用于评估和/或调整车辆驾驶辅助或自动驾驶功能的方法和设备技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域。本发明专利技术提供一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法，所述方法包括以下步骤：S1：获取基于地图信息求取的第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及基于传感器信息求取的第二驾驶辅助或自动驾驶数据；S2：接收由至少一个车辆在过去时间段经过的与所述车辆的周围环境相关的历史轨迹信息；以及S3：借助所述历史轨迹信息验证第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据的合理性。本发明专利技术还提供一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助功能的设备。本发明专利技术旨在借助历史轨迹信息来检验不同信息来源的数据可靠性，尤其可以基于历史轨迹信息的简单验证分辨出可能导致驾驶辅助功能失效的缺陷数据，并且例如在后续进程中舍弃这种缺陷数据。

【技术实现步骤摘要】
用于评估和/或调整车辆驾驶辅助或自动驾驶功能的方法和设备
本专利技术涉及一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法和一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的设备。
技术介绍
随着车辆智能化进程的不断深入，高精度地图不仅能够为车辆带来突破传感器探测范围的“超视距感知”，还可以与传感器识别的信息进行比对，从而实现多维度的车辆定位和路径规划。但在有些情况下，车辆在道路上行驶时会面临地图信息和传感器识别结果相矛盾的情况，此时，使用哪个信息源来支持驾驶辅助或自动驾驶功能成为一大技术难点。目前，现有技术中提出了一种用于运行机动车的方法，在该方法中，从车辆外部设备收集轨迹图，并且利用轨迹图求取车辆的待行驶轨迹或者对车辆驾驶行为进行干预。此外，从现有技术还已知一种道路障碍物检测方法，其中，当检测到沿目标车辆行驶方向有静止物体时，获取已驶离静止物体的车辆的历史行驶轨迹，并借助历史行驶轨迹对所检测出的静止物体进行核实。但是上述解决方案仍存在诸多不足，特别是，目前虽然提出利用其他车辆的历史行驶轨迹来修正或优化自身车辆的驾驶行为，但是却没有从不同信息源的可靠性方面深度解析驾驶辅助或自动驾驶功能失效的原因。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法和一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的设备，以至少解决现有技术中的部分问题。根据本专利技术的第一方面，提出一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法，所述方法包括以下步骤：S1：获取基于地图信息求取的第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及基于传感器信息求取的第二驾驶辅助或自动驾驶数据；S2：接收由至少一个车辆在过去时间段经过的与所述车辆的周围环境相关的历史轨迹信息；以及S3：借助所述历史轨迹信息验证第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据的合理性。本专利技术尤其包括以下技术构思：通过本专利技术的方法有利地借助历史轨迹信息来检验不同信息来源的可靠性。如果地图数据鲜度不足或者如果传感器出现故障，则可以通过这种基于历史轨迹信息的简单验证分辨出可能导致驾驶辅助或自动驾驶功能失效的缺陷数据，并例如在后续进程中舍弃这种缺陷数据。在这一过程中，不仅可以确保驾驶辅助或自动驾驶功能的安全性，而且尤其不需要对高精度地图或对传感器执行频繁校准，因此还减小了硬件开销。可选地，所述方法还包括：基于所述验证的结果调整在驾驶辅助或自动驾驶功能中考虑地图信息和传感器信息的优先级和/或权重。在此，尤其实现以下技术优点：通过根据验证结果对优先级关系进行动态调整，有效化解了地图信息与传感器信息之间的矛盾，扩大了驾驶辅助或自动驾驶功能的适用范围。此外，有利地依据合理性不断权衡两个信息源的利弊，从而能够使地图信息和传感器信息在不同适用场景或不同自动化要求下分别发挥出各自最大优势，提供了更人性化的驾驶辅助或自动驾驶方案。可选地，所述步骤S3包括：借助历史轨迹信息求取用于表征正确驾驶决策的参考标准，分别将第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据与所述参考标准比较，根据比较的结果确定所述合理性。在此，尤其实现以下技术优点：历史轨迹信息通常覆盖了经检验的且被视为成功的驾驶案例，因此基于历史轨迹信息求取参考标准尤其能够以客观的方式评判驾驶辅助或自动驾驶数据的合理性，由此提供了有说服力的判据。可选地，以界定值的形式和/或以概率分布的形式提供所述参考标准，其中，尤其根据第一以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据与界定值的接近程度和/或根据第一以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据在概率分布中的区间位置对第一以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据进行可信度排序。这使得能够以直观的方式看出两种驾驶辅助或自动驾驶数据的合理性程度，从而在实施驾驶辅助或自动驾驶功能时能够有更有所侧重地使用这两种信息。可选地，在全局路线规划方面将如下情况定义为驾驶辅助或自动驾驶数据存在合理性：基于地图信息或传感器信息规划出的路线中存在连续的历史轨迹信息。由此，例如可以通过寻找历史轨迹的间断或缺失而在总体上简单地判断出规划路线的合理性。可选地，在局部路径规划方面将如下情况定义为驾驶辅助或自动驾驶数据不存在合理性：在基于地图信息或传感器信息定义使用的车道中求取到与规划出的路线走向矛盾的车辆控制指令，并且在定义使用的车道以外的其他车道中存在与规划出的路线走向相同的历史轨迹信息。在此，尤其实现以下技术优点：在某些情况下，驾驶辅助或自动驾驶功能失效并不意味着一定存在系统故障，而仅仅是因为规划出的路线不符合特定的驾驶习惯。通过充分利用车道级历史轨迹信息可以从合理性角度深入分析驾驶辅助或自动驾驶数据，从而即使在地图信息或传感器信息本身不存在数据缺陷的情况下也能够为车辆提供更优化的逻辑判断。可选地，所述方法还包括：借助历史轨迹信息补偿和更新地图信息和/或传感器信息。可选地，借助历史轨迹信息获取地图信息中未标注出的道路环境，和/或，借助历史轨迹信息获取传感器的感知范围外的道路环境。通过这些措施，尤其可以降低车载地图的更新成本和传感器的升级成本，并且为驾驶辅助或自动驾驶功能的后续优化奠定了基础。可选地，所述历史轨迹信息由至少一个人工驾驶的车辆在历史时刻采集。在此，人工驾驶员通常在驾驶决策和路径规划方面具有较高经验和自由度，因此，通过采集人工驾驶的车辆的历史轨迹信息，可以使驾驶辅助或自动驾驶功能的评估结果更加贴近于人类习惯，从而最终优化得到的驾驶辅助或自动驾驶功能更加接近人类驾驶行为。根据本专利技术的第二方面，提供一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的设备，所述设备用于执行根据本专利技术的第一方面所述的方法，所述设备包括：获取模块，其配置成能够获取基于地图信息求取的第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及基于传感器信息求取的第二驾驶辅助或自动驾驶数据；通信模块，其配置成能够接收由至少一个车辆在过去时间段经过的与所述车辆的周围环境相关的历史轨迹信息；以及分析处理模块，其配置成能够借助所述历史轨迹信息验证第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据的合理性。附图说明下面，通过参看附图更详细地描述本专利技术，可以更好地理解本专利技术的原理、特点和优点。附图包括：图1示出了提供历史轨迹信息的示例性场景图；图2示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法的流程图；图3a和图3b分别示出了结合示例性应用场景实施根据本专利技术的方法的示意图和流程图；图4a-4c分别示出了结合另一个示例性应用场景实施根据本专利技术的方法的示意图和流程图；以及图5a和图5b分别示出了结合另一个示例性应用场景实施根据本专利技术的方法的示意图。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于评估和/或调整车辆(10)的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法，所述方法包括以下步骤：/nS1：获取基于地图信息求取的第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及基于传感器信息求取的第二驾驶辅助或自动驾驶数据；/nS2：接收由至少一个车辆(11，12，13)在过去时间段经过的与所述车辆(10)的周围环境相关的历史轨迹信息(40)；以及/nS3：借助所述历史轨迹信息(40)验证第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据的合理性。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于评估和/或调整车辆(10)的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法，所述方法包括以下步骤：
S1：获取基于地图信息求取的第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及基于传感器信息求取的第二驾驶辅助或自动驾驶数据；
S2：接收由至少一个车辆(11，12，13)在过去时间段经过的与所述车辆(10)的周围环境相关的历史轨迹信息(40)；以及
S3：借助所述历史轨迹信息(40)验证第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据的合理性。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述验证的结果调整在驾驶辅助或自动驾驶功能中考虑地图信息和传感器信息的优先级和/或权重。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S3包括：借助历史轨迹信息(40)求取用于表征正确驾驶决策的参考标准，分别将第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据与所述参考标准比较，根据比较的结果确定所述合理性。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，以界定值的形式和/或以概率分布的形式提供所述参考标准，其中，尤其根据第一以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据与界定值的接近程度和/或根据第一以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据在概率分布中的区间位置对第一以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据进行可信度排序。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在全局路线规划方面将如下情况定义为驾驶辅助或自动驾驶数据存在合理性：基于地图信息或传感器信息规划出的路线中存在连续的历史轨迹信息(40)。

【专利技术属性】
技术研发人员：禹尧，李鹏，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE