

【技术特征摘要】
1.一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车，其特征在于，包括平衡车和扶手杆；所述平衡车包括平衡车本体、设置在平衡车本体的下位机处理器模块和分别与下位机处理器模块连接的电源模块、电机模块、六轴传感器、重力传感器、第一蓝牙模块、第一超声波模块；所述扶手杆包括扶手杆杆体、设置在扶手杆杆体的上位机处理器模块和分别与上位机处理器模块连接的显示模块、第二蓝牙模块、第二超声波模块；扶手杆可拆卸的设置在平衡车本体上，当扶手杆在平衡车本体上时，通过蓝牙模块进行通信，当扶手杆拆卸下来时，扶手杆与平衡车通过第一超声波模块和第二超声波模块进行超声波通信，使平衡车进行自动跟随。


2.根据权利要求1所述的一种可拆卸扶手杆的多功能智能两轮平衡车，其特征在于，所述平衡车还包括激光测距模块，所述激光测距模块与下位机处理器模块连接，用于避让障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄师强，邓丽艳，李耿林，徐皓泓，周杰怡，
申请(专利权)人：暨南大学，
类型：新型
国别省市：广东;44