车辆测速装置的故障诊断方法和故障诊断装置制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆测速装置的故障诊断方法和故障诊断装置，该方法包括：获取测速装置测得的第一车速；获取静态参照物的N个时刻的参照信息，N为大于1的整数，该参照信息包括静态参照物在该N个时刻中的每个时刻相对于测速装置所在的车辆的位置关系的信息；根据参照信息计算第二车速；根据第一车速和第二车速，判断测速装置是否故障。在该方案中不需要依赖于车辆的自车动力信息，因此不会受每种自车动力信息所覆盖范围的局限，应用在智能汽车、网联汽车、新能源汽车、自动驾驶/智能驾驶汽车上，具有更广的诊断范围，从而可以更为准确地诊断出测速装置的故障。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆测速装置的故障诊断方法和故障诊断装置
本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆测速装置的故障诊断方法和装置。
技术介绍
车速信息是车辆行驶控制的重要信息，汽车的各类电子控制装置，例如车身电子稳定系统(electronicstabilityprogram，ESP)、防抱死制动系统(anti-lockbrakingsystem，ABS)、牵引力控制系统(tractioncontrolsystem，TCS)、车辆导航等等，都需要利用车速信息来产生控制信号，而如果测速装置(例如车速传感器)导致车速测量不准，就会导致控制信号的错误，还会带来严重的安全问题，因此确定测速装置是否存在故障是十分重要的。常见的测速装置的诊断方法均是将除了车速信息以外的自车动力信息(可以理解为与车辆运动相关的信息，或者可以理解为会影响车速的信息)作为诊断的依据，从而判断车速是否准确，进而确定测速装置是否工作正常。例如，采用电气性故障诊断方法，当检测到电气故障的时候就可以判定初速传感器无法正常工作，但这种方法只能检测开路或短路等连接性故障。又例如，依据发动机转速转矩及换本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆测速装置的故障诊断方法，其特征在于，包括：/n获取测速装置测得的第一车速；/n获取静态参照物的N个时刻的参照信息，N为大于1的整数，所述参照信息包括所述静态参照物在所述N个时刻中的每个时刻相对于所述测速装置所在的车辆的位置关系的信息；/n根据所述参照信息，计算第二车速；/n根据所述第一车速和所述第二车速，判断所述测速装置是否故障。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆测速装置的故障诊断方法，其特征在于，包括：
获取测速装置测得的第一车速；
获取静态参照物的N个时刻的参照信息，N为大于1的整数，所述参照信息包括所述静态参照物在所述N个时刻中的每个时刻相对于所述测速装置所在的车辆的位置关系的信息；
根据所述参照信息，计算第二车速；
根据所述第一车速和所述第二车速，判断所述测速装置是否故障。


2.如权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于，在获取所述参照信息之前，所述故障诊断方法还包括：
利用所述车辆的感知设备，识别所述车辆周围的物体；
从识别出的所述物体中选取所述静态参照物。


3.如权利要求1或2所述的故障诊断方法，其特征在于，所述根据所述参照信息，计算第二车速，包括：
利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速；
对至少一个所述估计车速进行处理，得到所述第二车速。


4.如权利要求3所述的故障诊断方法，其特征在于，所述利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速，包括：
当所述车辆与所述静态参照物在同一道路平面且所述车辆为直线行驶时，执行下面的操作：
利用所述静态参照物相对于所述车辆的距离、所述静态参照物与所述车辆行驶方向之间夹角，计算得到所述两个时刻之间所述车辆相对于所述静态参照物的位移；
利用所述位移和所述两个时刻之间的时间长度，计算得到所述两个时刻之间的所述平均速度。


5.如权利要求3所述的故障诊断方法，其特征在于，所述利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速，包括：
当所述车辆与所述静态参照物在同一道路平面且所述车辆为转弯行驶时，执行下面的操作：
利用所述静态参照物与所述车辆之间的距离、所述车辆的车轮转向角、所述车辆的长度，计算得到所述两个时刻之间所述车辆的转向角度、所述车辆的转向半径；
利用所述转向角度、所述转向半径和所述两个时刻之间的时间长度，计算得到所述两个时刻之间的所述平均速度。


6.如权利要求3所述的故障诊断方法，其特征在于，所述利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速，包括：
当所述车辆与所述静态参照物不在同一道路平面且所述车辆为直线行驶时，执行下面的操作：
建立任意三维坐标系，并表示出所述静态参照物的坐标、所述车辆在所述两个时刻的位置坐标；
根据所述静态参照物的坐标、所述车辆在所述两个时刻的位置坐标，计算得到所述两个时刻之间所述车辆相对于所述静态参照物的位移；
利用所述位移和所述两个时刻之间的时间长度，计算得到所述两个时刻之间的所述平均速度。


7.如权利要求3所述的故障诊断方法，其特征在于，所述利用所述N个时刻的参照信息，计算得到至少一个估计车速，所述估计车速为所述N个时刻中的任意两个时刻之间的平均车速，包括：
当所述车辆与所述静态参照物不在同一道路平面且所述车辆为转弯行驶时，执行下面的操作：
建立任意三维坐标系，并表示出所述静态参照物的坐标、所述车辆在所述两个时刻的位置的坐标；
利用所述静态参照物与所述车辆之间的距离、所述车辆的车轮转向角、所述车辆的长度，计算得到所述两个时刻之间所述车辆的转向角度、所述车辆的转向半径；
利用所述转向角度、所述转向半径和所述两个时刻之间的时间长度，计算得到所述两个时刻之间的所述平均速度。


8.如权利要求3至7中任一项所述的故障诊断方法，其特征在于，所述对至少一个所述估计车速进行处理，得到所述第二车速，包括：
对至少一个所述估计车速进行均值滤波或中值滤波，将滤波之后得到的车速作为所述第二车速。


9.如权利要求1至8中任一项所述的故障诊断方法，其特征在于，所述根据所述第一车速和所述第二车速，判断所述测速装置是否故障，包括：
当所述第一车速与所述第二车速之间的差距大于第一预设阈值时，认为所述测速装置故障；
当所述第一车速与所述第二车速之间的差距小于或等于所述第一预设阈值时，认为所述测速装置没有故障。


10.如权利要求1至9中任一项所述的故障诊断方法，其特征在于，所述静态参照物为多个，所述故障诊断方法还包括：
获取多个所述静态参照物的所述参照信息；
根据所述参照信息，计算得到多个所述第二车速；
根据所述第一车速和多个所述第二车速，判断所述测速装置是否故障。


11.如权利要求10所述的故障诊断方法，其特征在于，所述根据所述第一车速和多个所述第二车速，判断所述测速装置是否故障，包括：
当多个所述第二车速之间的差距大于第二预设阈值时，重新获取所述第二车速；
当多个所述第二车速之间的差距小于或等于所述第二预设阈值时，判断所述测速装置是否故障。


12.一种车辆测速装置的故障诊断装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴自贤，李帅飞，周勇有，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44